期刊文献+
共找到40篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法 被引量:16
1
作者 陈世明 化俞新 +1 位作者 祝振敏 赖强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2092-2099,共8页
针对多智能体系统在动态演化过程中容易出现的"局部聚集"现象,融合复杂网络中的拓扑结构优化理论与多智能体系统协调蜂拥控制研究,提出了一种基于邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法.该算法首先从宏观上分析多智能... 针对多智能体系统在动态演化过程中容易出现的"局部聚集"现象,融合复杂网络中的拓扑结构优化理论与多智能体系统协调蜂拥控制研究,提出了一种基于邻域交互结构优化的多智能体快速蜂拥控制算法.该算法首先从宏观上分析多智能体的局部聚集现象,利用社团划分算法将局部相对密集的多个智能体聚类成一个社团,整个多智能体系统可以划分成多个相对稀疏的社团,并为每个社团选择度最大的个体作为信息智能体,该个体可以获知虚拟领导者信息;随后从多智能体系统中不同社团相邻个体间的局部交互结构入手,取消社团间相邻个体的交互作用,设计仅依赖于社团内部邻居个体交互作用的蜂拥控制律;理论分析表明,只要每个社团存在一个信息智能体,在虚拟领导者的引导作用下,整个多智能体系统就可以实现收敛的蜂拥控制行为;仿真实验也证实了对多智能体系统进行邻域交互结构优化可以有效提高整个系统的收敛速度. 展开更多
关键词 多智能体系统 蜂拥控制 快速一致性 邻域交互结构
下载PDF
组合连通拓扑下基于事件触发的多智能体快速一致性算法 被引量:12
2
作者 陈世明 管俊杰 +2 位作者 高彦丽 裴惠琴 邱昀 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2269-2277,共9页
针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题,提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议,通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时,对于... 针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题,提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议,通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时,对于智能个体给出了基于状态信息的事件触发条件,当状态误差满足该条件才触发事件.在该控制策略下多智能体系统可在节约通信和计算资源的同时具有更快的收敛速度.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论,证明了所提事件触发控制策略能够有效实现组合连通拓扑结构下的平均一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发控制 快速一致性 组合连通拓扑
下载PDF
Research on color image matching method based on feature point compensation in dark light environment
3
作者 唐华鹏 QIN Danyang +2 位作者 YAN Mengying YANG Jiaqiang ZHANG Gengxin 《High Technology Letters》 EI CAS 2023年第1期78-86,共9页
Image matching refers to the process of matching two or more images obtained at different time,different sensors or different conditions through a large number of feature points in the image.At present,image matching ... Image matching refers to the process of matching two or more images obtained at different time,different sensors or different conditions through a large number of feature points in the image.At present,image matching is widely used in target recognition and tracking,indoor positioning and navigation.Local features missing,however,often occurs in color images taken in dark light,making the extracted feature points greatly