前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现 被引量：2

1

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期1535-1539,共5页

针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的... 针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的鲁棒控制器;仿真结果表明,控制器可以实现快速稳定的定车,并且对系统50%的结构参数误差、幅值为1N.m正弦干扰力矩和幅值为10N.m的脉冲干扰力矩体现了较强的鲁棒性;物理样机实验进一步证明,控制器可以在凹凸不平的地面环境、传感器数据不精确及脉冲干扰力矩下实现±3°车架倾角范围的定车运动。 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 定车运动 鲁棒控制

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基于双DSP的自行车机器人控制系统设计

2

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第12期2965-2968,2988,共5页

对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究,提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器(DSP)为控制系统核心,以TMS320F2812数字信号处理器为信号采集模块,以C8051F020单片机为电机控制器,融合惯性测量单元、光... 对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究,提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器(DSP)为控制系统核心,以TMS320F2812数字信号处理器为信号采集模块,以C8051F020单片机为电机控制器,融合惯性测量单元、光电编码器、霍尔电流传感器,超声波传感器等多感知传感模块的前轮驱动自行车机器人嵌入式控制系统构架;利用F2812的片内外设采集传感器信号获得机器人内部状态及其外部的环境信息,构造CAN总线、SPI总线以及RS232总线在系统内进行数据通讯,通过F28335完成运动算法计算,并由C8051F020的PCA模块发出PWM信号驱动前轮电机和车把电机完成一个控制周期;样机试验表明,设计随动车架横滚角的控制器控制前轮速度和车把转角,构建的控制系统硬件可以使自行车机器人平衡行走超过5s。 展开更多

关键词 DSP 控制系统 自行车机器人 前轮驱动

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混合动力摩托车控制系统研究 被引量：1

3

作者 雷艺 杨越 +3 位作者 朱志良 胡圣茂 钱晓胜 刘峰 《拖拉机与农用运输车》 2012年第3期59-61,共3页

以R5踏板摩托车为基础,构建了前轮轮毂电机驱动、后轮汽油机驱动的混联式混合动力摩托车研究平台。提出动力负荷为第一要素,车速为第二要素的动力切换控制策略,开发了由LPC935单片机、电子节气门、无刷直流电机驱动单元等构成的控制系... 以R5踏板摩托车为基础,构建了前轮轮毂电机驱动、后轮汽油机驱动的混联式混合动力摩托车研究平台。提出动力负荷为第一要素,车速为第二要素的动力切换控制策略,开发了由LPC935单片机、电子节气门、无刷直流电机驱动单元等构成的控制系统。根据油门控制手柄位置信号、车速信号和电子节气门位置信号控制系统实现两种动力的自动切换。试验证明,该混合动力摩托车动力切换平稳,减少燃油消耗和尾气排放的效果明显,具有一定的推广应用价值。 展开更多

关键词 摩托车 混合动力 前后轮驱动 控制系统

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轻度混合动力摩托车动力配置与控制系统

4

作者 钱晓胜 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2010年第12期33-38,共6页

介绍了一种结合传统摩托车和电动车成熟技术而研制开发的轻度混合动力摩托车。该动力系统配置采用前后轮驱动,前轮采用轮毂电机驱动,后轮采用传统摩托车驱动方式,采用油电双模油门控制手柄,既可控制驱动电机又可控制发动机的电子油门,... 介绍了一种结合传统摩托车和电动车成熟技术而研制开发的轻度混合动力摩托车。该动力系统配置采用前后轮驱动,前轮采用轮毂电机驱动,后轮采用传统摩托车驱动方式,采用油电双模油门控制手柄,既可控制驱动电机又可控制发动机的电子油门,采用单片机根据采集的油门手柄信号及车速信号来控制切换动力。通过初步试验,验证了该轻度混合动力摩托车的可行性。 展开更多

关键词 摩托车 混合动力 前后轮驱动 控制系统

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电动汽车驱动效率仿真研究 被引量：7

5

作者 张传伟 曹秉刚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期6-8,12,共4页

由于环境污染和能源危机,世界各国加快了电动汽车的研制步伐。驱动效率是电动汽车研究的一个重要性能参数,对电动汽车的行驶性能、能量消耗和续驶里程有一定的影响。通过建立电动汽车的整车动力学模型和仿真研究,分别对单电机和双电机... 由于环境污染和能源危机,世界各国加快了电动汽车的研制步伐。驱动效率是电动汽车研究的一个重要性能参数,对电动汽车的行驶性能、能量消耗和续驶里程有一定的影响。通过建立电动汽车的整车动力学模型和仿真研究,分别对单电机和双电机结构下前轮驱动与后轮驱动的整车驱动效率进行分析,得出了电动汽车的高效率驱动形式。 展开更多

