四轮驱动汽车沙地牵引力控制方法仿真 被引量：8

1

作者 李静 李幼德 +1 位作者 赵健 宋大凤 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期75-78,共4页

建立了四轮驱动汽车驱动动力学模型,应用PI控制方法设计了油门控制系统。应用模糊控制方法建立了油门的模糊PI控制系统,给出了参数查询表。对室内沙槽的牵引力控制进行了模拟研究。结果表明:采用PI控制、模糊控制和模糊PI控制建立的油... 建立了四轮驱动汽车驱动动力学模型,应用PI控制方法设计了油门控制系统。应用模糊控制方法建立了油门的模糊PI控制系统,给出了参数查询表。对室内沙槽的牵引力控制进行了模拟研究。结果表明:采用PI控制、模糊控制和模糊PI控制建立的油门控制系统可将驱动轮滑转率控制在最佳值附近,并能消除驱动轮过度滑转现象。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 牵引力控制系统 沙地 仿真

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驱动力分配控制对车辆转向行驶稳定性的影响 被引量：7

2

作者 胡建军 刘辉 何铮斌 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期183-190,共8页

为提高转向工况下四轮驱动汽车的行驶稳定性,分析了轴间和轮间扭矩分配特性,建立了四轮驱动汽车动力学模型,研究了驱动力分配对车辆转向行驶稳定性的影响,提出了基于横摆力矩的驱动力矩分配控制策略,并在单移线工况下进行控制性能仿真... 为提高转向工况下四轮驱动汽车的行驶稳定性,分析了轴间和轮间扭矩分配特性,建立了四轮驱动汽车动力学模型,研究了驱动力分配对车辆转向行驶稳定性的影响,提出了基于横摆力矩的驱动力矩分配控制策略,并在单移线工况下进行控制性能仿真分析。结果表明:采用提出的驱动力矩分配控制策略,能根据车辆的行驶状态主动地分配后轴左、右轮的驱动力,有效抑制车辆过多转向和不足转向趋势,提高整车的转向性能和侧向稳定性。 展开更多

关键词 汽车工程 四轮驱动汽车 仿真 扭矩分配 控制策略 操纵稳定性

原文传递

四轮驱动汽车牵引力控制系统控制策略 被引量：5

3

作者 姜立标 丘华川 +2 位作者 吴中伟 刘巍 程铖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2289-2298,共10页

针对四轮驱动汽车整车动力性和横向稳定性的问题,提出新的目标滑转率计算和修正方法的牵引力控制系统综合控制策略。首先,建立车辆系统各主要部件的数学模型;然后,针对不同工况,利用模糊PID控制技术建立以发动机节气门开度控制、轴间扭... 针对四轮驱动汽车整车动力性和横向稳定性的问题,提出新的目标滑转率计算和修正方法的牵引力控制系统综合控制策略。首先,建立车辆系统各主要部件的数学模型;然后,针对不同工况,利用模糊PID控制技术建立以发动机节气门开度控制、轴间扭矩分配控制和驱动轮制动控制为一体的牵引力控制系统综合控制策略;在车轮目标滑转率的选取方面,提出了最优纵向滑转率查表法,并根据车速以及轮胎侧偏角的大小对目标滑转率进行实时修正;最后,在典型工况下使用MATLAB/Simulink对四轮驱动汽车牵引力控制系统进行离线仿真研究。结果表明:本文所提出的牵引力控制系统控制策略能有效地抑制驱动轮的过度滑转,充分利用路面附着条件,提高汽车纵向驱动稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 牵引力控制 目标滑转率 控制策略 动力学仿真

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基于轴间转矩分配的四轮驱动汽车牵引力控制 被引量：5

4

作者 胡建军 王银 +1 位作者 秦大同 丁华 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期108-112,118,共6页

