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柔性基、柔性关节空间机械臂的动力学与改进奇异摄动控制 被引量：6
1
作者 陈志勇 张婷婷 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第7期1005-1010,共6页
采用线性伸缩弹簧、线性扭转弹簧来分别描述基座及关节柔性,并在此基础上经由线动量守恒原理、拉格朗日第二类建模方法,建立了姿态受控柔性基、柔性关节空间机械臂的动力学模型。将柔性补偿思想与奇异摄动理论相融合,推导了可分别表示... 采用线性伸缩弹簧、线性扭转弹簧来分别描述基座及关节柔性,并在此基础上经由线动量守恒原理、拉格朗日第二类建模方法,建立了姿态受控柔性基、柔性关节空间机械臂的动力学模型。将柔性补偿思想与奇异摄动理论相融合,推导了可分别表示系统刚性运动、基座与关节柔性运动的慢、快变子系统,并提出一种由协调运动慢变控制和基于高阶快变状态观测器的最优控制所组成的改进奇异摄动控制方案。与传统奇异摄动控制方案相比,所提改进控制方案可有效避免对系统高阶快变状态量进行实时地测量和反馈,且可适于具有较大关节柔性的柔性基、柔性关节空间机械臂的控制。仿真实验结果表明了所提方案在轨迹跟踪控制、基座与关节柔性振动抑制上的有效性。 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性基 柔性关节 动力学 奇异摄动控制
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柔性基和柔性关节空间机器人双重自适应控制 被引量：3
2
作者 陈志勇 李振汉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期32-38,共7页
为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下... 为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下的快、慢变子系统.利用一类新型低通滤波信号对系统回归矩阵进行修正,针对慢变子系统设计一种可多参数调节的非确定性等价自适应控制策略,以实现参数未知工况下基座姿态及关节的轨迹跟踪.针对具有不确定性快变子系统,设计一种可使快变子系统渐近稳定、抑制基座和关节柔性振动的自适应控制策略.仿真结果验证了所提双重自适应控制方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 柔性基 柔性关节 非确定性等价 双重自适应控制
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乳化沥青冷再生拌合楼的研制与工程应用 被引量：1
3
作者 佘兆宇 戴震 《现代交通技术》 2006年第4期12-14,共3页
主要介绍了乳化沥青冷再生拌合楼设计制造的关键技术,拌合楼生产性能的验证试验,以及乳化沥青冷再生技术在沪宁高速公路扩建工程中的应用情况,并就乳化沥青冷再生混合料的经济性进行了对比分析。
关键词 乳化沥青 冷再生 拌合楼 柔性基层
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具有柔性过渡层的沥青混凝土路面半刚性基层顶部温度状况的理论模拟 被引量：4
4
作者 胡珊 任瑞波 +1 位作者 栾海 王哲人 《公路》 北大核心 2003年第12期62-65,共4页