reduced in number,so as to affect image matching and even fail the target recognition.An unsharp masking(USM)based denoising model is established and a local adaptive enhancement algorithm is proposed to achieve feature point compensation by strengthening local features of the dark image in order to increase amount of image information effectively.Fast library for approximate nearest neighbors(FLANN)and random sample consensus(RANSAC)are image matching algorithms.Experimental results show that the number of effective feature points obtained by the proposed algorithm from images in dark light environment is increased,and the accuracy of image matching can be improved obviously. 展开更多
关键词 dark light environment unsharp masking(USM) denoising model feature point compensation fast library for approximate nearest neighbor(FLANN) random sample consensus(RANSAC)
下载PDF
二阶时变时滞多智能体系统快速一致性算法
4
作者 张婷婷 张伟 《智能计算机与应用》 2021年第5期97-102,共6页
针对多智能体系统的动态性能问题,本文对带有时变时滞的二阶多智能体系统快速收敛速度进行分析,提出快速收敛一致性算法。考虑智能体网络为无向拓扑图,时滞是具有上界且任意变化的。基于频域角度分析多智能体一致性,利用图论和矩阵论,... 针对多智能体系统的动态性能问题,本文对带有时变时滞的二阶多智能体系统快速收敛速度进行分析,提出快速收敛一致性算法。考虑智能体网络为无向拓扑图,时滞是具有上界且任意变化的。基于频域角度分析多智能体一致性,利用图论和矩阵论,将多智能体网络系统一致性转换为线性系统理论控制问题,结合小增益理论方法,分析系统的稳定性和连通性,并得到了系统快速收敛一致性的充分条件。最后通过MATLAB数值仿真实例,验证了本文算法的有效性。 展开更多
关键词 时变时滞 多智能体系统 快速一致性 控制算法 小增益理论
下载PDF
基于ORB与RANSAC融合改进的图像配准 被引量:54
5
作者 樊彦国 柴江龙 +2 位作者 许明明 王斌 侯秋实 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期702-717,共16页
针对旋转不变性二进制描述算法(Oriented Fast and Rotated Brief,ORB)的尺度旋转性配准误差大,配准率较低及随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法随机性强且不稳定的问题,提出一种ORB与RANSAC结合的快速特征匹配算法。... 针对旋转不变性二进制描述算法(Oriented Fast and Rotated Brief,ORB)的尺度旋转性配准误差大,配准率较低及随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法随机性强且不稳定的问题,提出一种ORB与RANSAC结合的快速特征匹配算法。首先,对特征点提取方式进行优化选择,消除特征边缘影响。之后构建简化的金字塔式尺度空间模型,改进分层图像的尺度空间结构,减少生成图像层数和数目;然后采用梯度方向改进传统ORB算法中的主方向提取模式,提高特征角点主方向的准确性。最后,通过构建分块随机取样检测的方式改进RANSAC算法,提高RANSAC算法的稳定性和图像配准的准确性。实验结果表明改进后的ORB和RANSAC融合算法在尺度和旋转配准方面性能有很大提高,并且配准的精度较传统ORB算法高,尺度配准精度提高55.41%,旋转配准精度提高26.66%。满足复杂图像快速精确配准拼接的精度和实时性要求。 展开更多
关键词 特征匹配 旋转不变性二进制描述算法 随机采样一致性算法 梯度方向 图像拼接
下载PDF
基于优化采样的RANSAC图像匹配算法 被引量:32
6
作者 杨琼楠 马天力 +1 位作者 杨聪锟 王艳 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第10期251-258,共8页
