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基于格雷码图案投影的结构光三维成像技术 被引量：51
1
作者 张启灿 吴周杰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期70-82,共13页
近年来,结构光三维成像技术被深入研究和广泛应用。在众多的结构光投影三维成像方法中,基于格雷码图案投影的三维成像技术因具有良好的鲁棒性和抗噪性被广泛地应用到工业检测、文物数字化及生物医学检测等领域。投影出去的格雷码图案作... 近年来,结构光三维成像技术被深入研究和广泛应用。在众多的结构光投影三维成像方法中,基于格雷码图案投影的三维成像技术因具有良好的鲁棒性和抗噪性被广泛地应用到工业检测、文物数字化及生物医学检测等领域。投影出去的格雷码图案作为一种结构光,可以直接用来调制被测面形高度分布,也可以用来辅助其他结构光的信息获取和计算,最终达到三维成像的目的。文中概述了基于格雷码图案投影的结构光三维成像技术,回顾了不同种类方法的基本原理以及研究进展,给出了课题组相关方向上的原理及应用研究结果,分析了格雷码二值图案在三维面形测量应用中的优缺点和适用范围,并指出了该领域今后的发展动向。 展开更多
关键词 格雷码 结构光 三维传感 条纹投影 动态三维测量
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基于相移条纹分析的实时三维成像技术发展综述 被引量：44
2
作者 郭文博 张启灿 吴周杰 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第8期1-19,共19页
近年来,客观世界和场景三维信息需求量的陡增,促使结构光三维测量技术快速发展。基于条纹投影和相移条纹分析的三维成像技术具有较好的精度和鲁棒性,在众多的技术方法中脱颖而出,被广泛地应用于工业检测、文物数字化、生物医学检测领域... 近年来,客观世界和场景三维信息需求量的陡增,促使结构光三维测量技术快速发展。基于条纹投影和相移条纹分析的三维成像技术具有较好的精度和鲁棒性,在众多的技术方法中脱颖而出,被广泛地应用于工业检测、文物数字化、生物医学检测领域。而在人机交互、虚拟现实、在线检测、远程手术等具有时效性要求的应用场景中,实现实时三维测量具有重要意义和明显价值。首先简要介绍了基于相移条纹分析的三维成像技术基本原理,随后分类讨论了实时三维成像的多种优化实现方向,回顾了各类方向中不同的技术方案。最后,总结了基于相移条纹分析的实时三维成像技术所面临的挑战及有潜力的研究方向。 展开更多
关键词 图像处理 三维成像 条纹投影 结构光照明 相移条纹分析 实时三维重建
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动态三维面形测量的研究进展 被引量：37
3
作者 张启灿 苏显渝 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2013年第1期1-14,共14页
近年来,光学非接触三维面形测量技术被深入研究和广泛应用,其中常采用的技术方案是投影一个载频条纹到被测物体表面,利用成像设备从另一个角度记录受被测物体高度调制的变形条纹图像,再从中解调重建出被测物体的三维面形分布。与单帧图... 近年来,光学非接触三维面形测量技术被深入研究和广泛应用,其中常采用的技术方案是投影一个载频条纹到被测物体表面,利用成像设备从另一个角度记录受被测物体高度调制的变形条纹图像,再从中解调重建出被测物体的三维面形分布。与单帧图像的傅里叶条纹分析方法相结合,这种基于条纹投影的调制和解调技术被拓展应用到动态过程(物体)的三维面形测量和重建中,以满足日益增长的动态过程分析需求。回顾了近年来在基于条纹投影和傅里叶分析的动态过程三维面形测量以及薄膜振动模式检测研究中的进展,讨论了不同动态过程的测量方法和测量系统,给出了相关应用的实验结果。讨论了该技术的优点和面临的挑战,并指出了该领域今后的发展动向。 展开更多
关键词 光学测量 三维面形测量 动态过程 条纹投影 傅里叶分析 形变分析
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高反光表面三维形貌测量技术 被引量：29
4
作者 张宗华 于瑾 +1 位作者 高楠 孟召宗 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期96-108,共13页
