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题名微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状
被引量：16
- 1
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作者
付宜利
李坤
潘博
詹军成
王树国
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期117-128,共12页
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基金
国家863计划资助项目(SS2012AA041601)
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文摘
在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时,却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行展望.
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关键词
微创手术机器人
力检测技术
力反馈技术
研究现状
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Keywords
RMIS system （robot-assisted minimally invasive surgical system）
force sensing technology
force feedback technology
state-of-the-art
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名经尿道手术机器人研究进展及关键技术分析
被引量：2
- 2
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作者
孙振
王田苗
王君臣
张学斌
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心
北京协和医院泌尿外科
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期716-733,共18页
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基金
国家自然科学基金(61701014)
北京市科技计划(Z191100007619044).
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文摘
经尿道手术由于尿道解剖结构狭窄、内窥镜视野狭小,对医生的技术和经验要求较高,且术后并发症较多,亟需融合机器人技术提高手术质量、减少并发症、缩短医生学习曲线时间.为促进我国经尿道手术机器人的研究和发展,综述了国内外经尿道手术机器人研究现状,并分析了典型的经尿道手术操作,对经尿道手术机器人所涉及的机器人机构设计、力反馈技术、精密运动控制以及手术导航等关键技术进行了详尽的分析.在总结研究成果和分析关键技术的基础上,指出经尿道手术机器人今后的发展趋势和面临的挑战.
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关键词
经尿道手术机器人
远程运动中心
主从控制
力检测技术
力反馈技术
增强现实
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Keywords
transurethral surgical robot
remote center of motion
master-slave control
force sensing technology
force feedback technology
augmented reality
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种具有力觉反馈的遥微操作系统分析
被引量：2
- 3
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作者
韩江义
游有鹏
虞启凯
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
南京航空航天大学机电学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2014年第4期47-50,58,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(NO.50975144)
江苏大学高级人才基金资助项目(11JDGD44)
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文摘
提出了一种主从式力反馈的遥微操作系统,目的在于实现微操作过程中的接触力反馈;对遥微操作系统进行了设计,搭建了包括操作主手,测控系统和微操作从手的试验平台。利用微夹持器和探针作为微操作从手的末端执行机构分别对金属轴和花粉颗粒进行微操作试验,实现了遥微操作中的力觉反馈。通过试验数据的测试和分析,获得操作试验中从手相对于手控器的时滞,为进一步完善力反馈遥微操作系统提供了依据。
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关键词
遥微操作
力觉反馈
末端执行器
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Keywords
tele-micromanipulation
force sensing feedback
end effector
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究
被引量：1
- 4
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作者
于海洋
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机构
长春理工大学
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出处
《数字技术与应用》
2017年第11期55-56,共2页
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文摘
微创手术机器人应用在脊柱外科,不仅能提高手术的精度,降低手术中对微血管和神经的损伤风险,更避免医务工作者长时间受辐射的危害。但与传统手术相比,机器人辅助手术却使医务工作者丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,在脊柱外科手术过程中难以确保定位针、椎弓根钉等器械进入病灶极其准确,不损伤骨髓神经或者将脊柱骨穿透。文中从脊柱外科手术机器人手术特点、以及力反馈在脊柱外科中的必要性等方面,对力触觉反馈应用在脊柱外科手术机器人的实现方法进行研究。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。
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关键词
脊柱微创
力检测技术
力触觉反馈
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Keywords
minimally invasive spine surgery
force sensing technology
haptic feedback
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名压力触控下虚拟现实应用框架的探索与研究
- 5
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作者
凌财进
曾婷
黑霞丽
张超
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机构
河源职业技术学院电子与信息工程学院
特拉华州立大学工程学院
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出处
《安徽师范大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第4期349-354,共6页
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基金
广东省教育科学"十二五"规划教育信息课题(13JXN035)
广东省教育教学改革项目(201401232)
广东省高校校长联席会议课题(GDXLHYB037)
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文摘
针对虚拟现实技术传统项目中互动不足问题,提出应用目前移动终端最新的交互技术-压力触控技术和触觉反馈技术,提升虚拟现实应用项目在触觉交互方面的性能.通过对压力触控技术的研究,提出一种基于压力触控的虚拟现实应用开发的技术框架,实现了压力触控技术API交互接口统一封装和虚拟现实应用开发接口的统一管理.在此平台上开发了两个虚拟现实应用项目,证明了技术框架的可行性,以及压力触控技术对虚拟现实系统的交互性能的提升.
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关键词
压力触控
压力传感
触觉反馈
虚拟现实
游戏开发
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Keywords
force touch
force sensing
tactile feedback
virtual reality
game development
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分类号
TP311.1
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于虚拟现实技术的汽车线控转向系统的研究
- 6
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作者
杨仕清
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机构
重庆交通大学
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出处
《客车技术》
2009年第1期18-21,共4页
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文摘
提出了一种虚拟的力觉生成和反馈方法．让线控转向系统中转向轮的侧向力．通过虚拟现实系统中的实时力觉生成和反馈系统获得。另外，根据轮胎和传统转向系的力学特性，分析了转向盘转角和转向盘力矩的关系。利用车轮转角和车速计算，推导出转向盘回正力矩计算公式。
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关键词
虚拟现实技术
力觉反馈
线控转向
路感
回正力矩
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Keywords
virtual reality technology
force sensing feedback
wire control steering
road sensign
opposite rotary moment
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分类号
U463.4
[机械工程—车辆工程]
TP391.9
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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