视觉定位系统中,图像匹配的精度直接影响整个定位系统的精度,针对图像匹配中存在的误匹配率较高等问题,提出了一种基于多层次FAST(MFAST)和优化采样的随机采样一致性(RANSAC)算法的图像匹配算法。首先采用MFAST算法提取角点,运用加速稳... 视觉定位系统中,图像匹配的精度直接影响整个定位系统的精度,针对图像匹配中存在的误匹配率较高等问题,提出了一种基于多层次FAST(MFAST)和优化采样的随机采样一致性(RANSAC)算法的图像匹配算法。首先采用MFAST算法提取角点,运用加速稳健特征算法确定主方向生成特征描述符;然后在基于RANSAC的框架下,利用改进的加权K-最近邻分类方法选取新的样本集合计算出最佳模型参数,从而剔除误匹配点。在真实场景下进行实验,结果表明,与传统算法相比,该算法能高效剔除误匹配点,提高图像的匹配精度,且满足实时性要求。 展开更多
关键词 加权K-最近邻分类算法 随机抽样一致性 多层次fast 加速稳健特征算法 图像匹配
原文传递
基于ORB特征的无人机遥感图像拼接改进算法 被引量:30
7
作者 刘婷婷 张惊雷 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第2期193-197,共5页
针对传统的SIFT算法运行速度较慢、不适合处理实时性要求高的无人机遥感图像的缺点,提出了一种基于ORB特征的快速遥感图像拼接改进算法。首先通过ORB算法快速得到特征点和特征描述,采用K最近邻算法(KNN)进行粗匹配,然后采用随机抽样一... 针对传统的SIFT算法运行速度较慢、不适合处理实时性要求高的无人机遥感图像的缺点,提出了一种基于ORB特征的快速遥感图像拼接改进算法。首先通过ORB算法快速得到特征点和特征描述,采用K最近邻算法(KNN)进行粗匹配,然后采用随机抽样一致性算法(RANSAC)进行精匹配,最后使用改进的加权平均方法对图像进行融合拼接。实验结果表明,该算法在保证匹配精度的基础上,处理速度较经典的SIFT算法提高了41倍。在图像融合时,该算法能有效地消除拼接重影错位现象。 展开更多
关键词 无人机遥感图像 图像拼接 ORB特征 随机抽样一致性(RANSAC)算法
下载PDF
基于改进的FAST-SURF快速图像拼接算法 被引量:24
8
作者 陈伟 刘宇 +3 位作者 王亚伟 孙静 嵇婷 赵青林 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期636-642,共7页
针对SURF(speeded-up robust features)算法计算量大、图像拼接效率低的不足,以FAST(features from accelerated segment test)角点取代SURF斑点在图像重合区域提取特征点,使用SURF描述子进行特征点描述,通过描述子降维、自适应最近邻... 针对SURF(speeded-up robust features)算法计算量大、图像拼接效率低的不足,以FAST(features from accelerated segment test)角点取代SURF斑点在图像重合区域提取特征点,使用SURF描述子进行特征点描述,通过描述子降维、自适应最近邻与次近邻比值法、几何约束法剔除错误匹配点,提高匹配的准确性。匹配完成后,通过减少样本集的个数和舍弃不合理参数模型来改进RANSAC(random sample consensus)方法,获取单应性矩阵,最后进行图像变换、融合和拼接。实验结果显示,该图像拼接算法与传统的SURF算法相比,图像拼接总时间减少了12%,拼接效率得到了显著提高。 展开更多
关键词 fast SURF描述子 RANSAC 图像拼接
下载PDF
基于FAST和SURF的图像配准算法 被引量:22
9
作者 安维胜 余让明 伍玉铃 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期232-235,239,共5页
尺度不变特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF)方法在进行角点检测和特征点匹配时的时间较长。为此,提出一种改进的图像配准算法。建立参考图像与待配准图像的高斯图像金字塔,在金字塔各层图像进行检测,得到具有不同尺度的加速分割测试特... 尺度不变特征变换(SIFT)和加速鲁棒特征(SURF)方法在进行角点检测和特征点匹配时的时间较长。为此,提出一种改进的图像配准算法。建立参考图像与待配准图像的高斯图像金字塔,在金字塔各层图像进行检测,得到具有不同尺度的加速分割测试特征(FAST)点,采用SURF算法为各特征点分配方向,并计算各特征点的描述向量,使用快速近似最近邻搜索算法获取图像间的初始匹配点对,用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对,同时得到2幅图像之间的几何变换矩阵。实验结果表明,与SURF算法和SIFT算法相比,该算法的特征检测速度和匹配速度较快,匹配正确率较高。 展开更多
关键词 图像配准 加速分割测试特征 加速鲁棒特征 近似最近邻 随机抽样一致性
下载PDF
空间非合作目标的三目立体视觉测量方法 被引量:14
10
作者 束安 裴浩东 段慧仙 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期157-165,共9页