陶瓷、古文物以及金属工件等高反光物体表面的三维形貌测量在各个领域有大量的需求和应用。由于表面反射率变化范围较大以及相机灰度范围有限等问题,传统的条纹投影方法不能正确地测量高反光表面的三维形貌。综述了高反光表面三维形貌... 陶瓷、古文物以及金属工件等高反光物体表面的三维形貌测量在各个领域有大量的需求和应用。由于表面反射率变化范围较大以及相机灰度范围有限等问题,传统的条纹投影方法不能正确地测量高反光表面的三维形貌。综述了高反光表面三维形貌测量技术的国内外研究现状、应用领域和未来发展方向。首先,根据所采用原理和测量方法的不同,将现有的高动态范围三维形貌测量技术分为下述六类进行详细的介绍:多重曝光法、投影图案强度法、偏振滤光片法、颜色不变量法、光度立体技术以及其他技术。然后,详细的比较了各种技术的优缺点并归纳其适应性分析。最后,总结了高反光表面三维形貌测量技术的应用领域并展望了该技术的未来研究方向。基于文中综述的内容,使用者可根据不同的应用需求和测量条件选择相应的最佳三维测量方法,进而更精确的重建高反光表面的三维形貌。 展开更多
关键词 三维形貌测量 高动态范围 条纹投影 高反光表面 相位计算
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一种大视场相位测量轮廓术系统标定方法 被引量：24
5
作者 李勇 苏显渝 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期1162-1166,共5页
在进行大视场相位测量轮廓术系统参量标定时需要大的标定平面和精密移动台,由于携带不方便,不易进行现场标定。提出了一种用于相位测量轮廓术系统参量的高精度、现场标定方法,采用一块较小的平面标定靶在有效测量体积内不同位置多次摆放... 在进行大视场相位测量轮廓术系统参量标定时需要大的标定平面和精密移动台,由于携带不方便,不易进行现场标定。提出了一种用于相位测量轮廓术系统参量的高精度、现场标定方法,采用一块较小的平面标定靶在有效测量体积内不同位置多次摆放,以获取密集的数据点。先标定出摄像机的内参量和外参量,再指定一个全局参考平面和若干辅助参考平面,然后在图像平面上分区计算出每个位置标定靶上每点相对辅助参考平面的高度差和相位差,最后应用极大似然估计法估计出相位高度映射参量。实验中平面高度测量的标准偏差达到0.0433 mm。这种方法只需要较小的平面标定靶,标定过程方便、精度高,完全适合大视场三维测量相位测量轮廓术系统现场标定要求。 展开更多
关键词 信息光学 三维重构 光栅投影 相位-高度映射 现场标定
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双步相移光栅投影测量轮廓术 被引量：24
6
作者 郑东亮 达飞鹏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期86-92,共7页
双三步相移算法证明可以较大地减少数字光栅投影测量轮廓术的测量误差,基于理论分析与实验验证,针对常用的四步、五步相移算法,提出了相应的双四步、双五步相移算法。通过两次传统相移算法得到两幅主值相位图,直接融合两幅主值相位图即... 双三步相移算法证明可以较大地减少数字光栅投影测量轮廓术的测量误差,基于理论分析与实验验证,针对常用的四步、五步相移算法,提出了相应的双四步、双五步相移算法。通过两次传统相移算法得到两幅主值相位图,直接融合两幅主值相位图即可获得测量所需的相位信息,与已有的针对两幅展开相位进行相位融合方法相比,此方法实现简单且更加有效。相较于双三步相移算法,双四步和双五步相移算法实现简单且能够极大地减少测量误差,仅需通过投影2倍数目传统相移算法所需的投影光栅,且可保持常用三步、四步及五步相移算法固有的优点。 展开更多
关键词 测量 双步相移算法 光栅投影 测量误差
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提高数字光栅投影测量系统精度的gamma校正技术 被引量：22
7
作者 郑东亮 达飞鹏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期116-121,共6页