半刚性基层沥青混凝土路面反射裂缝产生的原因之一是半刚性基层温度变化引起的 ,半刚性基层和沥青混凝土面层之间加入柔性过渡层可有效地防止沥青混凝土路面出现反射裂缝。根据传热学原理 ,采用有限单元法对吉林省通化试验路 3种路面结... 半刚性基层沥青混凝土路面反射裂缝产生的原因之一是半刚性基层温度变化引起的 ,半刚性基层和沥青混凝土面层之间加入柔性过渡层可有效地防止沥青混凝土路面出现反射裂缝。根据传热学原理 ,采用有限单元法对吉林省通化试验路 3种路面结构半刚性基层顶部温度状况进行了对比分析 ,结果表明无论夏季或冬季 ,柔性过渡层都能有效地改善沥青混凝土路面半刚性基层的温度状况 。 展开更多
关键词 沥青混凝土路面 半刚性基层 柔性过渡层 反射裂缝 热传导 温度场 有限单元法
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一种基于人机融合的态势认知模型 被引量：3
5
作者 王玉虎 刘伟 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第1期76-84,共9页
现代战争精准性、快速性和全局性的特点和快节奏、高强度的对抗环境使得利用机器智能进行辅助决策成为必然,但目前机器智能尚不够完善且在伦理方面无法脱离人独立进行决策,故给出人机融合概念并设计一种基于人机融合的态势认知模型,利... 现代战争精准性、快速性和全局性的特点和快节奏、高强度的对抗环境使得利用机器智能进行辅助决策成为必然,但目前机器智能尚不够完善且在伦理方面无法脱离人独立进行决策,故给出人机融合概念并设计一种基于人机融合的态势认知模型,利用弹性知识库、动态调整分工等技术,实现了对人机智能更好地结合利用. 展开更多
关键词 人机融合 指挥控制 弹性知识库 态势认知
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端基为磺酸基的希夫碱型侧链聚硅氧烷液晶的合成及表征 被引量：3
6
作者 孙中战 高建峰 +2 位作者 周光强 杨丽娜 周艳明 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期56-58,共3页
首先以对羟基苯甲醛、对氨基苯磺酸合成希夫碱化合物;然后将对羟基苯甲酸、氯乙醇、丙烯酸、含氢硅油通过取代、酯化、硅氢化反应合成聚硅氧烷化合物;聚合物再经过酰化反应后,与希夫碱发生酚解反应合成了目标液晶。通过红外光谱对液晶... 首先以对羟基苯甲醛、对氨基苯磺酸合成希夫碱化合物;然后将对羟基苯甲酸、氯乙醇、丙烯酸、含氢硅油通过取代、酯化、硅氢化反应合成聚硅氧烷化合物;聚合物再经过酰化反应后,与希夫碱发生酚解反应合成了目标液晶。通过红外光谱对液晶化合物的结构进行表征,并利用偏光显微镜和DSC测试目标产物的液晶性能。结果表明：此液晶具有近晶A型液晶特性,液晶相变化范围为135.39~198.58℃,液晶范围宽,为特殊功能材料提供了研究范围;同时,在液晶合成与制备方面也优化了合成路线。 展开更多
关键词 希夫碱 聚硅氧烷 柔性连接基 扇形织构 近晶A
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柔性墩台水平力浅析 被引量：3
7
作者 王昕 汪强 庞荣高 《东北公路》 北大核心 2000年第2期68-70,共3页
本文介绍了墩台承受水平力类型 ,理想情况温度力、制动力如何计算 ,非理想情况如何简化分析 ,以及设计中注意的问题。
关键词 桥梁柔性墩台 刚度 橡胶支座 水平力
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基于重载作用下川藏公路柔性加固基层力学性能研究 被引量：2
8
作者 李铭 《公路》 北大核心 2022年第6期16-19,共4页