针对在轨服务任务如何在近距离处获取空间非合作目标的相对位置和姿态的难题,提出一种三目立体视觉测量方法。首先利用三台呈等边三角形布置的大视场可见光相机获取图像;然后采用所提方法对特征点进行匹配;接着采用RANSAC方法解算被测... 针对在轨服务任务如何在近距离处获取空间非合作目标的相对位置和姿态的难题,提出一种三目立体视觉测量方法。首先利用三台呈等边三角形布置的大视场可见光相机获取图像;然后采用所提方法对特征点进行匹配;接着采用RANSAC方法解算被测目标在世界坐标系下的位姿参数;最后通过对非合作卫星模型的静止、位置移动和姿态转动进行实验。实验结果表明,静止状态下的相对位置精度优于2.2 mm,相对角度测量精度优于0.3°;当模型位置移动时,绝对位置精度优于3 mm;当模型姿态转动时,相对位置精度优于5.6 mm,相对角度测量精度优于1.7°,说明所提方法可以改善双目立体视觉技术在测量角度大的区域易出现测量盲区、特征点定位误匹配和测量视场有限的不足。 展开更多
关键词 机器视觉 三目视觉 ORB 非合作目标 极线约束 随机抽样一致性
原文传递
实现激光点云高效配准的ICP优化及性能验证 被引量:12
11
作者 王建军 卢云鹏 +4 位作者 张荠匀 白崇岳 胡燕威 李旭辉 王炯宇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期301-307,共7页
激光点云常规匹配算法是迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法,但其收敛速度慢、鲁棒性差,因此,提出一种融合多种优化算法的激光点云高效ICP配准方法。首先对点云体素滤波降采样,通过ISS算子提取关键点,采用快速点特征直方图(F... 激光点云常规匹配算法是迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法,但其收敛速度慢、鲁棒性差,因此,提出一种融合多种优化算法的激光点云高效ICP配准方法。首先对点云体素滤波降采样,通过ISS算子提取关键点,采用快速点特征直方图(Fast Point Feature Histograms, FPFH)提取关键点特征,嵌入多核多线程并行处理模式(OpenMP)提高特征提取速度;然后基于提取的FPFH特征,使用采样一致性初始配准算法(Sample Consensus Initial Alignment, SAC-IA)进行相似特征点粗配准,获取点云集间的初始旋转平移变换矩阵;最后采用ICP算法进行精配准,同时采用最优节点优先(Best Bin First, BBF)优化K-D tree近邻搜索法来加速对应关系点对的搜索,并设定动态阈值消除错误对应点对,提高配准快速性和准确性。对两个实例的配准点云进行了实验验证,结果表明,提出的优化配准算法具有明显速度优势和精度优势。 展开更多
关键词 激光点云 快速点特征直方图 采样一致性初始配准 迭代最近点算法 点云配准
下载PDF
论刑事速裁程序不适用严格证明——以哈贝马斯的交往共识论为分析的视角 被引量:10
12
作者 欧卫安 《政法论坛》 CSSCI 北大核心 2018年第2期150-161,共12页
严格证明要求对犯罪事实从法定证据方法、法定调查程序方面予以限制,并且要求对于犯罪事实的心证达到排除合理怀疑的"确信"程度。考虑到刑事速裁程序中法庭调查与法庭辩论程序的"不再进行",法院未经证据能力审查程序,且未经开庭程... 严格证明要求对犯罪事实从法定证据方法、法定调查程序方面予以限制,并且要求对于犯罪事实的心证达到排除合理怀疑的"确信"程度。考虑到刑事速裁程序中法庭调查与法庭辩论程序的"不再进行",法院未经证据能力审查程序,且未经开庭程序就形成心证,因此解除了严格证明对于犯罪事实的心证形成过程的严格限制。哈贝马斯认为,通过理性论证达成的共识即是"正当"的结果和"客观"的真理。因此,刑事速裁程序的事实证明并不要求过高的证明标准,严格证明所要求的"内心确信"已经悄然消解。 展开更多
关键词 严格证明 刑事速裁程序 法定调查程序 共识 心证
原文传递
基于四叉树分解法改进的ORB特征匹配算法 被引量:9
13
作者 谷学静 郭俊 +2 位作者 刘海望 沈攀 位占锋 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第6期56-61,共6页
针对ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征匹配算法在复杂环境变化下匹配精确率低以及匹配速度过慢的问题,提出了一种基于四叉树分解法和RANSAC(随机抽样一致性)方法的改进ORB算法。首先对待处理的原始图像经过四叉树分解法来剔除... 针对ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征匹配算法在复杂环境变化下匹配精确率低以及匹配速度过慢的问题,提出了一种基于四叉树分解法和RANSAC(随机抽样一致性)方法的改进ORB算法。首先对待处理的原始图像经过四叉树分解法来剔除掉灰度变化不明显的区域,然后再进行FAST特征点检测,在特征点匹配环节通过改进的RANSAC方法消除掉错误匹配。实验结果表明,改进后的ORB算法有效匹配精度提升23.5%,时间缩短了18.4%,在环境复杂变化时具有良好的鲁棒性与实时性。 展开更多
关键词 ORB算法 四叉树分解法 汉明距离 随机抽样一致性
下载PDF
分布式的温控负荷集群负荷跟随控制 被引量:5
14
