有限时间快速收敛滑模变结构控制 被引量：24

1

作者 康宇 奚宏生 季海波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期623-626,共4页

讨论了一类非线性系统的滑模变结构控制有限时间收敛问题.提出了一种新的收敛滑模超曲面及相应控制方案.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入各级滑模超曲面最终到达平衡点,并具有良好的动态性能.最后仿真结... 讨论了一类非线性系统的滑模变结构控制有限时间收敛问题.提出了一种新的收敛滑模超曲面及相应控制方案.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入各级滑模超曲面最终到达平衡点,并具有良好的动态性能.最后仿真结果验证了该方案的有效性. 展开更多

关键词 滑模变结构控制 有限时间快速收敛 动态性能

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不确定多变量线性系统的快速收敛滑模变结构控制 被引量：11

2

作者 康宇 奚宏生 +1 位作者 季海波 王俊 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期718-725,共8页

讨论了一类不确定多变量线性系统滑模变结构控制的有限时间收敛问题 .提出了一种指数型非线性收敛滑动超曲面及相应控制方案 .文章研究结果表明 ,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入滑模超曲面并最终到达平衡点 ,并具有良... 讨论了一类不确定多变量线性系统滑模变结构控制的有限时间收敛问题 .提出了一种指数型非线性收敛滑动超曲面及相应控制方案 .文章研究结果表明 ,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入滑模超曲面并最终到达平衡点 ,并具有良好的动态性能 . 展开更多

关键词 不确定多变量线性系统 滑模变结构控制 有限时间快速收敛

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统一混沌系统的指数型超曲面terminal滑模同步控制 被引量：7

3

作者 雷军委 王越 顾文锦 《海军航空工程学院学报》 2007年第3期308-312,共5页

讨论了一类统一混沌系统的指数型超曲面terminal滑模控制同步问题,并且针对初始状态离原点的不同,设计了3种超曲面,使得在系统初始状态远离平衡点和接近平衡点的情况下,均能较快地实现同步,从而弥补了接近平衡点收敛速度慢的不足.而且... 讨论了一类统一混沌系统的指数型超曲面terminal滑模控制同步问题,并且针对初始状态离原点的不同,设计了3种超曲面,使得在系统初始状态远离平衡点和接近平衡点的情况下,均能较快地实现同步,从而弥补了接近平衡点收敛速度慢的不足.而且由于指数自适应环节的引入,使得滑模面的形式得到统一与简化,收敛性能得到进一步优化.最后仿真结果表明了该方案的有效性. 展开更多

关键词 统一混沌 滑模 有限时间快速收敛 同步控制 自适应

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非奇异快速终端滑模控制 被引量：19

4

作者 华玉龙 孙伟 +2 位作者 迟宝山 郭晓林 刘国强 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1119-1125,共7页

现有的非奇异终端滑模控制方法和非奇异快速终端滑模控制方法都存在收敛速度缓慢以及"收敛停滞"等问题,针对这些问题提出了一种改进方法。在保证控制器非奇异的条件下将原滑模面中指数项设计参数由分数扩展到正实数域,既提高... 现有的非奇异终端滑模控制方法和非奇异快速终端滑模控制方法都存在收敛速度缓慢以及"收敛停滞"等问题,针对这些问题提出了一种改进方法。在保证控制器非奇异的条件下将原滑模面中指数项设计参数由分数扩展到正实数域,既提高了收敛速度又扩大了参数选择的灵活性;引入快速终端趋近律,将原来的线性或指数渐近趋近改进为快速终端趋近,提高了系统状态的趋近速度;对"收敛停滞"问题产生的原因进行分析,提出了设计参数所应满足的条件。最后对某无人平台进行航向跟踪数值仿真,仿真结果验证了改进方法的有效性。 展开更多

关键词 非奇异快速终端滑模 快速终端趋近律 收敛停滞 无人平台 航向跟踪

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基于扰动观测器补偿的机械臂非奇异快速终端滑模控制 被引量：9