数字光栅投影测量系统中存在的gamma失真现象会带来明显的测量误差。提出了一种基于投影光栅预编码的gamma校正技术,通过对投影光栅引入一个预编码值,将经过预编码调制后的投影光栅用于测量,极大地削弱了由gamma失真现象带来的影响,提... 数字光栅投影测量系统中存在的gamma失真现象会带来明显的测量误差。提出了一种基于投影光栅预编码的gamma校正技术,通过对投影光栅引入一个预编码值,将经过预编码调制后的投影光栅用于测量,极大地削弱了由gamma失真现象带来的影响,提高了测量精度。实验验证了该方法的有效性,将该gamma校正技术用于传统的相移算法。采用该方法求得的预编码值,对相移算法的投影正弦光栅进行预编码调制,调制后的相移算法精度得到极大提高。与已有的基于投影光栅预编码的gamma校正技术相比,所提方法简单且有效。 展开更多
关键词 测量 GAMMA校正 预编码 光栅投影
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一种高效的平面点集凸包递归算法 被引量：22
8
作者 刘斌 王涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期1375-1379,共5页
凸包是计算几何的基本结构,在许多图形图像相关领域得到了广泛应用.本文提出了一种简单快速的平面点集凸包算法,使用了主成分分析法(Principle component analysis,PCA)对点集进行预处理,并研究了适用的排序规则和凸包边缘点判定原则.... 凸包是计算几何的基本结构,在许多图形图像相关领域得到了广泛应用.本文提出了一种简单快速的平面点集凸包算法,使用了主成分分析法(Principle component analysis,PCA)对点集进行预处理,并研究了适用的排序规则和凸包边缘点判定原则.该算法已成功应用于一光栅投影三维形貌快速测量系统,对相位干涉图中密集残留点所形成的最小凸包进行提取.系统将提取的凸包区域进行掩码标记,从而避免密集残留点造成相位展开错误,保证了三维形貌重构的准确性.实验结果表明,该算法准确可靠,并且运行效率较高. 展开更多
关键词 凸包 平面点集 主成分分析 光栅投影
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条纹投影三维测量的Gamma畸变校正方法 被引量：22
9
作者 崔艳军 张文峰 +3 位作者 李建欣 朱日宏 王冉 张春晖 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期153-171,共19页
Gamma畸变是影响条纹投影三维测量精度的重要因素,为提高条纹投影系统的测量精度,通过分析Gamma值与谐波系数的定量关系研究了一种准确、简便的Gamma系数预标定技术。在仿真实验中,通过该方法将Gamma校正前后的相位平面与标准相位平面... Gamma畸变是影响条纹投影三维测量精度的重要因素,为提高条纹投影系统的测量精度,通过分析Gamma值与谐波系数的定量关系研究了一种准确、简便的Gamma系数预标定技术。在仿真实验中,通过该方法将Gamma校正前后的相位平面与标准相位平面之间的误差降低了一个数量级,提高了测量精度。搭建了条纹投影实验系统,对人嘴雕像进行三维重建,并对Gamma畸变校正前后的测量结果进行了对比分析,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 测量 条纹投影 三维重建 GAMMA校正
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采用光栅投影的三维测量方法 被引量：16
10
作者 潘伟 赵毅 阮雪榆 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期28-31,共4页
提出一种新的三维坐标测量方法,该方法基于光栅投影、相移和三角测量等测量方法。与传统的光学测量方法不同,测量系统采用两个CCD相机记录投影光栅,减小了测量误差,提高了测量精度。测量实验结果在各个坐标上的精度分别为?靘,?靘,?8.5靘... 提出一种新的三维坐标测量方法,该方法基于光栅投影、相移和三角测量等测量方法。与传统的光学测量方法不同,测量系统采用两个CCD相机记录投影光栅,减小了测量误差,提高了测量精度。测量实验结果在各个坐标上的精度分别为?靘,?靘,?8.5靘,总体精度优于20靘,证明了该方法的先进性和可行性。 展开更多
关键词 光栅投影 相移 三维坐标测量 曲面测量
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基于四步相移光栅投影的三维形貌测量系统 被引量：21
11