作者 李力 董密 +2 位作者 宋冬然 杨建 王其兵 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第21期8270-8281,共12页
温控负荷(thermostatically controlled loads,TCLs)集群作为一种灵活的可调度资源,已成为促进电网经济运行和帮助电网恢复稳定的有力手段之一。然而,由于温控负荷单体功率小、位置分散且参数各异,给调度带来了困难。为了灵活利用数量... 温控负荷(thermostatically controlled loads,TCLs)集群作为一种灵活的可调度资源,已成为促进电网经济运行和帮助电网恢复稳定的有力手段之一。然而,由于温控负荷单体功率小、位置分散且参数各异,给调度带来了困难。为了灵活利用数量庞大的负荷侧资源进行负荷跟随控制,该文建立温控负荷的虚拟电池模型和负荷集群的聚合模型,并提出基于双层分布式通信网络的控制策略。上层利用分布式交替方向乘子法(alternating direction method of multipliers,ADMM)来解决不同负荷聚合器的最佳跟随功率问题,以确保跟随效益最优;下层提出基于快速分布式平均一致性算法的深度神经网络(deep neural networks,DNN)的方法,使得聚合器内部的所有温控负荷以相等的虚拟电池荷电状态(state of charge,SoC)快速共享上层得到的跟随功率,并有效减少了通信数据量。不同时间尺度的算例验证提出的控制策略能够实现快速的负荷跟随,并保证用户侧的效益。 展开更多
关键词 温控负荷 负荷跟随 虚拟电池模型 交替方向乘子法 快速分布式平均一致性 深度神经网络
下载PDF
基于扩展卡尔曼滤波的实时视觉SLAM算法 被引量:8
15
作者 梁超 王亮 刘红云 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第8期231-234,238,共5页
单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求。为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法。使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构造BRIEF描述子,以提高算法执行效率,通过引入1-point随机抽样... 单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求。为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法。使用FAST特征点提取环境特征,对于每一个特征点构造BRIEF描述子,以提高算法执行效率,通过引入1-point随机抽样一致算法对算法的框架进行改进,降低算法的计算复杂度,实现视觉SLAM算法的实时处理。实验结果表明,在相机速度为30 f/s的情况下,该算法能满足实时性要求。 展开更多
关键词 同步定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波 fast角点 BRIEF描述子 随机抽样一致 单目视觉
下载PDF
基于图像特征的双目测距系统的研究 被引量:6
16
作者 杨敬辉 刘德康 +1 位作者 杜万和 邢立宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期624-632,共9页
针对双目视觉测距中测量误差大、图像信息单一、实时性差等问题,提出一种基于ORB(oriented fast and rotated brief)特征的双目测距方法。对视频帧进行中值滤波处理,提取图像ORB特征,通过实验选出匹配效果最好的汉明距离。对筛选后的匹... 针对双目视觉测距中测量误差大、图像信息单一、实时性差等问题,提出一种基于ORB(oriented fast and rotated brief)特征的双目测距方法。对视频帧进行中值滤波处理,提取图像ORB特征,通过实验选出匹配效果最好的汉明距离。对筛选后的匹配点进行RANSAC(random sample consensus)模型估计,去除误匹配,分析视差和真实距离的模型关系,构建最优的测距模型并在实验平台上进行验证。结果表明:所提方法比其他双目测距方法具有测距精确、运行速度快、鲁棒性强的优势,能够实时显示图中特征的距离信息。 展开更多
关键词 ORB(oriented fast and rotated brief) 特征匹配 RANSAC(random sample consensus) 模型优化 双目测距
下载PDF
基于快速点特征直方图的树木点云配准 被引量:7
17
作者 林榆森 李秋洁 陈婷 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第2期155-162,共8页
