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一种新的利用模板进行摄像机自标定的方法 被引量：10
1
作者 全红艳 张田文 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1941-1945,共5页
提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真... 提出了一种利用圆环点进行标定的新方法.它要求摄像机在至少三个不同的方位对模板进行拍摄,通过对模板图像的角点的提取,计算圆环点的图像坐标,从而可以线性求解出摄像机的全部内部参数,进而可以求取摄像机运动的外部参数.通过模拟及真实数据实验均证实了该方法简单、方便、精确度高,而且具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 摄像机标定 圆环点 角点提取 内部参数 外部参数
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基于环形镜面的相机外部参数自动标定方法 被引量：6
2
作者 付生鹏 赵吉宾 +1 位作者 夏仁波 刘伟军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期277-285,共9页
针对相机外部参数标定中参照物不在相机视野范围内的情况,提出了一种基于环形镜面的相机外部参数自动标定方法.使用半径已知的环形镜面作为反射中介,相机通过镜面反射获得参照物的图像;椭圆检测获得镜面内外圆在相平面中的方程,使用外... 针对相机外部参数标定中参照物不在相机视野范围内的情况,提出了一种基于环形镜面的相机外部参数自动标定方法.使用半径已知的环形镜面作为反射中介,相机通过镜面反射获得参照物的图像;椭圆检测获得镜面内外圆在相平面中的方程,使用外圆方程计算出镜面在相机坐标系中的位置,然后使用内圆进行位置参数优化;在已知相机内部参数的情况下,通过解决Pn P(perspective-n-point)问题获得相机的虚像和参照物之间的旋转平移矩阵;根据平面镜成像原理,最终计算出相机与参照物之间的实际外部参数;最后通过仿真和实际实验,证明该方法简单易用,可自动完成相机外部参数的标定,并且具有较高的标定精度. 展开更多
关键词 相机标定 外部参数 环形镜面 参数优化
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一种无公共视场双摄像机位置关系的求取方法 被引量：5
3
作者 胡潇琨 毕远伟 《烟台大学学报（自然科学与工程版）》 CAS 北大核心 2010年第2期138-141,共4页
提出并实现了一种简便易行的双摄像机外参现场标定方法:利用一根带有2块平面标定模板的标定杆,双摄像机对其拍摄一组图像,来求取双摄像机外参.上述方法解决了传统单平面标定板只能标定有公共视场的双摄像机外参,而不能标定无公共视场的... 提出并实现了一种简便易行的双摄像机外参现场标定方法:利用一根带有2块平面标定模板的标定杆,双摄像机对其拍摄一组图像,来求取双摄像机外参.上述方法解决了传统单平面标定板只能标定有公共视场的双摄像机外参,而不能标定无公共视场的双摄像机外参的问题,同时也适用于有公共视场双摄像机的外参标定. 展开更多
关键词 双目立体测量 无公共视场 外部参数
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一种基于移动像机的大型结构件形变监测方法 被引量：2
4
作者 刘炼雄 胡昌华 +2 位作者 何川 周志杰 赵玉山 《中国测试》 北大核心 2017年第5期11-14,19,共5页
针对大型结构安全监测中测量设备多、分布复杂、价格昂贵等问题,提出一种基于摄像测量技术的移动式工业像机在线监测方法。通过不同视图之间的极线约束关系推导运动平台以及像机在不同时刻外参数的约束关系。利用简单数据融合方法将像... 针对大型结构安全监测中测量设备多、分布复杂、价格昂贵等问题,提出一种基于摄像测量技术的移动式工业像机在线监测方法。通过不同视图之间的极线约束关系推导运动平台以及像机在不同时刻外参数的约束关系。利用简单数据融合方法将像机运动外参数与运动轨迹解算的像机外参数进行融合,达到自动在线测量像机外参数的目的,从而解出标识点的精确位置,实现测量过程的自动化。实验结果表明:提出的测量方法装置简单,精度较高,可以应用于大型复杂结构的在线形变安全监测。 展开更多
关键词 全局测量 在线监测 极线约束关系 外参数
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显微测量系统外参数标定的研究 被引量：1
5
作者 尚进 刘文耀 王兵振 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期23-28,共6页
在介绍了Tsai氏标定方法的基础上提出了一种应用于显微测量系统的标定方法。该方法不需要标定出摄像机的绝对坐标,而是通过实验的方法测量出两摄像机系统之间的角度关系,得到其旋转矩阵,进而标定出整个系统的外参数。在显微测量应用中,... 在介绍了Tsai氏标定方法的基础上提出了一种应用于显微测量系统的标定方法。该方法不需要标定出摄像机的绝对坐标,而是通过实验的方法测量出两摄像机系统之间的角度关系,得到其旋转矩阵,进而标定出整个系统的外参数。在显微测量应用中,这种新的标定技术比传统的Tsai氏标定法计算量更小,实用性更强,并能保证较高的标定精度。 展开更多