川藏公路路基易在重载和恶劣环境综合作用下产生不均匀变形,导致半刚性基层沥青路面发生破坏。为了减缓破坏,拟采用土工格室加固级配碎石组成柔性加固基层,提高道路力学性能。当前土工格室多应用于加固土体,而用于加固级配碎石形成复合... 川藏公路路基易在重载和恶劣环境综合作用下产生不均匀变形,导致半刚性基层沥青路面发生破坏。为了减缓破坏,拟采用土工格室加固级配碎石组成柔性加固基层,提高道路力学性能。当前土工格室多应用于加固土体,而用于加固级配碎石形成复合整体直接应用于路面结构中的相关研究较少。因此,利用室内刚性承载板试验,基于0~1.3 MPa重载作用,对柔性加固基层开展竖向总变形量、塑性变形量、变形模量和回弹模量等力学性能研究。试验结果表明,较之未加固碎石基层,柔性加固基层的总变形量和塑性变形量可减少46.1%和61.4%,变形模量和回弹模量可提高33.4%和29.3%。研究成果不仅可用于减缓重载作用下路基不均匀变形对路面的危害,还可为该地区道路的设计和养护工作提供理论依据。 展开更多
关键词 川藏公路 柔性加固基层 重载 力学性能 承载板试验
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川藏公路柔性加固基层沥青路面结构经济性分析 被引量：2
9
作者 李铭 杨帆 +1 位作者 吴佳鑫 刘苗 《西安工业大学学报》 CAS 2022年第5期480-485,共6页
为减小川藏公路路基在重载和恶劣环境综合作用下产生的不均匀变形,以减缓半刚性基层沥青路面发生破坏。本研究拟通过寿命周期成本分析,按照路基不均匀变形影响程度,采用土工格室加固级配碎石组成柔性加固基层;选取半刚性基层和柔性加固... 为减小川藏公路路基在重载和恶劣环境综合作用下产生的不均匀变形,以减缓半刚性基层沥青路面发生破坏。本研究拟通过寿命周期成本分析,按照路基不均匀变形影响程度,采用土工格室加固级配碎石组成柔性加固基层;选取半刚性基层和柔性加固基层沥青路面结构,采用净现值法进行对比分析。结果表明:柔性加固基层沥青路面结构的总费用小于半刚性基层沥青路面结构,可做为川藏公路不均匀变形路段的典型合理路面结构。 展开更多
关键词 川藏公路 路基不均匀变形 柔性加固基层 寿命周期成本分析
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重载交通条件下刚柔组合基层沥青路面使用性能评价 被引量：3
10
作者 员建斌 《山西交通科技》 2014年第5期25-27,39,共4页
近年来,刚柔组合基层沥青路面以其出色的路用性能,在山西省高速公路新建、改建、大修及养护维修工程中得到了广泛应用。以某高速公路的现场检测数据为基础,通过研究分析,认为刚柔组合基层沥青路面具有良好的抵抗裂缝、减少车辙和延缓疲... 近年来,刚柔组合基层沥青路面以其出色的路用性能,在山西省高速公路新建、改建、大修及养护维修工程中得到了广泛应用。以某高速公路的现场检测数据为基础,通过研究分析,认为刚柔组合基层沥青路面具有良好的抵抗裂缝、减少车辙和延缓疲劳损坏的能力,在重载甚至特重载交通条件下表现出良好的路面使用性能。 展开更多
关键词 重载交通 刚柔组合基层 沥青路面 路面使用性能
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不同磨光方法对弹性义齿基托表面粗糙度影响的实验研究 被引量：3
11
作者 徐晶 张翔 +1 位作者 陈小冬 高蔚虹 《口腔医学研究》 CAS CSCD 2012年第7期689-693,共5页
目的:研究不同磨光处理对弹性义齿基托表面粗糙度的影响,为临床选择合适的磨光方法提供参考。方法:常规制作弹性基托试件90个,随机分为3组,分别采用硅橡胶磨头(1#-3#),金刚砂磨头(001#、002#),砂纸卷(500目、1000目、1500目)粗磨,采用... 目的:研究不同磨光处理对弹性义齿基托表面粗糙度的影响,为临床选择合适的磨光方法提供参考。方法:常规制作弹性基托试件90个,随机分为3组,分别采用硅橡胶磨头(1#-3#),金刚砂磨头(001#、002#),砂纸卷(500目、1000目、1500目)粗磨,采用布轮沾水,布轮沾抛光蜡,布轮沾抛光蜡和亮托抛光浆细磨抛光,利用表面粗糙度检查仪测定其粗糙度,扫描电镜观察磨光后的表面形貌,然后对检测结果进行统计学分析。