随着农林业智能化与信息化发展,树木三维重建技术成为国内外研究的热点。为获取具有颜色信息的树木三维点云,需配准不同视角下的彩色点云数据,为果树三维重建提供基础数据。为此采用仿真树模拟果树,提出一种基于快速点特征直方图(FPFH)... 随着农林业智能化与信息化发展,树木三维重建技术成为国内外研究的热点。为获取具有颜色信息的树木三维点云,需配准不同视角下的彩色点云数据,为果树三维重建提供基础数据。为此采用仿真树模拟果树,提出一种基于快速点特征直方图(FPFH)的树木点云配准方法,通过添加标定物增加具有稳定FPFH特征的点云个数,从而提高点对配准精度。首先,采用第二代Kinect相机获取树木多个视角的RGB图像和深度图像,通过数据融合、背景去除、滤波等预处理步骤,得到待配准的树木彩色点云数据。然后,使用采样一致性初始配准算法(SAC-IA)根据FPFH特征寻找不同视角下的匹配点对,求取近似变换矩阵。最后,采用最近点迭代算法(ICP)优化初始配准结果。此外,探讨Kinect采集距离、高度、视角差对配准精度的影响,确定最佳的数据采集方式:相机到树木中心的距离为2 m,相机高度为10 cm,每次扫描间隔45°。试验结果表明:设置标定物可以获取鉴别力更强的FPFH特征,提高配准精度,最终配准误差小于1.9 cm。 展开更多
关键词 树木点云配准 快速点特征直方图 Kinect相机 采样一致性初始配准 最近点迭代
下载PDF
SURF与FLANN算法结合的图像匹配方法 被引量:8
18
作者 周志伟 袁锋伟 +1 位作者 张亢 吴智 《智能计算机与应用》 2019年第6期160-163,167,共5页
针对核环境下自主式导航机器人对目标识别与跟踪过程中提高特征点匹配的准确率和稳定性问题,提出一种基于加速鲁棒特征(speed up robust features,SURF)算法进行特征提取和特征描述,利用快速最近邻逼近搜索函数库(fast library for appr... 针对核环境下自主式导航机器人对目标识别与跟踪过程中提高特征点匹配的准确率和稳定性问题,提出一种基于加速鲁棒特征(speed up robust features,SURF)算法进行特征提取和特征描述,利用快速最近邻逼近搜索函数库(fast library for approximate nearest neighbors,FLANN)算法进行特征点预匹配,并使用随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法优化匹配结果,从而实现图像实时匹配与识别。实验结果表明,在不同实验条件下,包括角度变换、缩放变换、局部遮挡、局部光照等,本文算法均能匹配出目标区域内模板图像,具有较好的精确性和稳定性。 展开更多
关键词 加速鲁棒特征 快速最近邻逼近搜索函数库 随机采样一致性
下载PDF
自适应邻域选择的FPFH特征提取算法 被引量:7
19
作者 吴飞 赵新灿 +1 位作者 展鹏磊 关凌 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第2期266-270,共5页
在使用点云FPFH(Fast Point Feature Histograms)特征进行三维物体识别或配准时,人为主观调整邻域半径计算FPFH特征描述符具有随意性、低效性,整个过程不能自动化完成。针对该问题,提出了自适应邻域选择的FPFH特征提取算法。首先,对多... 在使用点云FPFH(Fast Point Feature Histograms)特征进行三维物体识别或配准时,人为主观调整邻域半径计算FPFH特征描述符具有随意性、低效性,整个过程不能自动化完成。针对该问题,提出了自适应邻域选择的FPFH特征提取算法。首先,对多对点云估算点云密度;然后,计算多个邻域半径以提取FPFH特征用于SAC-IA配准,统计配准性能最优时的半径与点云密度值,使用三次样条插值拟合法求出函数表达式,形成自适应邻域选择的FPFH特征提取算法。实验结果表明,该算法根据点云密度自适应选择合适的邻域半径,提升了FPFH特征匹配的性能,同时加快了运算速度,具有指导价值。 展开更多
关键词 FPFH SAC-IA配准 点云密度 邻域半径
下载PDF
基于FPDE-SIFT的声呐干涉图像配准方法
20
作者 刘伟陆 周天 +1 位作者 闫振宇 杜伟东 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期101-108,共8页
图像配准是声呐进行高精度干涉测量的保障,该文针对水下目标的声呐图像配准,提出了一种基于4阶偏微分方程尺度不变特征变换的声呐干涉图像配准方法。该方法聚焦声呐图像配准的难点,首先基于4阶偏微分方程构建尺度空间,在保持图像细节的... 图像配准是声呐进行高精度干涉测量的保障,该文针对水下目标的声呐图像配准,提出了一种基于4阶偏微分方程尺度不变特征变换的声呐干涉图像配准方法。该方法聚焦声呐图像配准的难点,首先基于4阶偏微分方程构建尺度空间,在保持图像细节的前提下滤除噪声,提高特征提取的准确度;对于残余噪声造成的特征点误检,借助特征点的相位一致性信息加以筛选,精简特征点样本集;最后对特征点匹配策略进行优化,提出改进的快速样本一致性匹配策略剔除特征点的误匹配。算法增加了匹配点对的数量,提高了匹配点对的准确度,实现了声呐干涉图像的精确配准。水池实验和外场试验表明,该文所提出的算法相较现有算法对声呐图像有着更好的适用性,配准后的均方根误差与留一法均方根均小于1像素,达到了亚像素配准精度。 展开更多
关键词 声呐图像配准 尺度不变特征变换 偏微分方程 相位一致性 快速样本一致性
下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部