作者 尚忠义 李伟仙 +1 位作者 董明利 段良君 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期584-589,共6页
为了实现对具有明显跳变面物体的轮廓测量,建立了四步相移光栅投影的三维形貌测量系统,并对所采用的四步相移测量算法进行研究。在介绍四步相移原理的基础上以有明显跳变面的三棱锥橡皮块为例,建立针对明显跳变面的测量算法。通过对4幅... 为了实现对具有明显跳变面物体的轮廓测量,建立了四步相移光栅投影的三维形貌测量系统,并对所采用的四步相移测量算法进行研究。在介绍四步相移原理的基础上以有明显跳变面的三棱锥橡皮块为例,建立针对明显跳变面的测量算法。通过对4幅相移图算术求和并除以4得到平均灰度图;将平均灰度图二值化处理定位明显跳变面或阴影部分;将二值化图像与包裹相位图卷积,而后对包裹相位图进行解包裹,从而得到正确的连续相位,最终获取物体三维形貌。根据上述算法测量三棱锥的三维形貌并计算其体积,测量实验表明:被测物的体积平均相对精度为0.47%。 展开更多
关键词 四步相移 明显跳变面 光栅投影 三维形貌测量 解包裹
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基于Sierra Lite抖动算法的散焦投影光栅测量 被引量：17
12
作者 吕江昭 达飞鹏 郑东亮 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期127-135,共9页
投影仪散焦技术克服了实时光栅投影三维测量中的投影仪非线性问题,但散焦产生的高次谐波会大大降低散焦光栅的正弦性,带来明显的测量误差。提出了采用"S"形扫描Sierra Lite抖动算法生成二值抖动光栅,较大地改善了散焦后光栅... 投影仪散焦技术克服了实时光栅投影三维测量中的投影仪非线性问题,但散焦产生的高次谐波会大大降低散焦光栅的正弦性,带来明显的测量误差。提出了采用"S"形扫描Sierra Lite抖动算法生成二值抖动光栅,较大地改善了散焦后光栅的正弦性,将该抖动技术生成的散焦光栅用于传统的相移算法,基于投影仪散焦投影,得到用于三维测量的绝对相位信息。仿真结果验证了该方法的有效性,改善了散焦光栅的正弦性,提高了相位质量。实际测量实验与仿真结果相一致。与已有的Bayer有序抖动和Floyd-Steinberg抖动生成的光栅相比,所提算法运算速度快,生成光栅正弦性较好,更加适用于散焦投影测量。 展开更多
关键词 测量 Sierra Lite抖动算法 光栅投影 散焦 条纹分析
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三维立体视觉机械臂智能抓取分类系统的开发 被引量：17
13
作者 张建民 许志辉 +5 位作者 龙佳乐 陈富健 罗顺祺 罗鑫春 林根源 李鸿彬 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第15期235-240,共6页
采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获... 采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获取了物体的高度信息,结合opencv技术和普通摄像头获取的物体二维平行面信息,实现了物体的自动识别和分类;利用串口通信协议,将上述处理后的数据传送至机械臂,系统进行几何姿态解算,实现了智能抓取,并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度,实现自适应抓取。经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现准确、快速的抓取工作范围内的任意形状的物体并实现智能分类。 展开更多
关键词 三维形貌测量 机械臂 条纹投影 几何姿态解算 智能抓取
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基于相位标靶的相机标定 被引量：14
14
作者 于瑾 陈超 +1 位作者 高楠 张宗华 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第11期264-270,共7页