为提高汽车的牵引性能,通过对轴间转矩分配的分析,建立了四轮驱动汽车加速过程的数学模型;提出了发动机节气门控制和轴间转矩分配控制的综合控制策略;采用PI控制方法设计了发动机节气门控制系统和轴间转矩分配电流控制系统;在低附着路... 为提高汽车的牵引性能,通过对轴间转矩分配的分析,建立了四轮驱动汽车加速过程的数学模型;提出了发动机节气门控制和轴间转矩分配控制的综合控制策略;采用PI控制方法设计了发动机节气门控制系统和轴间转矩分配电流控制系统;在低附着路面和对接路面上进行了无牵引力控制和有牵引力控制的对比仿真.结果表明:四轮驱动汽车牵引力控制系统可有效抑制驱动轮过度滑转,提高汽车动力性. 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 牵引力控制 转矩分配 仿真

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四轮驱动汽车电动助力转向控制策略研究 被引量：4

5

作者 杨杰 冉光伟 +1 位作者 马乐 黄楚然 《汽车实用技术》 2017年第14期61-64,共4页

为解决四轮驱动汽车转向轻便性和路感之间的矛盾,提出了一种基于模糊PID控制的电动助力转向控制策略。首先,建立电动助力转向系统动力学模型。然后,设计基于模糊PID控制方法的电动助力转向控制策略,最后,借助Matlab/Simulink进行离线仿... 为解决四轮驱动汽车转向轻便性和路感之间的矛盾,提出了一种基于模糊PID控制的电动助力转向控制策略。首先,建立电动助力转向系统动力学模型。然后,设计基于模糊PID控制方法的电动助力转向控制策略,最后,借助Matlab/Simulink进行离线仿真,验证所提控制策略的有效性。结果表明,所提控制策略能够较好地实现四轮驱动汽车的电动助力转向系统功能。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 电动助力转向 控制策略 模糊PID控制

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四轮驱动汽车TCS控制策略研究 被引量：2

6

作者 王顺民 邓亚东 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2015年第2期200-202,共3页

提出了一种控制发动机输出力矩和轴间扭矩分配的控制策略,并添加行驶工况识别模块,针对不同工况制定了不同的控制策略,使四轮驱动汽车能够充分利用路面附着系数。以控制驱动车轮滑移率为目标,在TESIS-DYNAware中建立发动机节气门控制模... 提出了一种控制发动机输出力矩和轴间扭矩分配的控制策略,并添加行驶工况识别模块,针对不同工况制定了不同的控制策略,使四轮驱动汽车能够充分利用路面附着系数。以控制驱动车轮滑移率为目标,在TESIS-DYNAware中建立发动机节气门控制模型及轴间转矩分配系统控制模型,并进行有无牵引力控制系统的直线加速对比仿真试验。试验结果表明,所建牵引力控制策略可有效抑制驱动轮滑转,提高汽车动力性能。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 发动机控制 轴间差速器控制 控制策略

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基于Gim轮胎的四轮驱动汽车牵引力控制地面驱动力修正方法 被引量：1

7

作者 姜立标 黄树程 +2 位作者 刘巍 邱少健 马乐 《机床与液压》 北大核心 2016年第21期52-57,共6页

针对四轮驱动汽车牵引力控制系统的研究,直接将Gim轮胎模型得出的轮胎纵向力作为地面对轮胎的驱动力存在偏差。提出了地面驱动力的修正方法,并在高、低附着系数路面模拟地面驱动力偏差对车速的影响。仿真结果表明,高附着系数路面上地面... 针对四轮驱动汽车牵引力控制系统的研究,直接将Gim轮胎模型得出的轮胎纵向力作为地面对轮胎的驱动力存在偏差。提出了地面驱动力的修正方法,并在高、低附着系数路面模拟地面驱动力偏差对车速的影响。仿真结果表明,高附着系数路面上地面驱动力偏差几乎为0;低附着系数路面上地面驱动力偏差对整车车速的影响显著;低附着系数路面存在着较大地面驱动力偏差,显著影响到四轮驱动汽车牵引力控制系统的控制精度,所提出的地面驱动力修正方法提高了牵引力控制系统的准确性。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 牵引力控制 地面驱动力 偏差 修正方法 离线仿真