5

作者 孙国法 赵尔全 +1 位作者 张国巨 黄鸣宇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1506-1515,共10页

针对机械臂系统在实际应用中存在的建模误差及未知扰动问题,设计了一种基于扰动观测器的改进型非奇异快速终端滑模控制策略.通过扰动观测器准确估计系统存在的总扰动,并设计恰当的非线性增益函数使扰动观测误差指数收敛,实现了对控制器... 针对机械臂系统在实际应用中存在的建模误差及未知扰动问题,设计了一种基于扰动观测器的改进型非奇异快速终端滑模控制策略.通过扰动观测器准确估计系统存在的总扰动,并设计恰当的非线性增益函数使扰动观测误差指数收敛,实现了对控制器的前馈补偿.考虑到终端滑模存在的奇异性问题,结合扰动观测器设计了非奇异快速终端滑模控制器,在保证跟踪误差有限时间收敛的同时抑制了滑模控制固有的抖振现象.同时在控制器设计过程中,用fal函数代替sig函数有利于削弱滑模控制抖振,提高系统稳定性及跟踪精度.最后,利用MATLAB软件进行实验仿真,验证了所设计控制器的有效性. 展开更多

关键词 机械臂控制 非奇异快速终端滑模控制器 fal函数 扰动观测器 滑模控制 有限时间收敛

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广义系统的快速终端滑模控制 被引量：8

6

作者 梁家荣 谭红艳 樊仲光 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期11-15,共5页

研究了一类广义系统的快速终端滑模控制问题。通过非奇异线性变换把广义系统变换成受限等价形式,利用Lyapunov函数的方法,提出了一种新的指数型快速终端滑模控制策略,给出了特殊的指数型终端滑模超曲面,设计了相应的终端滑模控制器,使... 研究了一类广义系统的快速终端滑模控制问题。通过非奇异线性变换把广义系统变换成受限等价形式,利用Lyapunov函数的方法,提出了一种新的指数型快速终端滑模控制策略,给出了特殊的指数型终端滑模超曲面,设计了相应的终端滑模控制器,使得闭环系统渐进稳定,实现了滑模运动,保证了系统状态变量以较快的收敛速度在有限时间内到达平衡点。给出了数值算例,说明了设计的可行性和有效性。 展开更多

关键词 指数型快速终端滑模控制 有限时间收敛 LYAPUNOV函数 受限等价 广义系统

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快速非奇异终端滑模在混沌系统中的应用 被引量：6

7

作者 郑雪梅 李琳 +1 位作者 郑剑飞 冯勇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第1期64-66,共3页

为解决传统线性滑模控制中的速度较慢和终端滑模的奇异性问题,提出一种快速非奇异终端滑模的控制策略,并将其应用于Lorenz混沌系统中。控制策略为当系统状态离平衡点较远时采用线性滑模,使其快速地到达滑模面;而一旦滑模到达所设计的滑... 为解决传统线性滑模控制中的速度较慢和终端滑模的奇异性问题,提出一种快速非奇异终端滑模的控制策略,并将其应用于Lorenz混沌系统中。控制策略为当系统状态离平衡点较远时采用线性滑模,使其快速地到达滑模面;而一旦滑模到达所设计的滑模面时控制策略变为非奇异终端滑模,使其快速地收敛于平衡点。此策略将线性滑模和终端滑模的优点相结合,从而使整个系统的状态在全程都具有较快的收敛速度,此方法改善了传统的线性滑模只能渐近地趋近于平衡点的动态缺点;同时也改善了单独采用终端滑模时,离平衡点较远的状态到达时间较长的缺点;且有效地避免了奇异现象的发生。最后通过M atlab仿真,对Lorenz混沌系统进行仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 快速终端滑模 鲁棒控制 有限时间收敛 混沌系统

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6自由度绳索牵引并联机器人的快速终端滑模同步控制 被引量：5

8

作者 邓槟槟 尚伟伟 +1 位作者 张彬 丛爽 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第13期50-58,共9页