关键词 电动汽车 动力学模型 前轮驱动 后轮驱动 驱动效率

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前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现 被引量：8

6

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期5-9,共5页

针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方... 针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方程建立系统的动力学模型.然后,将系统欠驱动的车架横滚角线性化,并选择全部自由度为输出,根据部分反馈线性化原理设计定车运动控制器.仿真控制结果表明,适当地选取控制参数,系统可以在输入驱动力矩不大的情况下快速实现±10°范围内定车.物理样机实验进一步证明,利用所设计的控制器,前轮驱动自行车机器人可仅依靠前轮驱动实现小角度范围的原地定车运动. 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 定车运动 动力学建模 稳定平衡控制

原文传递

前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现 被引量：5

7

作者 黄用华 廖启征 +3 位作者 魏世民 郭磊 李峰 忻展红 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期65-69,共5页

提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.... 提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.以此为基础,将有驱动输入的前轮、车把转角线性化,将欠驱动的车架横滚角作为内部动态,设计出机器人的直线运动平衡控制器.仿真控制结果验证了控制策略的有效性.样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走. 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 直线运动 平衡控制

原文传递

轮式摊铺机前轮驱动液压系统方案研究 被引量：4

8

作者 白志强 《筑路机械与施工机械化》 2014年第4期95-97,共3页

为提高轮式摊铺机的作业质量,对轮式摊铺机前轮驱动液压系统进行了分析,探讨了轮式摊铺机前轮驱动系统的功能和方案,详述了采用远程恒压控制方式的轮式摊铺机前轮驱动液压系统的结构,并进行了全轮驱动摊铺机的牵引性能试验。结果表明:... 为提高轮式摊铺机的作业质量,对轮式摊铺机前轮驱动液压系统进行了分析,探讨了轮式摊铺机前轮驱动系统的功能和方案,详述了采用远程恒压控制方式的轮式摊铺机前轮驱动液压系统的结构,并进行了全轮驱动摊铺机的牵引性能试验。结果表明:增加前轮驱动,能有效提高轮式摊铺机的牵引力,降低同等牵引力情况下的滑转率。 展开更多

关键词 轮式摊铺机 前轮驱动 液压系统 牵引性能

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五测功机多功能传动系半消声室的设想与实践

9

作者 王刚 刘祖斌 +1 位作者 牛文博 刘英杰 《汽车实用技术》 2020年第4期81-83,共3页

随着汽车的普及与发展,人们对汽车的驾乘体验、声音品质的要求越来越高,传动系NVH性能是其重要影响因素之一,主要体现为齿轮的啸叫噪声。文章介绍了乘用车传动系半消声室结构布局、技术指标与试验能力,五测功机布局通用性好、覆盖面全,... 随着汽车的普及与发展,人们对汽车的驾乘体验、声音品质的要求越来越高,传动系NVH性能是其重要影响因素之一,主要体现为齿轮的啸叫噪声。文章介绍了乘用车传动系半消声室结构布局、技术指标与试验能力,五测功机布局通用性好、覆盖面全,能够满足前驱、后驱、四驱传动系台架NVH测试需求,为传动系NVH目标定义、NVH性能验证与优化提供支撑。 展开更多

关键词 五测功机 传动系 半消声室 前驱 后驱 四驱

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前置前驱乘用车机械式变速器同步器试验台设计 被引量：1

10

作者 占锐 程华国 +2 位作者 李俊 徐康 沈超 《汽车科技》 2016年第4期78-82,共5页

针对前置前驱式乘用车机械式变速器存在同步器试验项目试验难度大的难题,设计了一种前置前驱式乘用车机械式变速器同步器试验台。试验台的创新之处主要在于保证试验结果准确性的基础上实现了不拆开变速器并不破坏样品内部结构就可完成... 针对前置前驱式乘用车机械式变速器存在同步器试验项目试验难度大的难题,设计了一种前置前驱式乘用车机械式变速器同步器试验台。试验台的创新之处主要在于保证试验结果准确性的基础上实现了不拆开变速器并不破坏样品内部结构就可完成试验。通过试验证明,该试验台结构合理、试验效果好,完全能满足试验需求。 展开更多