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采用模糊控制提高某四轮驱动车辆稳定性的研究

8

作者 张艳武 王强 +2 位作者 何晓晖 邵发明 胡聪 《机电产品开发与创新》 2021年第3期7-10,共4页

为提高某四轮驱动车辆的稳定性,建立车辆的数学模型并进行理论分析,结合车辆轮胎的动态受力设计了采用模糊控制算法的车辆稳定性分层控制策略,降低了对控制系统的要求。通过Carsim与MATLAB/Simulink建立联合仿真模型,对提出的控制策略... 为提高某四轮驱动车辆的稳定性,建立车辆的数学模型并进行理论分析,结合车辆轮胎的动态受力设计了采用模糊控制算法的车辆稳定性分层控制策略,降低了对控制系统的要求。通过Carsim与MATLAB/Simulink建立联合仿真模型,对提出的控制策略进行了双移线工况与蛇形工况下车辆稳定性的仿真实验,实验结果表明:采用模糊控制算法的分层控制策略可以提高车辆沿目标路径运动的准确性,降低车辆的横摆角速度、质心侧偏角等稳定性状态参数。 展开更多

关键词 四轮驱动车辆 稳定性 分层控制 模糊控制算法 联合仿真

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基于人群搜索算法的四驱汽车扭矩分配控制策略 被引量：22

9

作者 陈黎卿 胡冬宝 陈无畏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期369-376,共8页

为了提高四驱汽车的整车性能,对四驱汽车扭矩分配特性进行了相关分析,并提出了一种新的扭矩分配控制策略。基于Matlab/Simulink构建了整车7自由度动力学模型;研究了不同路面、不同车速和不同转向工况下轴间扭矩分配和轮间扭矩分配对汽... 为了提高四驱汽车的整车性能,对四驱汽车扭矩分配特性进行了相关分析,并提出了一种新的扭矩分配控制策略。基于Matlab/Simulink构建了整车7自由度动力学模型;研究了不同路面、不同车速和不同转向工况下轴间扭矩分配和轮间扭矩分配对汽车质心侧偏角及横摆角速度的影响规律。以线性二自由度半车模型作为参考对象,基于人群搜索算法(Seeker optimization algorithm,SOA)和PID控制系统设计了扭矩分配控制系统,并进行了仿真分析。基于NI PXI设备构建了扭矩分配硬件在环试验平台,进行了试验验证。结果显示:该控制策略能较好地跟随驾驶员的转向意图,车辆行驶稳定性得到提升,试验结果也验证了控制系统的有效性。 展开更多

关键词 四驱汽车 扭矩分配 人群搜索算法 硬件在环试验

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基于遗传算法的电动四驱汽车轴间扭矩分配控制策略 被引量：9

10

作者 陈黎卿 谭雨点 +2 位作者 吴荣 苗伟 胡芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期361-367,共7页

为了提高纯电动四轮驱动汽车的整车动力性和行驶稳定性,提出一种通过对汽车前后轴转速差及车轮滑转率实时观测完成轴间扭矩重新分配的控制策略。通过Matlab/Simulink构建了整车动力学模型,并设计了基于遗传算法(GA)和PID控制的轴间扭矩... 为了提高纯电动四轮驱动汽车的整车动力性和行驶稳定性,提出一种通过对汽车前后轴转速差及车轮滑转率实时观测完成轴间扭矩重新分配的控制策略。通过Matlab/Simulink构建了整车动力学模型,并设计了基于遗传算法(GA)和PID控制的轴间扭矩分配控制系统,分别在低附着均一路面、对接路面对整车加速性能进行了仿真分析。对该轴间扭矩控制系统进行软硬件设计,并对开发的控制器进行了道路试验。结果显示运用该控制器及控制策略能较好地跟随实时路况,使车辆动力性和行驶稳定性得到提升,试验结果也验证了控制系统的有效性。 展开更多