由于绳索牵引方式的特殊性,绳索牵引并联机器人的控制一直面临着绳索张力为正的约束和模型不确定性的挑战。针对这些问题,将绳索之间的同步协调运动与快速终端滑模技术相结合,设计了一种全新的快速终端滑模同步控制策略。一方面,通过协... 由于绳索牵引方式的特殊性,绳索牵引并联机器人的控制一直面临着绳索张力为正的约束和模型不确定性的挑战。针对这些问题,将绳索之间的同步协调运动与快速终端滑模技术相结合,设计了一种全新的快速终端滑模同步控制策略。一方面,通过协调相邻绳索的运动有效地抑制了绳索的松弛,保证绳索张力为正;另一方面,借助快速终端滑模的有限时间收敛特性,加快误差收敛,从而提高了系统的轨迹跟踪精度。在八根绳索牵引的6自由度并联机器人平台上,完成了空间三角形轨迹的跟踪控制仿真与试验。与增广PD控制策略和同步控制策略的对比结果表明,所提控制策略可以有效实现所有绳索的同步协调运动、以更快的速度让误差收敛,最终在轨迹跟踪任务中表现出更好的控制性能。 展开更多

关键词 绳索牵引并联机器人 同步运动 快速终端滑模 误差收敛

原文传递

不确定MIMO线性系统的全局快速终端滑模控制 被引量：6

9

作者 徐世许 马建敏 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第5期633-638,共6页

针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在... 针对一类不确定多输入多输出(MIMO)线性系统,提出一种全局快速终端滑模变结构控制方案.通过对系统进行特殊的非奇异状态变换,设计了相应的非线性终端滑模超曲面及变结构控制律,使得系统状态在有限时间内收敛到终端滑模面上,随后保持在滑模面上并按全局快速终端滑模规律运动,以较普通终端滑模更快的收敛速度在有限时间内到达平衡点.仿真结果证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 不确定MIMO线性系统 非奇异状态变换 全局快速终端滑模 有限时间收敛

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基于神经网络的鲁棒自适应舵减摇控制 被引量：2

10

作者 朱云浩 刘志全 高迪驹 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期86-93,103,共9页

[目的]针对存在系统未知非线性函数和外界随机扰动的欠驱动水面船舶舵减摇控制问题,提出一种基于多层循环神经网络的自适应非奇异快速终端滑模舵减摇控制器。[方法]首先,针对传统滑模控制中存在的奇异性和收敛性问题,引入非奇异快速终... [目的]针对存在系统未知非线性函数和外界随机扰动的欠驱动水面船舶舵减摇控制问题,提出一种基于多层循环神经网络的自适应非奇异快速终端滑模舵减摇控制器。[方法]首先,针对传统滑模控制中存在的奇异性和收敛性问题,引入非奇异快速终端滑模面,并在假设船舶模型已知的情况下设计滑模控制律;接着,对传统径向基神经网络进行改进,并利用改进后的神经网络去逼近系统未知非线性函数,以解决船舶航行时模型难以确立的问题,提高控制精度;然后,应用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性和有限时间收敛性,并推导出神经网络参数的自适应律;最后,对一艘多用途海军舰艇进行数值仿真分析。[结果]结果显示,当船舶处于航向保持工况时,所提出的控制器减摇率为50.41%,与非奇异快速终端滑模控制器相比提升了19.2%;当船舶处于变航向工况时,所提出的控制器减摇率为23.46%,与非奇异快速终端滑模控制器相比提升了12.59%。[结论]该方法可以为欠驱动船舶舵减摇控制设计提供参考。 展开更多

关键词 欠驱动船舶 舵减摇 神经网络 非奇异快速终端滑模控制 有限时间收敛性

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双臂空间机器人的固定时间轨迹跟踪控制 被引量：4

11

作者 洪梦情 丁萌 +1 位作者 顾秀涛 郭毓 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1168-1174,共7页