关键词 前置前驱 乘用车 机械式变速器 同步器 试验台

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前轮驱动汽车滚筒试验台高速测试安全辅助装置研究 被引量：1

11

作者 潘洪达 苏建 徐建勋 《汽车技术》 北大核心 2007年第7期41-44,共4页

分析了前轮驱动汽车前驱动轮在滚筒试验台上高速运动时的不稳定性,阐述了前轮驱动车辆在高速检测项目中车身横摆现象的产生机理。开发了全自动前轮驱动汽车滚筒试验台高速测试安全辅助装置,有效地保证了前轮驱动车辆在滚筒试验台上进行... 分析了前轮驱动汽车前驱动轮在滚筒试验台上高速运动时的不稳定性,阐述了前轮驱动车辆在高速检测项目中车身横摆现象的产生机理。开发了全自动前轮驱动汽车滚筒试验台高速测试安全辅助装置,有效地保证了前轮驱动车辆在滚筒试验台上进行高速项目检测时的安全性和测试数据的准确性。通过现场对比试验,验证了前驱动轮在滚筒试验台上运动不稳定性理论分析的正确性,证明了安全辅助装置设计的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 汽车 前轮驱动 横摆 滚筒试验台 安全辅助装置

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一种前轮驱动自行车机器人的原地回转运动控制与实现

12

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《测控技术》 CSCD 北大核心 2012年第9期45-50,共6页

建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型,重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出车架航向角速率,基于Lagrange方程建立系统的动力学模型;采... 建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型,重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出车架航向角速率,基于Lagrange方程建立系统的动力学模型;采用部分反馈线性化技术,将欠驱动的车架横滚角线性化,并选择系统全部自由度为输出,通过给定一个角度的横滚角为系统的原地回转运动设计非线性控制器。数值仿真控制与实物样机实验表明,控制器可以稳定地实现自行车机器人的原地回转运动,并且改变车架横滚角的给定值可以得到不同的回转运动频率,两者的关系可以近似地描述为一个简单的线性函数。 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 回转运动 部分反馈线性化 平衡控制

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前置后驱汽车传动系统的扭振模态分析 被引量：18

13

作者 康强 吴昱东 +1 位作者 邓江华 何森东 《噪声与振动控制》 CSCD 2015年第1期141-144,共4页

针对某前置后驱车,建立了其传动系的扭振当量模型,通过自由振动计算分析获得了传动系的扭振模态,与整车传动系扭振测试结果对比,验证了计算的正确性。基于传动系扭振当量模型,分析了各部件扭转刚度及转动惯量对扭振模态的灵敏度:系统第... 针对某前置后驱车,建立了其传动系的扭振当量模型,通过自由振动计算分析获得了传动系的扭振模态,与整车传动系扭振测试结果对比,验证了计算的正确性。基于传动系扭振当量模型,分析了各部件扭转刚度及转动惯量对扭振模态的灵敏度:系统第3阶扭振模态可以通过改变轮胎扭转刚度或者转动惯量来调谐;第4阶扭振模态可以使用半轴的扭转刚度、轮胎的扭转刚度或转动惯量调谐;第5阶扭振模态的调谐参数为半轴扭转刚度和传动轴转动惯量。这些因素的分析可为车辆扭转振动特性的改善提供可参考的依据。 展开更多

关键词 振动与波 扭振 传动系统 前置后驱

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汽车垂直越障能力的计算及试验 被引量：16

14

作者 兰凤崇 陈吉清 王望予 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期116-120,共5页

本文进行了不同工况下前轮驱动汽车垂直越障能力的理论分析、计算机模拟计算及试验验证;建立了结构参数与垂直越障能力的关系;并对前轮与后轮驱动汽车作了对比。其结论对指导前轮驱动汽车的总布置、某些参数确定及公路设施设计具有参考... 本文进行了不同工况下前轮驱动汽车垂直越障能力的理论分析、计算机模拟计算及试验验证;建立了结构参数与垂直越障能力的关系;并对前轮与后轮驱动汽车作了对比。其结论对指导前轮驱动汽车的总布置、某些参数确定及公路设施设计具有参考意义。 展开更多

