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题名全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模
被引量：10
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作者
李善寿
方潜生
肖本贤
齐东流
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机构
安徽建筑工业学院电子与信息工程学院
安徽省智能建筑重点实验室
合肥工业大学电气与自动化工程学院
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出处
《华东交通大学学报》
2008年第6期73-77,共5页
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基金
安徽省自然科学基金资助项目(070414176)
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文摘
主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MAT-LAB仿真,结果证明了该方法的可行性.
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关键词
全局路径规划
改进可视图法
遗传算法
定长十进制编码
仿真
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Keywords
global path planning
modified visibility graph
genetic algorithm
fixed length decimal coding
simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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