结果:表面粗糙度检查仪检测:不同粗磨方法样本组的表面粗糙度(Ra值)的平均值比较:砂纸组<硅橡胶磨头组<金刚砂组,统计学上存在显著性差异(P<0.001);各组抛光方法表面粗糙度(Ra值)的平均值比较:布轮沾抛光膏和亮托抛光浆组<布轮沾抛光膏组<布轮沾水组,统计学上存在显著性差异(P<0.001)。扫描电镜观察:经金刚砂粗磨,试件表面粗糙,划痕较多,较深;经硅橡胶磨头粗磨,试件表面较光滑,划痕较浅;经1500目砂纸粗磨,试件表面最光滑,划痕最浅。经布轮沾水抛光,试件表面粗糙,划痕较多,较深;经布轮沾抛光蜡抛光,试件表面较光滑,划痕较浅;经布轮沾抛光蜡和亮托抛光浆抛光,试件表面最平滑。结论:经砂纸;硅橡胶磨头;金刚砂处理弹性义齿试件,获得不同的表面粗糙度,经1500目砂纸和硅橡胶磨头处理的试件表面平滑。经布轮沾抛光蜡,布轮沾亮托抛光浆抛光弹性义齿试件表面,表面粗糙度得到显著降低,试件表面平滑。弹性义齿试件不同的粗磨和抛光方法之间存在交互作用,经1500目砂纸粗磨和布轮沾抛光蜡和亮托抛光浆处理后,可以获得较低的粗糙度值,试件表面最平滑。 展开更多
关键词 弹性义齿基托 磨光 表面粗糙度
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石灰岩在柔性道路基层中的应用研究 被引量：1
12
作者 杨仓喜 《中国建材科技》 2015年第6期86-89,95,共5页
赞谷项目的道路建设,采用柔性道路基层方案设计,采用石灰岩作为市政道路柔性基层的施工材料,进行了样板路施工,经过一些列试验,证明该材料应用于大市政支路及小市政社区道路的路面结构层,质量满足设计要求和道路质量验收规范。样板路的... 赞谷项目的道路建设,采用柔性道路基层方案设计,采用石灰岩作为市政道路柔性基层的施工材料,进行了样板路施工,经过一些列试验,证明该材料应用于大市政支路及小市政社区道路的路面结构层,质量满足设计要求和道路质量验收规范。样板路的成功证明了该材料用于柔性道路基层的方案是可行的,可以向整个项目推广。该材料用于工程道路施工,节省运力,易于施工。通过近两年的工程实践证明,该材料用于市政道路结构层,具有减少裂纹发生、板结性好、施工方便、利于成品保护等优点。石灰岩材料用于柔性道路基层的成功,证明了在安哥拉采用柔性道路基层的方案是可行的,这就为在安哥拉的道路建设,提供了一个新的方案,为中国标准在非洲的应用,提供了理论和实践的支持。同时,道路建设采用石灰岩作为道路基层材料,总结出了石灰岩材料用于柔性基层的各种施工工艺和技术参数,为这种材料在工程中的推广提供了技术支持。采用石灰岩作为道路基层材料,符合"就近选材"的道路材料选用原则,减少了长途运输,能够加快工程进度和降低运输成本。 展开更多
关键词 柔性道路基层 石灰岩 道路施工 基层材料 城市道路
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咖啡与红茶对2种义齿基托材料的着色及4种义齿清洁剂的洁美效果 被引量：1
13
作者 李婷 孙俊 丘洪添 《口腔疾病防治》 2018年第2期99-103,共5页
目的以浸泡法观察4种不同清洁剂对2种义齿基托材料被咖啡、红茶着色后的洁美效果。方法分别用咖啡、红茶浸泡着色热凝树脂、隐形义齿基托材料试件,再用1%NaClO、Efferdent、Polident partial、Polident overnight 4种清洁剂和水根据使... 目的以浸泡法观察4种不同清洁剂对2种义齿基托材料被咖啡、红茶着色后的洁美效果。方法分别用咖啡、红茶浸泡着色热凝树脂、隐形义齿基托材料试件,再用1%NaClO、Efferdent、Polident partial、Polident overnight 4种清洁剂和水根据使用说明浸泡,如此反复12次,模拟使用清洁剂浸泡义齿12 d。采用白度色度仪测量试件在义齿清洁剂浸泡前后的颜色变化,观察清洁剂的洁美效果。结果咖啡与红茶对2种材料的着色差异有统计学意义(P<0.05);隐形义齿基托材料易于热凝树脂义齿基托材料被着色(P<0.05);各义齿清洁剂在每个循环阶段对试件洁美效果亦有统计学差异(P<0.05);试件的色差(ΔE)在不同时相的变化趋势也不同(P<0.05)。结论 1%NaClO、Efferdent、Polident overnight清洁剂洁美效果较好,Polident partial效果较弱。 展开更多
