期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到352篇文章
< 1 2 … 18 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
六自由度模块化机械臂的逆运动学分析 被引量：93
1
作者 姜宏超 刘士荣 张波涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1348-1354,共7页
针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法... 针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划. 展开更多
关键词 模块化机械臂 正运动学 逆运动学 完整解析解
下载PDF
机械臂运动学建模及解算方法综述 被引量：56
2
作者 冷舒 吴克 居鹤华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1262-1273,共12页
以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所... 以串联结构的机械臂为主要研究对象,首先调研了国内外机械臂正逆运动学建模及求解的主流方法,从数学工具、模型建立、求解手段等三个方面分析上述方法的基本原理,分析其优缺点。接着介绍了工程应用中解决机械臂运动学建模及求解问题所用的软件库,得到了不同软件库的精度和计算效率。最后提出了机械臂运动学建模及求解中存在的重要科学问题。通过总结上述方法,为研究人员在该领域内的理论研究及工程实现提供解决思路。 展开更多
关键词 机械臂 正运动学 逆运动学 建模 计算方法
下载PDF
基于神经网络的6-SPS并联机器人正运动学精确求解 被引量：20
3
作者 陈学生 陈在礼 +1 位作者 孔民秀 谢涛 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期120-124,共5页
位置正解是并联机器人机构应用的基础 .探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用 .采用BP网络 ,利用位置逆解结果 ,通过训练学习 ,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射 ;从而求得 6 -SPS并联机器人运... 位置正解是并联机器人机构应用的基础 .探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用 .采用BP网络 ,利用位置逆解结果 ,通过训练学习 ,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射 ;从而求得 6 -SPS并联机器人运动学正解 .为提高正解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 .给出了一种并联机器人操作手的仿真实例 .计算结果表明 ,该法迭代次数少 ,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求 . 展开更多
关键词 并联机器人 正运动学 FKP 神经网络 误差补偿
下载PDF
3-RPS并联机构正解快速数值算法 被引量：35
4
作者 韩方元 赵丁选 李天宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期229-233,共5页
提出了一种求解3-RPS并联机构正解的快速数值解法。利用3-RPS型并联机构的结构特征,首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值,然后通过逆解求出上平台各个铰支点的坐标,并对其进行修正,得到一组新的位姿坐标。如此反复迭代,最终得到精确解... 提出了一种求解3-RPS并联机构正解的快速数值解法。利用3-RPS型并联机构的结构特征,首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值,然后通过逆解求出上平台各个铰支点的坐标,并对其进行修正,得到一组新的位姿坐标。如此反复迭代,最终得到精确解。新算法物理模型清晰,计算公式简单。由于不需要计算雅可比矩阵及其逆阵,所以计算工作量较小。在相同的计算环境下,达到相同的精度,新算法计算速度是现有算法的1.5倍,因而适于实时控制。 展开更多
关键词 并联机构 运动学正解 算法 数值解法
下载PDF
一种实用的6-6Stewart平台的实时位置正解法 被引量：15
5
作者 董彦良 吴盛林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期116-119,共4页
为提高Stewart平台位置正解的工程实用性 ,提出了附加传感器法和Newton -Raphson法相结合的6 - 6Stewart平台位置正解法 .该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化 ;由附加传感器方法产生的位置正解可以为Newton -Raphson迭... 为提高Stewart平台位置正解的工程实用性 ,提出了附加传感器法和Newton -Raphson法相结合的6 - 6Stewart平台位置正解法 .该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化 ;由附加传感器方法产生的位置正解可以为Newton -Raphson迭代法提供较可靠的迭代初始值 ,可显著改善Newton -Raphson法的收敛性 ,并减少了迭代次数 ,提高了计算速度 .仿真研究表明 ,与单纯的Newton -Raphson法相比 ,在相同的计算精度下 ,该方法具有更好的快速性、可靠性 ,具有一定的工程应用价值 . 展开更多
关键词 STEWART平台 位置正解 附加传感器 Newton-Raphson法 迭代法 并联六自由度机场
下载PDF
四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真 被引量：32
6
作者 潘磊 钱炜 +1 位作者 张志艳 祁秋艳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第3期421-425,共5页