关键词 纯电动四驱汽车 轴间扭矩分配 遗传算法 软硬件设计 控制策略

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矿用铰接四驱车辆过桥结构可靠性提升方法研究

11

作者 郝明锐 《煤炭工程》 北大核心 2019年第1期87-90,共4页

矿用铰接四驱无轨胶轮车作为煤矿辅助运输的重要车型,因其路况适应性好,转弯半径小等特点在煤矿井下应用广泛。但部分车型的过桥结构存在故障率高、可靠性低的问题。通过分析过桥的结构特点,同时进行车辆台架运行实验取得实验数据,分析... 矿用铰接四驱无轨胶轮车作为煤矿辅助运输的重要车型,因其路况适应性好,转弯半径小等特点在煤矿井下应用广泛。但部分车型的过桥结构存在故障率高、可靠性低的问题。通过分析过桥的结构特点,同时进行车辆台架运行实验取得实验数据,分析出在高速运行时轴承温升过快是导致过桥结构产生故障的主要原因。通过增大过桥轴向安装间隙以及更换大游隙轴承的方法对过桥结构进行改进。实验结果表明该方法有效改善了过桥在高速运行时的温升过快情况,提高了过桥结构的可靠性,延长了车辆的使用寿命。 展开更多

关键词 无轨辅助运输 铰接四驱车辆 过桥结构 轴承游隙

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四轮驱动车辆路面附着系数实时估计 被引量：9

12

作者 赵立军 邓宁宁 +1 位作者 葛柱洪 刘昕晖 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期42-46,共5页

针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器.根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数... 针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器.根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数,并对观测器进行仿真.结果表明,观测器能够有效观测利用附着系数.在已观测出的利用附着系数的基础上,推导了利用附着系数与峰值附着系数间的递推公式,利用递推最小二乘法设计峰值附着系数估计器,并在Matlab/Simulink中进行仿真.结果表明,估计器可以较为快速有效地实现峰值附着系数识别,较为准确地实时估计附着系数. 展开更多

关键词 四轮驱动车辆 利用附着系数 扩张状态观测器 峰值附着系数

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基于运动学信息融合的四轮驱动汽车纵向车速自适应估计方法 被引量：9

13

作者 任彦君 殷国栋 +1 位作者 沙文瀚 沈童 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期184-194,共11页

针对四轮驱动汽车纵向车速难以直接测量的问题,考虑多源传感器信号置信度动态变化特征,提出一种基于运动学信息融合的纵向车速自适应估计方法。研究行驶环境对车载传感器信息的影响规律,建立基于Kalman滤波框架的运动学信息融合模型,设... 针对四轮驱动汽车纵向车速难以直接测量的问题,考虑多源传感器信号置信度动态变化特征,提出一种基于运动学信息融合的纵向车速自适应估计方法。研究行驶环境对车载传感器信息的影响规律,建立基于Kalman滤波框架的运动学信息融合模型,设计面向有色噪声的车速自适应滤波算法,实现对车轮滑移和道路坡度等非随机时变因素的扰动补偿。为兼顾算法稳定性及估计最优性,提出融合衰减记忆因子的强跟踪滤波改进策略,有效避免了极限工况下的滤波发散现象。在Carsim/Simulink联合仿真环境下,采用坡道加速、车轮滑转和双移线等工况验证算法的有效性并与H_(∞)滤波等方法进行对比。开发了处理器在环试验系统,分析算法在嵌入式控制器中运行的一致性和实时性。研究结果表明,所提出的车速自适应估计方法准确性高、稳定性好,与现有方法相比具有更好的工况适应性,估计结果不依赖先验噪声统计特性的获取,实时性能够满足车载控制器要求,解决了复合工况下四驱汽车高精度纵向车速的统一估计问题。 展开更多