针对双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,考虑系统跟踪误差收敛时间易受初始状态影响,提出与初始状态无关的固定时间非奇异快速终端滑模控制策略.基于固定时间稳定性理论,设计改进的固定时间非奇异快速终端滑模面.该滑模面解决了终端滑模... 针对双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,考虑系统跟踪误差收敛时间易受初始状态影响,提出与初始状态无关的固定时间非奇异快速终端滑模控制策略.基于固定时间稳定性理论,设计改进的固定时间非奇异快速终端滑模面.该滑模面解决了终端滑模控制的奇异问题,使得系统跟踪误差在远离、接近原点时均有较快的收敛速度.为了削弱滑模控制存在的抖振现象和提高趋近阶段的收敛速度,提出改进的固定时间趋近律,应用李雅普诺夫理论证明闭环系统的固定时间稳定.以双臂空间机器人为被控对象进行对比仿真,结果表明,所提控制策略具有更高的控制精度、更快的收敛速度和更强的鲁棒性. 展开更多

关键词 双臂空间机器人 轨迹跟踪 固定时间收敛 非奇异快速终端滑模 收敛速度

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直接驱动XY平台全局快速Terminal滑模控制 被引量：5

12

作者 王丽梅 陈吉超 郑浩 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第1期1-5,10,共6页

针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模... 针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模控制方法设计直接驱动XY平台轮廓控制器.该控制方法可以促使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态,同时能抑制负载扰动和参数不确定性对系统性能的影响.仿真结果表明,所设计的轮廓控制器使直接驱动XY平台具有了较高的轮廓加工精度和较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 直接驱动 XY平台 轮廓误差 等效误差法 全局快速terminal滑模控制 有限时间收敛 鲁棒性

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非奇异快速终端二阶滑模有限时间制导律 被引量：5

13

作者 李炯 张涛 +2 位作者 雷虎民 叶继坤 王华吉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期860-867,共8页

为实现对高速机动目标的准平行拦截,考虑导弹自动驾驶仪动态特性,设计了一种零化视线角速率的非奇异快速终端二阶滑模有限时间制导律。首先,基于终端滑模控制理论和二阶滑模控制理论,设计了非奇异快速终端二阶滑模制导律;其次,根据有限... 为实现对高速机动目标的准平行拦截,考虑导弹自动驾驶仪动态特性,设计了一种零化视线角速率的非奇异快速终端二阶滑模有限时间制导律。首先,基于终端滑模控制理论和二阶滑模控制理论,设计了非奇异快速终端二阶滑模制导律;其次,根据有限时间收敛控制理论,严格证明了系统的稳定性和有限时间收敛特性;为抑制测量噪声和估计弹目视线角速率,设计了有限时间收敛微分跟踪器,并将其与扩张观测器结合来估计不确定项。最后仿真结果表明:所设计的微分器不仅收敛速度快,估计精度高,且具有较强的抗干扰能力,同时针对目标做不同的类型机动,所设计的制导律均能实现视线角速率在有限时间收敛,为实现对高速机动目标的直接碰撞提供必要条件。 展开更多

关键词 快速终端滑模 二阶滑模 有限时间收敛 扩张观测器 自动驾驶仪动态特性

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非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律 被引量：5

14

作者 张旭 雷虎民 +2 位作者 李炯 翟岱亮 邵雷 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期281-286,共6页

针对普通快速终端滑模控制方法所产生的奇异问题,设计了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律。首先,推导了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非线性弹目相对运动学模型;其次,针对普通快速终端滑模控制的奇异... 针对普通快速终端滑模控制方法所产生的奇异问题,设计了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律。首先,推导了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非线性弹目相对运动学模型;其次,针对普通快速终端滑模控制的奇异问题,设计了非奇异快速终端滑模面,推导了有限时间收敛制导律,并对其稳定性进行了分析;再次,结合有限时间稳定性理论,对所设计制导律的有限时间收敛特性进行了分析和证明。仿真结果表明,所设计的制导律在目标做不同类型和大小机动的情况下,均能实现视线角速率有限时间收敛并准确命中目标,且其脱靶量和拦截时间均小于传统滑模制导律。 展开更多

