基于相关滤波理论的判别式跟踪方法由于其高效性和鲁棒性,已经取得了一系列的进展,成为了目标跟踪领域的研究热门.为了使更多国内外学者对相关滤波目标跟踪理论及其发展进行进一步研究与探索,对该领域研究现状进行综述.首先,介绍了相关...基于相关滤波理论的判别式跟踪方法由于其高效性和鲁棒性,已经取得了一系列的进展,成为了目标跟踪领域的研究热门.为了使更多国内外学者对相关滤波目标跟踪理论及其发展进行进一步研究与探索,对该领域研究现状进行综述.首先,介绍了相关滤波理论及其用于实现目标跟踪任务时的一般框架,并重点描述了典型的核相关滤波跟踪方法.其次,讨论了目标跟踪技术应用于实际场景时面临的诸多难题,详细分析了特征表示和自适应尺度更新这2个主要难点.然后,从基本类相关滤波、部件类相关滤波、正则化类相关滤波和Siamese网络类相关滤波这4个类别对具有代表性的算法进行分析与讨论,并指出了未来可能的发展趋势.最后,在OTB2013和OTB100基准数据集上对32种相关滤波类跟踪算法就精确度、成功率和帧率进行了对比,在VOT2017数据集上对10种相关滤波类跟踪算法就平均重叠期望(expected average overlap,EAO)、Accuracy和Robustness三个性能指标进行了对比,体现了相关滤波跟踪器(correlation filter trackers,CFTs)的优越性.尽管相关滤波理论在目标跟踪领域具有广阔的应用前景,但是复杂场景和自身因素的影响导致其仍然是一个极具挑战性的研究方向,研究兼备准确性与鲁棒性的CFTs对于目标跟踪领域的发展具有重要意义.展开更多
利用定位图像的局部特征进行移动机器人导航和定位是近年来该领域的研究热点。针对经典局部特征提取和描述算法实时性不好,提出一种快速局部特征(fast local feature,FLF)的检测子和描述子算法。利用离散尺寸的均值滤波器估算LOG算子构...利用定位图像的局部特征进行移动机器人导航和定位是近年来该领域的研究热点。针对经典局部特征提取和描述算法实时性不好,提出一种快速局部特征(fast local feature,FLF)的检测子和描述子算法。利用离散尺寸的均值滤波器估算LOG算子构建图像尺度空间,建立尺度和旋转不变的检测子。在尺度相关的邻域中利用规格化后的像素强度作为关联信息,建立局部邻域的描述子。模拟实验中,利用优选参数的FLF与经典SIFT算法对比,在识别率相当的条件下,FLF的运行时间是SIFT的1/3。在标准评估图片和移动机器人平台拍摄的定位图片构成的数据集下,FLF的匹配效果好于经典的SIFT和SURF算子。因而FLF是一种适合于实时应用的快速局部特征。展开更多
文摘基于相关滤波理论的判别式跟踪方法由于其高效性和鲁棒性,已经取得了一系列的进展,成为了目标跟踪领域的研究热门.为了使更多国内外学者对相关滤波目标跟踪理论及其发展进行进一步研究与探索,对该领域研究现状进行综述.首先,介绍了相关滤波理论及其用于实现目标跟踪任务时的一般框架,并重点描述了典型的核相关滤波跟踪方法.其次,讨论了目标跟踪技术应用于实际场景时面临的诸多难题,详细分析了特征表示和自适应尺度更新这2个主要难点.然后,从基本类相关滤波、部件类相关滤波、正则化类相关滤波和Siamese网络类相关滤波这4个类别对具有代表性的算法进行分析与讨论,并指出了未来可能的发展趋势.最后,在OTB2013和OTB100基准数据集上对32种相关滤波类跟踪算法就精确度、成功率和帧率进行了对比,在VOT2017数据集上对10种相关滤波类跟踪算法就平均重叠期望(expected average overlap,EAO)、Accuracy和Robustness三个性能指标进行了对比,体现了相关滤波跟踪器(correlation filter trackers,CFTs)的优越性.尽管相关滤波理论在目标跟踪领域具有广阔的应用前景,但是复杂场景和自身因素的影响导致其仍然是一个极具挑战性的研究方向,研究兼备准确性与鲁棒性的CFTs对于目标跟踪领域的发展具有重要意义.
文摘利用定位图像的局部特征进行移动机器人导航和定位是近年来该领域的研究热点。针对经典局部特征提取和描述算法实时性不好,提出一种快速局部特征(fast local feature,FLF)的检测子和描述子算法。利用离散尺寸的均值滤波器估算LOG算子构建图像尺度空间,建立尺度和旋转不变的检测子。在尺度相关的邻域中利用规格化后的像素强度作为关联信息,建立局部邻域的描述子。模拟实验中,利用优选参数的FLF与经典SIFT算法对比,在识别率相当的条件下,FLF的运行时间是SIFT的1/3。在标准评估图片和移动机器人平台拍摄的定位图片构成的数据集下,FLF的匹配效果好于经典的SIFT和SURF算子。因而FLF是一种适合于实时应用的快速局部特征。