关键词 四轮驱动汽车 纵向车速估计 KALMAN滤波 噪声自适应 运动学信息融合

原文传递

复合工况下四轮驱动电动汽车操纵稳定性控制 被引量：9

14

作者 许男 李小雨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期205-220,共16页

设计一个考虑车辆侧纵向耦合的模型预测控制器(Model predictive control,MPC)用于提升四轮驱动电动汽车在复合工况下的操纵性和稳定性。基于传统UniTire轮胎模型,推导面向控制器设计的复合工况UniTire轮胎模型解析表达式;基于前后轮侧... 设计一个考虑车辆侧纵向耦合的模型预测控制器(Model predictive control,MPC)用于提升四轮驱动电动汽车在复合工况下的操纵性和稳定性。基于传统UniTire轮胎模型,推导面向控制器设计的复合工况UniTire轮胎模型解析表达式;基于前后轮侧偏角相平面提出一种新的车辆稳定性评价标准,通过前后轮侧偏角的位置到坐标原点的距离判断车辆的稳定性,给出定量的稳定性指标;采用MPC控制器结构将车辆操纵性控制、稳定性控制以及四轮滑移率约束作为目标函数,采用复合工况UniTire轮胎模型表达式和双轨车辆模型构建预测模型,并且通过稳定指标和轮胎滑移率实时调整各个目标的权重以达到最优的控制效果;通过Simulink-CarSim联合仿真和硬件在环(HiL)测试对算法进行验证,结果表明,该控制器能够根据车辆稳定性指标动态调节跟踪权重,有效提升车辆的操纵性和稳定性。并且由于复合UniTire轮胎模型的使用,极限工况下控制器决策的四轮力矩更小,有效地抑制轮胎滑移率的增加。 展开更多

关键词 四轮驱动电动汽车 复合工况UniTire轮胎模型 稳定性指标 模型预测控制 轮胎侧偏角相平面 硬件在环测试

原文传递

基于遗传算法的四轮转向-驱动汽车时变LQR控制 被引量：8

15

作者 罗玉涛 周天阳 许晓通 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期114-122,共9页

四轮转向-驱动汽车相较于传统车辆能保证四轮转角/转矩独立可控,具有十分优异的主动动力学控制性能。文中针对四轮转向-驱动汽车转角转矩的协调控制提出了一种基于遗传算法的时变LQR控制系统。该系统区别于传统的线性化轮胎参考模型,考... 四轮转向-驱动汽车相较于传统车辆能保证四轮转角/转矩独立可控,具有十分优异的主动动力学控制性能。文中针对四轮转向-驱动汽车转角转矩的协调控制提出了一种基于遗传算法的时变LQR控制系统。该系统区别于传统的线性化轮胎参考模型,考虑轮胎的变刚度特性建立线性时变系统,并利用遗传算法对状态量的控制权重矩阵进行优化。仿真结果表明,在给定的转角阶跃输入下,考虑轮胎非线性特性的时变LQR控制系统相较于线性化模型控制系统,对质心侧偏角的零化效果更优异,横摆角速度对理想值的跟踪精度提升3.01%。在高速低附路面下的双移线工况仿真表明,基于遗传算法的时变LQR控制系统能确保车辆具有较好的轨迹跟踪能力,最大侧向位移误差控制效果相较于前轮转向车辆提升44%。 展开更多

关键词 四轮转向-驱动汽车 转角转矩协调控制 遗传算法 LQR控制

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四驱电动汽车再生制动力控制策略研究 被引量：7

16

作者 谢博臻 朱绍鹏 +2 位作者 李俊杰 刘震涛 宁晓斌 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第1期83-88,共6页