关键词 非奇异 快速终端滑模 自动驾驶仪 有限时间收敛 制导律

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基于EDEM的装载机工作装置运动轨迹控制研究 被引量：1

15

作者 张楷祥 朱学岩 +2 位作者 周庆辉 邱宇航 孙建民 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第6期919-927,共9页

针对装载机工作装置控制系统在实际运行时存在收敛速度慢、跟踪精度低、干扰项(铲装阻力)难以估计等问题,提出了一种基于离散单元法(DEM)的铲装阻力补偿的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,推导出了装载机工作装置的数学模型;在EDEM中... 针对装载机工作装置控制系统在实际运行时存在收敛速度慢、跟踪精度低、干扰项(铲装阻力)难以估计等问题,提出了一种基于离散单元法(DEM)的铲装阻力补偿的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,推导出了装载机工作装置的数学模型;在EDEM中对工作装置的铲装阻力进行了研究,并与非奇异快速终端滑模控制结合,得到了带有铲装阻力补偿的非线性反馈控制律;然后,采用Lyapunov函数对所提控制方法做了性能论证;最后,在MATLAB/Simulink中,验证了所设计控制系统的稳定性和收敛特性,且与比例微分滑模控制器(PDSMC)、分数阶比例微分滑模控制器(FOPDSMC)做了对比分析。研究结果表明:在无干扰和有干扰2种工况下,采用基于铲装阻力补偿的非奇异快速终端滑模控制方法,轨迹跟踪误差的均方根误差(RMSE)分别降至对照组数据的8%和22%,误差收敛速度可分别提升70%和57%;以上结果说明,基于铲装阻力补偿的非奇异快速终端滑模控制方法的综合表现更好。 展开更多

关键词 非奇异快速终端滑模控制 李雅普诺夫理论 离散元法 有限时间收敛 比例微分滑模控制器 分数阶比例微分滑模控制器

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不确定二阶系统的非奇异快速终端滑模控制 被引量：5

16

作者 李浩 梁婕 +1 位作者 梁海波 吕章刚 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第4期8-12,共5页

针对不确定SISO二阶系统中存在不确定参数、扰动等影响,研究非奇异快速终端滑模控制算法,设计控制器,理论上证明了系统的稳定性和输出误差的有限时间收敛,与采用线性滑模面的滑模控制方法相比,该方法提高了系统的响应性能。最后通过仿... 针对不确定SISO二阶系统中存在不确定参数、扰动等影响,研究非奇异快速终端滑模控制算法,设计控制器,理论上证明了系统的稳定性和输出误差的有限时间收敛,与采用线性滑模面的滑模控制方法相比,该方法提高了系统的响应性能。最后通过仿真证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 二阶系统 非奇异快速终端滑模控制 稳定性 有限时间收敛

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PMLSM伺服系统自适应非奇异快速终端滑模控制

17

作者 张猛 赵希梅 《微特电机》 2023年第10期35-39,共5页

针对永磁直线同步电动机(PMLSM)的位置跟踪精度易受外部扰动的影响,设计了一种自适应非奇异快速终端滑模控制(ANFTSMC)方法。建立PMLSM数学模型。为解决滑模控制(SMC)系统时会产生收敛速度慢、可能产生奇异性等问题,利用非奇异快速终端... 针对永磁直线同步电动机(PMLSM)的位置跟踪精度易受外部扰动的影响,设计了一种自适应非奇异快速终端滑模控制(ANFTSMC)方法。建立PMLSM数学模型。为解决滑模控制(SMC)系统时会产生收敛速度慢、可能产生奇异性等问题,利用非奇异快速终端滑模控制(NFTSMC)解决该问题,保证系统收敛,既不产生奇异性又提高快速性。加入自适应律可以在线估计系统未知扰动的上界,提高系统的鲁棒性。通过仿真分析得出结论,与SMC和NFTSMC相比,ANFTSMC方法能解决收敛速度慢的问题,跟踪精度与鲁棒性亦有所提高。 展开更多