针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解;采用三次多项式插值的方法... 针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解;采用三次多项式插值的方法对机械臂轨进行规划,将运动学解导入Matlab Robotics Tool仿真,得到各关节角度及速度,加速度与时间关系曲线。运动学解及仿真结果在机械臂实际运动中得到了验证。 展开更多
关键词 四自由度机械臂 正运动学 逆运动学 仿真
下载PDF
6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解 被引量：11
7
作者 吕崇耀 熊有伦 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第7期36-38,共3页
用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自... 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件． 展开更多
关键词 并联机构 运动学位姿正解 运动学位姿反解
下载PDF
Stewart并行机构位姿误差分析 被引量：11
8
作者 吕崇耀 熊有伦 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第8期4-6,共3页
在获得 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．... 在获得 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．模拟结果表明：在杆长所限定的工作空间里，与 Ｙ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构相比， Ｘ型 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外，对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级． 展开更多
关键词 六自由度 并行机构 位姿误差分析 STEWART
下载PDF
基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解分析 被引量：23
9
作者 郑春红 焦李成 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期165-168,173,共5页
充分利用Stewart并联机器人位置反解容易获得这一特性,把较难的Stewart并联机器人位置正解问题转化为一个优化问题,考虑到遗传算法的全局优化特性,提出了基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解方法.仿真实例证明了所提方法具有很高... 充分利用Stewart并联机器人位置反解容易获得这一特性,把较难的Stewart并联机器人位置正解问题转化为一个优化问题,考虑到遗传算法的全局优化特性,提出了基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解方法.仿真实例证明了所提方法具有很高的计算精度,彻底克服了采用数值解法求解Stewart并联机器人位置正解时,解的精度受初值影响较大的缺点. 展开更多
关键词 遗传算法 STEWART并联机器人 位置正解 位置反解
下载PDF
三自由度机械手运动学分析 被引量：11
10
作者 张敏 石秀华 +1 位作者 杜向党 贾锐 《机械与电子》 2005年第1期65-67,共3页
讨论了一种 3自由度机械手运动建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算,并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化,减少了计算量。
关键词 机械手 运动学 正解 逆解
下载PDF
12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究 被引量：24
11
作者 尤晶晶 符周舟 +2 位作者 吴洪涛 李成刚 周为 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期395-402,共8页
针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位... 针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。 展开更多
关键词 并联机构 运动学正解 解析算法 实时性 雅可比矩阵
下载PDF
番茄收获机械手工作空间分析与仿真 被引量：18
12
作者 梁喜凤 王永维 +1 位作者 苗香雯 崔绍荣 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期807-811,共5页
采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要... 采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要求.蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观形象地描绘机械手的工作空间. 展开更多
关键词 番茄收获机械手 工作空间 仿真 正运动学
下载PDF
基于ADAMS的三自由度水下机械手运动学仿真 被引量：15
13
作者 张敏 石秀华 吴一红 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第7期85-86,共2页
讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算。在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件ADAMS进行仿真分析。
关键词 运动学仿真 水下机械手 ADAMS 三自由度 仿真分析软件 末端执行器 数学计算 代数解法 机械系统 关节角 计算量
下载PDF
新型四足步行机器人串并混联腿的运动学分析 被引量：21
14
作者 高建设 李明祥 +1 位作者 侯伯杰 王保糖 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期3147-3160,共14页