关键词 义齿清洁剂 热凝树脂义齿基托材料 隐形义齿基托材料 着色 除色
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半柔性路面基层在干线公路中的应用研究 被引量：1
14
作者 余晖 郑炳锋 《现代交通技术》 2015年第4期15-19,共5页
通过对半柔性路面基层材料试验研究,探讨了乳化沥青-水泥稳定碎石混合料设计、性能试验、半柔性基层路面结构力学分析、施工工艺。结果表明:采用骨架嵌挤级配、振动压实法确定最佳含水量、干湿劈裂强度确定最佳乳化沥青用量的乳化沥青-... 通过对半柔性路面基层材料试验研究,探讨了乳化沥青-水泥稳定碎石混合料设计、性能试验、半柔性基层路面结构力学分析、施工工艺。结果表明:采用骨架嵌挤级配、振动压实法确定最佳含水量、干湿劈裂强度确定最佳乳化沥青用量的乳化沥青-水泥稳定碎石半柔性混合料设计方法,混合料具有较好的物理、力学性能、高温稳定性、低温柔性、抗疲劳性能;采用乳化沥青-水泥稳定碎石基层代替半刚性基层,可降低路面最大竖向剪应力,提高路面抗裂能力;试验路应用表明乳化沥青-水泥稳定碎石混合料具有均匀性好、易压实的特点。 展开更多
关键词 半柔性路面基层 乳化沥青-水泥稳定碎石 抗裂性能 性能试验 力学分析 施工工艺
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八地脚螺栓柔性塔座板承载力研究
15
作者 白强 吴海洋 叶爱民 《南方能源建设》 2019年第4期123-130,共8页
[目的]随着输电线路的荷载越来越大,为了满足受力要求,铁塔与基础的连接型式广泛采用八地脚螺栓柔性塔座板,现有规范体系对该型式塔座板的相关计算方法尚无规定,故需对承载力进行研究。[方法]通过理论分析、数值模拟和真型试验等方式对... [目的]随着输电线路的荷载越来越大,为了满足受力要求,铁塔与基础的连接型式广泛采用八地脚螺栓柔性塔座板,现有规范体系对该型式塔座板的相关计算方法尚无规定,故需对承载力进行研究。[方法]通过理论分析、数值模拟和真型试验等方式对八地脚螺栓柔性塔座板的承载力进行了研究。[结果]研究表明:受拉状态下底板应力呈非均匀分布状态。[结论]提出了全新的计算方法,对工程设计具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 八地脚螺栓 柔性塔座板 等效计算宽度 等效计算力臂 底板厚度
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ATB-25在高速公路中的应用
16
作者 唐涛 屈国庆 《武汉船舶职业技术学院学报》 2013年第3期28-32,共5页
结合高速公路工程中ATB-25沥青稳定碎石基层的应用实例,对ATB-25配合比设计过程中对原材料要求、配合比设计、施工工艺以及质量控制等方面进行了论述,以期为今后沥青稳定碎石基层ATB-25在我国高速公路的推广应用提供借鉴。
关键词 ATB-25 柔性路面基层 设计 施工
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柔性再生基层的研究及在旧路改造中的应用
17
作者 陈素丽 《北方交通》 2008年第7期66-68,共3页