关键词 计量学 显微测量 径向准直约束 内参数 外参数 畸变
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单摄像机标定系统及其算法研究 被引量：1
6
作者 王耀明 《上海电机学院学报》 2009年第1期45-48,52,共5页
摄像机标定是三维计算机视觉系统的基本任务之一。介绍单摄像机的标定系统,讨论在未知场景和未知摄像机运动下的基本矩阵的摄像机定标方法和算法。实验表明,该算法是一个较好的单摄像机标定方法。
关键词 摄像机标定 内部参数 外部参数 自定标
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获取摄像机安装高度及倾角的简易标定方法 被引量：1
7
作者 朱秋煜 朱鸣 赵保珠 《电视技术》 北大核心 2016年第12期143-147,共5页
提出了一种在摄像机内参数已知的情况下,通过地面上已知的4个及以上共面点求解出摄像机安装高度和安装倾角的标定方法。选定地面为X-O-Y面,则Z轴方向的平移因子即为摄像机的安装高度。方法借鉴了利用共面点进行标定的方法,在计算过程中... 提出了一种在摄像机内参数已知的情况下,通过地面上已知的4个及以上共面点求解出摄像机安装高度和安装倾角的标定方法。选定地面为X-O-Y面,则Z轴方向的平移因子即为摄像机的安装高度。方法借鉴了利用共面点进行标定的方法,在计算过程中利用投影矩阵元素间的比值关系,巧妙地消除了深度因子的影响,求解出了旋转角度和摄像机的安装高度,进而得到了摄像机的外参数矩阵。将多组实验计算出的安装高度结果和实际测量值相对比,得到的误差非常小,证明了该算法计算简便且具有较高的准确性。 展开更多
关键词 相机标定 外参数 安装高度 安装倾角
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圆球标定中相机外参数的几何解释和应用
8
作者 贾静 姜光 吴成柯 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期160-164,共5页
利用圆球进行相机标定的方法近年来得到深入研究.文中重新解释利用圆球进行相机标定时圆球投影与绝对二次曲线投影之间的几何关系,给出圆球与相机外参数之间关系的几何意义.提出一种利用矩阵正交分解求解球心参数的算法.与已有算法相比... 利用圆球进行相机标定的方法近年来得到深入研究.文中重新解释利用圆球进行相机标定时圆球投影与绝对二次曲线投影之间的几何关系,给出圆球与相机外参数之间关系的几何意义.提出一种利用矩阵正交分解求解球心参数的算法.与已有算法相比,该算法简洁、直观.进一步提出利用3个圆球求解相机外参数的算法.实验说明该算法精度高,可广泛应用于视觉平台中相机运动参数的求解. 展开更多
关键词 相机标定 圆球 外参数 正交分解
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基于已知两个方向角的相对位姿标定
9
作者 陆义云 《电子测试》 2012年第3期42-45,79,共5页
提出一种求解摄像机外部参数的方法。传统上一般是至少要用3组2D-3D的对应点,利用PnP问题求解的方法,求解摄像机外部参数,而本文中是根据给定的已标定摄像机的两组2D-3D的对应点,和一个给定的垂直方向(垂直方向可以通过一些物理设备求得... 提出一种求解摄像机外部参数的方法。传统上一般是至少要用3组2D-3D的对应点,利用PnP问题求解的方法,求解摄像机外部参数,而本文中是根据给定的已标定摄像机的两组2D-3D的对应点,和一个给定的垂直方向(垂直方向可以通过一些物理设备求得,例如陀螺仪,IMUs)[4],利用PnP问题求解的方法,求解摄像机的绝对位置。这个问题最终转化为一个求解含有4个变量,且变量的最高次数为2的多项式方程组,在此,本文中利用Groebner基法求解多项式方程组。 展开更多
关键词 摄像机 外部参数 Groebner
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二维激光雷达与可见光相机外参标定方法研究 被引量：18
10
作者 黄志清 苏毅 +1 位作者 王庆文 张晨光 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期121-129,共9页
针对目前二维激光雷达和可见光相机外参标定精度低、步骤冗杂等问题,结合移动机器人实际应用,提出了一种基于镂空标定板的高效标定方法。通过计算激光雷达扫描镂空标定板形成的点云线段的长度,求得雷达扫描线在标定板上的坐标方程,在此... 针对目前二维激光雷达和可见光相机外参标定精度低、步骤冗杂等问题,结合移动机器人实际应用,提出了一种基于镂空标定板的高效标定方法。通过计算激光雷达扫描镂空标定板形成的点云线段的长度,求得雷达扫描线在标定板上的坐标方程,在此基础上使用显示器绘制出雷达扫描线并在相机图像中提取对应特征点,进而定位激光雷达数据点在图像中的具体位置,最后利用两种传感器在不同位姿下的测量数据,以特征点对拟合参数的方式求取对应关系。实验结果表明,该方法的平均旋转误差为1.73°,平均平移误差为28.621 mm。所提方法无需多视角观测,只需要采集两次数据就能够实现标定过程,标定精度、效率和可操作性能够满足移动机器人实用性的需求。 展开更多
关键词 二维激光雷达 可见光相机 外参标定方法 数据融合 移动机器人
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基于多对点云匹配的三维激光雷达外参数标定 被引量：14