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成,每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成... 针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成,每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成,其中髋关节为3-RRR并联机构。以能耗最小姿态为最优姿态,基于矢量法求解了该串并混联腿的运动学正解和反解,利用MATLAB和ADAMS软件验证了正解和反解的正确性;基于矢量法和微分变换法求出了该混联腿的速度雅克比矩阵和加速度矩阵,分析了其奇异性,并利用MATLAB软件绘制出该腿的工作空间。结果表明:该腿在髋关节连杆直径d=22mm,大腿杆件直径D=50mm,膝关节转角θ4∈[105°,155°]时,工作空间呈球冠形,最大内接圆半径R=400mm,高度为H∈[500mm,900mm]。本研究对该新型串并混联四足步行机器人的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等的进一步研究具有重要意义。 展开更多
关键词 串并混联机器人 四足步行机器人 运动学正解 运动学反解 奇异性分析 工作空间
下载PDF
七自由度双臂机器人旋量理论正向运动学与工作空间分析 被引量：21
15
作者 刘冠隆 贺晓莹 +2 位作者 高兴宇 李明枫 Alaa Aldeen Housein 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期704-712,共9页
机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析... 机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析并建立正向运动学方程。利用ADAMS进行运动仿真,对比发现:仿真结果与通过正向运动学方程求解的数据接近,误差不超过3 mm,验证了结合旋量理论建立的正向运动学方程的正确性;利用MATLAB软件进行工作空间分析,通过工作空间云图对比,得出七自由度双臂机器人有着更大的工作空间,表明拥有肩部关节的七自由度双臂机器人具有更好的运动学性能。 展开更多
关键词 双臂机器人 旋量理论 指数积 正向运动学 工作空间
下载PDF
基于神经网络的六自由度摇摆台位置正解 被引量：14
16
作者 郝轶宁 王军政 +1 位作者 汪首坤 钟秋海 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期736-739,共4页
研究用多层前向神经网络求解六自由度摇摆台位置正解的方法.通过位置反解产生神经网络的学习样本,并进行数据预处理.针对位置正解映射关系的复杂性,确立对应于摇摆台6个自由度的6个子神经网络作为位置正解的网络模型.提出用重构学习样... 研究用多层前向神经网络求解六自由度摇摆台位置正解的方法.通过位置反解产生神经网络的学习样本,并进行数据预处理.针对位置正解映射关系的复杂性,确立对应于摇摆台6个自由度的6个子神经网络作为位置正解的网络模型.提出用重构学习样本的方法改善网络误差分布的不利特点.仿真结果表明,用神经网络求解六自由度摇摆台的位置正解是有效的;摇摆台在全工作范围内,神经网络位置正解的误差为0.5°,3mm. 展开更多
关键词 六自由度摇摆台 位置正解 神经网络
下载PDF
基于遗传算法和神经网络的六自由度并联平台位置正解 被引量：7
17
作者 贺利乐 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第11期1348-1351,1355,共5页
位置正解是并联平台机构应用的基础。提出了用GA +BP混合算法求六自由度并联平台位置正解的方法。首先用改进的Newton Raphson法对数学迭代模型进行求解运算 ,将所得的输入输出数据组作为训练样本 ,再用GA+BP混合算法对该模型进行了精... 位置正解是并联平台机构应用的基础。提出了用GA +BP混合算法求六自由度并联平台位置正解的方法。首先用改进的Newton Raphson法对数学迭代模型进行求解运算 ,将所得的输入输出数据组作为训练样本 ,再用GA+BP混合算法对该模型进行了精确求解 ,仿真研究表明GA +BP混合算法运算速度快、计算精度高 ,用于求解并联平台机构的位置正解是一种比较理想的方法。 展开更多
关键词 并联平台 位置正解 遗传算法 神经网络
下载PDF
基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究 被引量：12
18
作者 王朋 段志善 贺利乐 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第8期956-959,987,共5页
运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解。实例表明... 运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学正解 遗传算法 非线性方程组
下载PDF
6-6 SPS 6自由度Stewart并行机构位姿正解单解存在条件 被引量：3
19
作者 吕崇耀 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期148-153,共6页
在获得了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解的基础上 ,进一步提出了 6- 6 6自由度 Stewart并行机构位姿正解单解存在的条件 .
关键词 并行机构 运动学 位姿正解 机器人 自由度
下载PDF
一种8自由度空间机械臂运动学及工作空间分析 被引量：16
20
作者 杨凯 黄晋英 《机械传动》 北大核心 2021年第3期147-152,共6页
针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与... 针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图;通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线,验证了机械臂结构设计的合理性,为后续的研究工作提供参考依据。 展开更多
关键词 8自由度机械臂 正向运动学 工作空间 蒙特卡洛法 轨迹规划
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 18 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部