为提高四驱电动汽车制动能量回收效率,在分析再生制动系统的机械结构和约束条件下,制定了基于并联再生制动系统的固定比例分配策略和基于串联再生制动系统的理想制动力分配策略,定义了相关的再生制动力修正系数。在Simulink/Stateflow... 为提高四驱电动汽车制动能量回收效率,在分析再生制动系统的机械结构和约束条件下,制定了基于并联再生制动系统的固定比例分配策略和基于串联再生制动系统的理想制动力分配策略,定义了相关的再生制动力修正系数。在Simulink/Stateflow中建立了两种制动力分配策略及包括四驱车辆、电机、电池等的再生制动系统模型,通过不同车速、不同制动强度下的仿真分析,验证了两种制动控制策略的制动效果。仿真结果表明:采用合理的分配策略、改善电池的充电能力,可以提高四驱电动汽车的制动能量回收效率;两种制动控制策略均能很好地完成制动任务,且在制动能量回收效率方面,理想制动力分配策略要优于固定比例分配策略。 展开更多

关键词 轮毂电机 四驱电动汽车 再生制动系统 制动力分配 建模仿真

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四轮独立驱动电动车控制系统设计与研究 被引量：7

17

作者 赵志刚 骆志伟 +2 位作者 胡小龙 何刚 杨松樸 《微特电机》 北大核心 2016年第11期51-53,共3页

四轮独立驱动电动汽车由于采用4个轮毂电机作为驱动电机,车轮的转速和转矩可以通过电机反馈得出,能够实现单个车轮的独立控制,在车辆控制策略制定、主动控制安全和制动能量回馈等方面具有明显优势。通过驱动力矩和和制动力矩的合理计算... 四轮独立驱动电动汽车由于采用4个轮毂电机作为驱动电机,车轮的转速和转矩可以通过电机反馈得出,能够实现单个车轮的独立控制,在车辆控制策略制定、主动控制安全和制动能量回馈等方面具有明显优势。通过驱动力矩和和制动力矩的合理计算和分配控制以达到提高整车经济性能的目的;通过轮速补偿估算策略,使得四轮独立驱动电动车的滑转率计算更加准确,对于提高车辆行驶安全性具有十分重要的价值。 展开更多

关键词 四驱电动车 转速估算 滑转率控制

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基于CKF的四轮驱动电动汽车质心侧偏角估计

18

作者 苏忆 徐律 李捷辉 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期48-53,共6页

针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题,提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型,实时观测路面附着系数,计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型,基于CKF算法,实时、精确观测车辆... 针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题,提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型,实时观测路面附着系数,计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型,基于CKF算法,实时、精确观测车辆的质心侧偏角。最后,利用Simulink/Carsim联合仿真验证平台和硬件在环平台进行仿真验证。试验结果表明,CKF算法相比与传统无迹卡尔曼滤波估计精度更高、实时性能更好,较好的改善了传统质心侧偏角观测器在非线性条件下的观测精度。 展开更多

关键词 容积卡尔曼滤波 路面附着系数 质心侧偏角 四轮驱动电动汽车

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四驱电动汽车变附着路面行驶操稳性控制研究

19

作者 顾柳恒 张军 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期36-40,共5页

针对四轮驱动电动汽车行驶时路面峰值附着系数和附着利用率变化的问题,提出利用直接横摆力矩控制提高操纵稳定性的控制策略。该策略采用分层控制,上层控制器负责目标车速的追踪、滑移率调整力矩的计算、以及根据行驶危险程度实现对质心... 针对四轮驱动电动汽车行驶时路面峰值附着系数和附着利用率变化的问题,提出利用直接横摆力矩控制提高操纵稳定性的控制策略。该策略采用分层控制,上层控制器负责目标车速的追踪、滑移率调整力矩的计算、以及根据行驶危险程度实现对质心侧偏角和横摆角速度的协调控制,下层控制器包括以轮胎利用率最优为目标的分配算法及集成滑移率控制的分配算法,根据滑移率大小实时切换。Carsim-Simulink联合仿真结果表明,在对开路面行驶时,相比于转矩平均分配控制策略,该控制策略能够使车辆具有良好操稳性的同时保持各车轮处于最佳滑移率区间内,有效改善了车辆性能。 展开更多

关键词 四轮驱动电动汽车 直接横摆力矩控制 分层控制 附着系数 滑移率控制

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