针对传统相机标定方法精度和灵活性不高的缺点,提出了一种基于相位标靶的相机标定方法。该方法首先将液晶显示屏作为相位标靶(LCD)产生红、蓝正交的正弦条纹图案,通过傅里叶变换和空间相位展开算法从一幅条纹图中得到水平和垂直两个方... 针对传统相机标定方法精度和灵活性不高的缺点,提出了一种基于相位标靶的相机标定方法。该方法首先将液晶显示屏作为相位标靶(LCD)产生红、蓝正交的正弦条纹图案,通过傅里叶变换和空间相位展开算法从一幅条纹图中得到水平和垂直两个方向上的展开相位图;然后将相位标靶任意摆放在相机景深范围内的几个不同的位置,建立世界坐标与像素坐标之间的精确的映射关系;最后标定相机的内部参数,并利用重投影误差评价标定结果的精度。实验结果表明:所提方法在每个标靶位置只需采集一幅条纹图即可得到两个方向的展开相位图,与现有方法相比简化了标定步骤,并且重投影误差仅为0.042pixel。 展开更多
关键词 测量 三维测量技术 相机标定 相位标靶 相位计算 条纹投影
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利用相机响应曲线实现高反光元件三维面形测量 被引量：12
15
作者 李乾 薛俊鹏 +2 位作者 张启灿 王敏 王亚军 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期132-143,共12页
在先进制造中要求对加工的部组件进行在线质量检测,条纹投影三维测量技术因符合在线、非接触的要求而被采用。然而,金属材质表面反射率差异较大会导致拍摄结构光图像过曝和欠曝光,这会造成最终测量数据的缺失或出错。针对该问题,以直接... 在先进制造中要求对加工的部组件进行在线质量检测,条纹投影三维测量技术因符合在线、非接触的要求而被采用。然而,金属材质表面反射率差异较大会导致拍摄结构光图像过曝和欠曝光,这会造成最终测量数据的缺失或出错。针对该问题,以直接测量得到的不完整点云数据和由计算机辅助设计(CAD)得到的元件设计数据进行迭代最近点(ICP)点云配准,进而得到相机坐标系下的被测物体估算面形的点云数据。将该数据作为预估面形,结合系统标定参数,可建立投影与成像间同名点的图像强度对应关系。利用相机对待测元件上每一点的光强成像响应曲线计算出投影灰度范围和最低投影灰度。最后,利用生成的非等值系数投影光栅进行高反光元件的三维形貌测量。实验结果表明,所提方法在不改变测量系统结构参数和不增加测量系统结构复杂性的情况下,可以更完整地实现高反光元件的三维面形测量。 展开更多
关键词 测量 工业检测 高反光元件 条纹投影 相机响应曲线
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结合极线约束和散斑相关的实时三维测量方法 被引量：13
16
作者 笪健 屈惠明 +2 位作者 陶天阳 陈钱 左超 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期130-139,共10页
提出了一种结合极线约束和散斑相关的实时三维测量方法。该方法基于标准的三步相移法,向正弦条纹图像中嵌入额外的随机数字散斑,并结合左右相机之间的极限约束来确定每个像素点相位的周期数,最终利用3幅条纹图像实现无歧义的相位展开。... 提出了一种结合极线约束和散斑相关的实时三维测量方法。该方法基于标准的三步相移法,向正弦条纹图像中嵌入额外的随机数字散斑,并结合左右相机之间的极限约束来确定每个像素点相位的周期数,最终利用3幅条纹图像实现无歧义的相位展开。实测结果表明,相比于传统信息嵌入法和多相机约束法,本文方法能够大幅提高绝对相位的求解正确率;同时,为了提高算法的运行效率,采用图形处理器并行计算架构对算法进行了优化;该系统成功实现了26frame/s单幅测量点数为94,163的实时动态三维测量。 展开更多
关键词 测量 条纹投影 三维测量 极线约束 散斑相关
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基于条纹投影的三维坐标测量方法 被引量：12
17
作者 边心田 苏显渝 陈文静 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期416-420,共5页
提出一种利用投影仪条纹投影技术完成三维坐标测量的方法。测量系统包括两部分:一是可以在三维坐标内自由移动的测头,另一个就是静止不动的面阵探测阵列。移动的测头上有微型投影仪,形成的投影条纹由面阵探测器接收。应用相移算法精确... 提出一种利用投影仪条纹投影技术完成三维坐标测量的方法。测量系统包括两部分:一是可以在三维坐标内自由移动的测头,另一个就是静止不动的面阵探测阵列。移动的测头上有微型投影仪,形成的投影条纹由面阵探测器接收。应用相移算法精确测量探测器上的相位,并结合几何系统模型通过最优化方法确定测头的xyz坐标。给出了测量原理、迭代求解方法、计算机模拟和初步实验结果。实验中,微型投影装置投影相移条纹由面阵探测器接收,利用相移条纹计算出的相位分布具有很高的精度和较强的抗噪声能力,为后续的迭代优化计算提供了基础。实验结果表明,该测量方法具有较高的测量精度。 展开更多