从冷再生材料组成入手,对柔性再生基层进行深入、系统的研究,并完成了5km的柔性再生基层试验路的施工。在试验路取得成功的基础上,将该技术在省内普通公路改造中进行了大面积的推广和应用。
关键词 柔性再生基层 配合比设计 应用
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非洲法语区典型粒料基层沥青路面结构力学分析
18
作者 赖增成 程昊 +1 位作者 王方立 曹振民 《路基工程》 2021年第2期22-30,共9页
运用ALIZE软件,对非洲法语区典型柔性粒料基层路面结构在车辆荷载作用下的力学响应及结构受力特征和超标准轴载对结构的影响进行分析。结果表明:总体上各结构层应力集中度高,弯沉盆范围小,容易产生车辙及疲劳裂缝;结构整体模量较低,联... 运用ALIZE软件,对非洲法语区典型柔性粒料基层路面结构在车辆荷载作用下的力学响应及结构受力特征和超标准轴载对结构的影响进行分析。结果表明:总体上各结构层应力集中度高,弯沉盆范围小,容易产生车辙及疲劳裂缝;结构整体模量较低,联轴对结构影响较小;增加沥青层厚度可快速降低基层、底基层以及土基等结构层顶面压应变值,有利于提高抗车辙能力,而提高基层模量可有效降低沥青层底拉应变,进而提高面层的抗疲劳开裂。 展开更多
关键词 沥青路面 柔性粒料基层 不同轴载 受力特点 厚度 模量 沥青面层拉应变
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新型沥青路面结构在我国的应用研究 被引量：53
19
作者 李福普 陈景 严二虎 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期10-14,共5页
中国的高速公路沥青路面绝大多数采用半刚性基层沥青路面,为发展高速公路建设起到了重要作用。但采用一种沥青路面结构存在许多不足,不少高速公路沥青路面产生了耐久性差、使用寿命短的现象。文章分析了国际上多种路面结构在高速公路上... 中国的高速公路沥青路面绝大多数采用半刚性基层沥青路面,为发展高速公路建设起到了重要作用。但采用一种沥青路面结构存在许多不足,不少高速公路沥青路面产生了耐久性差、使用寿命短的现象。文章分析了国际上多种路面结构在高速公路上的使用现状,介绍了我国开展的包括柔性基层、组合式基层在内的不同结构的沥青路面在高速公路上的应用情况。最后建议对沥青路面的设计进行完善,明确其适用范围,应推广采用组合式基层、柔性基层等其它路面结构。 展开更多
关键词 沥青路面 柔性基层 组合式基层
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三类沥青路面结构力学响应的对比分析 被引量：41
20
作者 申爱琴 张艳红 +2 位作者 郭寅川 台电仓 吴超凡 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1-7,共7页
针对半刚性基层、柔性基层及复合式基层沥青路面的不同力学分布特征,以京津塘高速公路改扩建工程为依托,采用壳牌设计软件BISAR 3.0为计算工具,并用Mathlab 7.0软件将三类沥青路面结构、各主要力学响应量进行三维化处理,并对力学响应分... 针对半刚性基层、柔性基层及复合式基层沥青路面的不同力学分布特征,以京津塘高速公路改扩建工程为依托,采用壳牌设计软件BISAR 3.0为计算工具,并用Mathlab 7.0软件将三类沥青路面结构、各主要力学响应量进行三维化处理,并对力学响应分布进行了比较分析。结果表明:从路面整体受力的角度看,复合式基层沥青路面的各项力学响应均介于柔性基层沥青路面及半刚性基层沥青路面之间;复合式基层沥青路面较柔性基层沥青路面及半刚性基层沥青路面有较大的力学优势。 展开更多
关键词 道路工程 沥青路面 半刚性基层 柔性基层 复合式基层 力学响应
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