关键词 前轮驱动 客车 越障能力 计算 汽车试验

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前置前驱车型轮毂轴承的摩擦力矩的影响因素研究 被引量：6

15

作者 徐伟 莫易敏 +1 位作者 胡杰 姚亮 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第A01期26-29,共4页

在变速箱中,齿轮、轴承是功率损耗占比最大的两大部件,所以研究轮毂轴承的摩擦力矩的影响因素,对有效减小变速器轴承摩擦力矩、提升变速器的传动效率具有重要作用。通过理论分析与实验验证了密封圈型式、油脂类型、负游隙三个因素是影... 在变速箱中,齿轮、轴承是功率损耗占比最大的两大部件,所以研究轮毂轴承的摩擦力矩的影响因素,对有效减小变速器轴承摩擦力矩、提升变速器的传动效率具有重要作用。通过理论分析与实验验证了密封圈型式、油脂类型、负游隙三个因素是影响轮毂轴承的主要因素。它们是合适的优化方向,并且密封圈是引起轮毂轴承摩擦力矩的主要因素,大约有四分之三的摩擦力矩是由其产生。实验表明,与四唇密封圈结构相比,采用三唇密封圈结构能够大幅度的降低轮毂轴承的摩擦力矩;粘度较低的润滑油脂与原产油脂相比,粘度较低的润滑油脂能够降低轴承的摩擦力矩;负游隙的大小也在一定程度上对轴承摩擦力矩产生影响,对某前置前驱车型而言,合理的设计负游隙公差,保证摩擦力矩的一致性,对降低摩擦力矩、提高传动效率具有重要意义。 展开更多

关键词 前置前驱车 轮毂轴承 摩擦力矩 密封圈结构 油脂 负游隙

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45°车把转角下前轮驱动自行车机器人的定车运动 被引量：5

16

作者 黄用华 廖启征 +1 位作者 魏世民 郭磊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期16-22,共7页

针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推导出后轮角速度、车架航向角速度与前轮驱动速度、车把转... 针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推导出后轮角速度、车架航向角速度与前轮驱动速度、车把转角的关系,采用拉格朗日方程建立系统的力学模型;根据部分反馈线性化原理,将包含车架横滚角的欠驱动子系统线性化,设计出自行车机器人45°车把转角下定车运动的平衡控制器。仿真控制结果表明,合理选择控制参数,控制器可以快速地实现自行车机器人在45°车把转角下的定车运动;样机试验结果进一步证明,控制器可以使自行车机器人在不超过驱动电动机的力矩容限下实现45°车把转角下的定车运动。定车运动的实现从理论和试验两个方面证明,自行车机器人在低速下可以不需要配重调节器,仅依靠车把转动和前轮驱动保持稳定平衡。 展开更多

关键词 自行车机器人 前轮驱动 45°车把转角 定车运动 部分反馈线性化

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基于ABAQUS的某型双前驱三支点电动叉车车架静态强度分析 被引量：2

17

作者 张灵晓 乔常鑫 《价值工程》 2017年第32期104-105,共2页

介绍了一种新型双前驱三支点电动叉车的车架结构,利用CATIA软件平台,对车架进行三维实体建模,通过中性格式STP文件类型将实体数模导入ABAQUS软件环境中,采用TIE约束处理车架焊接问题,利用ABAQUS/Standard求解器计算分析极限工况下车架... 介绍了一种新型双前驱三支点电动叉车的车架结构,利用CATIA软件平台,对车架进行三维实体建模,通过中性格式STP文件类型将实体数模导入ABAQUS软件环境中,采用TIE约束处理车架焊接问题,利用ABAQUS/Standard求解器计算分析极限工况下车架关键结构的强度和刚度,为未来电动叉车新产品的研发设计提供相关依据。 展开更多

关键词 双前驱三支点电动叉车车架强度 ABAQUS/Standard 有限元分析

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平地机前轮驱动液压系统研究

18

作者 李良周 白仲斌 《液压气动与密封》 2012年第9期83-84,共2页

该文对平地机液压驱动系统进行研究。在原平地机前轮驱动液压系统的基础上设计一套可调节前轮马达输出扭矩、前轮马达转速受控的液压系统,能够让平地机更好的适应各种不同的工作环境,减少轮胎磨损。

关键词 平地机 前轮驱动液压系统 扭矩 转速

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