关键词 光学测量 条纹投影 相移算法 最优化
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一种三维变形光学测量系统及微结构力学性能测试应用 被引量：13
18
作者 史红健 计宏伟 何小元 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期127-132,共6页
描述了一种使用显微栅线投影技术和数字图像相关技术同时测量微结构三维形貌和变形的光学测量系统。在此系统中,正弦栅线通过相移投影器投影到被测物体表面,变形的条纹图由高分辨率的CCD相机和显微镜头采集并保存。相移技术处理条纹图... 描述了一种使用显微栅线投影技术和数字图像相关技术同时测量微结构三维形貌和变形的光学测量系统。在此系统中,正弦栅线通过相移投影器投影到被测物体表面,变形的条纹图由高分辨率的CCD相机和显微镜头采集并保存。相移技术处理条纹图得到形貌和离面变形,同时从相移图像中提取出被测物表面纹理,数字图像相关技术处理变形前后表面纹理得到面内变形。此系统为微结构光学测量提供了一种有效的手段。作为微结构力学性能测试的一个应用,系统测量了纸浆模塑材料在单向拉伸时在微小局部区域的力学行为。 展开更多
关键词 光学测量 栅线投影 相移 数字图像相关 形貌和变形测量
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结构光测量中分区域相位误差补偿方法研究 被引量：12
19
作者 刘超 盖绍彦 达飞鹏 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期113-121,共9页
基于结构光的主动视觉测量技术因具有诸多优点在工业测量领域得到广泛应用,而投影仪和相机组成的测量系统的Gamma非线性、系统抖动以及噪声等因素,均易导致相位和三维测量结果出现较大误差。针对测量系统出现的Gamma非线性问题以及投影... 基于结构光的主动视觉测量技术因具有诸多优点在工业测量领域得到广泛应用,而投影仪和相机组成的测量系统的Gamma非线性、系统抖动以及噪声等因素,均易导致相位和三维测量结果出现较大误差。针对测量系统出现的Gamma非线性问题以及投影仪亮度分布不均匀导致Gamma值不同,投射单一灰度的图像于表面光滑的均匀白板,利用灰度特征对采集图像进行分区和直方图统计,建立不同区域的模型后,进而完成对初始相位的补偿。在求解相位之前,为避免系统抖动和噪声影响相位误差对图片进行预处理。将该方法应用于实际测量中,相位精度和测量精度大幅提高,该方法比已有的消除Gamma非线性影响的方法更简单方便。 展开更多
关键词 测量 三维测量 GAMMA校正 相位误差 条纹投影
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投影仪和双相机组成的三目立体视觉系统标定方法 被引量：12
20
作者 周舵 王鹏 +2 位作者 孙长库 董美涵 付鲁华 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期112-122,共11页
在完成对投影仪的参数标定后可将投影仪看作另一个相机,并将其与双目相机组成三目立体视觉系统。不同于借助高精度平面靶标的传统标定法,本文只需一个简易制作的无标识白纸靶标即可获得由双目系统提供的特征点世界坐标。使用线性模型和... 在完成对投影仪的参数标定后可将投影仪看作另一个相机,并将其与双目相机组成三目立体视觉系统。不同于借助高精度平面靶标的传统标定法,本文只需一个简易制作的无标识白纸靶标即可获得由双目系统提供的特征点世界坐标。使用线性模型和包含薄棱镜畸变系数的畸变校正模型完成对投影仪的初步参数标定,采用改进的光束平差法对投影仪与双相机的参数进行全局最优估计。标定验证实验结果表明,改进的光束平差法可以实现参数的优化。对标准平面的测量对比实验证明,三目立体视觉系统可以提高测量精度。 展开更多
关键词 机器视觉 立体视觉 条纹投影 投影仪标定 光束平差法
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