关键词 永磁直线同步电动机 非奇异快速终端滑模控制 收敛性 自适应 鲁棒性

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不确定多变量线性系统的快速收敛Terminal滑模控制 被引量：3

18

作者 徐世许 马建敏 《上海航天》 2011年第2期7-11,62,共6页

针对一类不确定多变量线性系统,提出一种对数型快速Terminal滑模变结构控制方案,设计了对数型非线性Terminal滑模超曲面及其相应的变结构控制律。研究结果表明:系统状态在有限时间内收敛至Terminal滑模面上,随后系统保持在滑模面上并在... 针对一类不确定多变量线性系统,提出一种对数型快速Terminal滑模变结构控制方案,设计了对数型非线性Terminal滑模超曲面及其相应的变结构控制律。研究结果表明:系统状态在有限时间内收敛至Terminal滑模面上,随后系统保持在滑模面上并在有限时间内收敛到平衡点。与普通快速Terminal滑模相比,在滑模面上能以更短的时间到达平衡点。仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定多变量线性系统 对数型快速terminal滑模 有限时间收敛 变结构控制律

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执行器饱和下机械臂有限时间控制 被引量：2

19

作者 范云鹏 樊春霞 《计算机仿真》 北大核心 2022年第8期407-414,共8页

针对参数未知的机械臂执行器饱和与受到未知扰动问题,提出一种自适应有限时间跟踪控制算法,使机械臂能够以任意小的精度跟踪给定轨迹。引入未知的饱和因子描述执行器饱和,并设计自适应律辨识饱和因子对执行器饱和进行补偿;利用权值自适... 针对参数未知的机械臂执行器饱和与受到未知扰动问题,提出一种自适应有限时间跟踪控制算法,使机械臂能够以任意小的精度跟踪给定轨迹。引入未知的饱和因子描述执行器饱和,并设计自适应律辨识饱和因子对执行器饱和进行补偿;利用权值自适应的径向基神经网络(Radial Basic Function Neural Networks,RBFNN)逼近机械臂的逆动力学解以及未知扰动;提出一种非奇异快速终端滑模控制器,使机械臂能够在有限时间内跟踪给定轨迹。利用Lyapunov稳定性理论,证明机械臂跟踪控制系统的稳定性,并在Geomagic Touch机械臂模型上进行仿真验证。仿真结果表明,在自适应非奇异快速终端滑模控制器作用下,当执行器饱和,机械臂能够以任意精度跟踪给定轨迹,并对未知扰动具有很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 机械臂 执行器饱和 非奇异快速终端滑模 有限时间收敛 径向基神经网络

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带落角约束的新型二阶滑模三维制导律 被引量：2

20

作者 史绍琨 赵久奋 +2 位作者 崇阳 杨奇松 尤浩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期614-623,共10页

针对导弹在三维空间中攻击地面机动目标问题,提出了一种带落角约束的三维有限时间制导律。为提高收敛速度和抑制抖振现象,基于非齐异快速终端滑模面和二阶滑模控制理论设计了含耦合项的非奇异快速终端二阶滑模三维制导律,设计过程中无... 针对导弹在三维空间中攻击地面机动目标问题,提出了一种带落角约束的三维有限时间制导律。为提高收敛速度和抑制抖振现象,基于非齐异快速终端滑模面和二阶滑模控制理论设计了含耦合项的非奇异快速终端二阶滑模三维制导律,设计过程中无需对系统模型作线性化处理并且避免了奇异问题的出现。针对目标机动信息和视线角耦合带来的总扰动,设计了非齐次干扰观测器进行估计并补偿。并对制导律的稳定性和有限时间收敛特性进行了严格的数学证明。仿真验证了本文提出制导律的有效性和优越性。 展开更多

关键词 落角约束 快速终端滑模 二阶滑模 三维制导律 干扰观测器 有限时间收敛

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