11
作者 韩栋斌 徐友春 +2 位作者 王任栋 齐尧 李华 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第2期449-456,共8页
针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题,提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷... 针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题,提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷达点云对进行匹配;然后设定参数区域中心、初始步长及步数,遍历参数组合,寻找目标函数最小时的外参数组合并更新为最优迭代区域中心;最后不断缩减步长,直到得到满足精度要求的最优外参数。实验采集了两段环境不同的数据,分别采用较优和较差的参数初始迭代中心以及不同步数进行标定。结果表明,所提方法用时短,对于非理想参数初值也能够得到较好的标定结果,而且标定方法简单,无需专门的标定物即可达到需求的标定精度。 展开更多
关键词 遥感 三维激光雷达 点云匹配 区域迭代 外参数标定
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三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法 被引量：13
12
作者 刘今越 唐旭 +2 位作者 贾晓辉 杨冬 李铁军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期64-72,共9页
在自动驾驶、移动机器人等领域,激光雷达与相机是常用的传感器,融合这两者的信息首先应该标定两者间的外参。本文在考虑平面移动机器人运动特点的基础上提出两阶段外参标定方法,在尽可能少的人为干预下实现快速标定。第一阶段,在机器人... 在自动驾驶、移动机器人等领域,激光雷达与相机是常用的传感器,融合这两者的信息首先应该标定两者间的外参。本文在考虑平面移动机器人运动特点的基础上提出两阶段外参标定方法,在尽可能少的人为干预下实现快速标定。第一阶段,在机器人运动过程中同时估算激光里程计和视觉里程计,提取平移、旋转两种运动信息以修改的Kabsch算法初步估计外参中的旋转矩阵;第二阶段,以箱体三面相交组成的三面体作为标识物,优化点云中三面体边的投影点和图像中对应三面体边的距离,从而得到精确的外参。此两阶段方法效率高、无需专业设备,在少量人工干预下即可实现外参标定。最后,实验结果表明,在3个坐标轴上的平均误差仅为3.67、1.11、0.78 mm,在典型移动计算平台上相应的平均标定时间仅需约635 ms。 展开更多
关键词 外参标定 平面运动 三面体 数据关联
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自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取 被引量：8
13
作者 李肖 葛宝臻 +2 位作者 罗其俊 李云鹏 田庆国 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第10期2888-2894,共7页
针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题,提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置,立体标定得到多组旋转平移矩阵,利用最小二乘法求解旋转轴参数;结合初始位置左右摄像机的内、外参数... 针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题,提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置,立体标定得到多组旋转平移矩阵,利用最小二乘法求解旋转轴参数;结合初始位置左右摄像机的内、外参数及旋转角度,实时获取左右摄像机的外参数。利用所提方法获取动态外参数,并对棋盘角点进行三维重建,平均误差为0.241 mm,标准差为0.156 mm;与基于多平面标靶的标定方法相比,精度高且操作简单。所提方法无需实时标定,可完成摄像机旋转情况下动态外参数的获取。 展开更多
关键词 机器视觉 自由双目立体视觉 动态外参数 旋转轴标定 三维重建
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无重叠视场多相机组安装关系的灵活标定 被引量：8
14
作者 王刚 尚洋 +1 位作者 关棒磊 于起峰 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期201-207,共7页
在多相机组合测量应用场景中,各相机之间常常存在没有重叠视场的特殊情况,该条件下多相机组安装关系的标定极具挑战性。针对传统基于全站仪的标定方法过于繁琐的缺点,基于机器人领域里手眼标定与多相机组安装关系标定的等价关系,给出了... 在多相机组合测量应用场景中,各相机之间常常存在没有重叠视场的特殊情况,该条件下多相机组安装关系的标定极具挑战性。针对传统基于全站仪的标定方法过于繁琐的缺点,基于机器人领域里手眼标定与多相机组安装关系标定的等价关系,给出了求解多相机组安装关系的基础方程,推导了利用四元数描述旋转矩阵下基础方程的解算步骤,提出了一种基于手眼标定的无重叠视场多相机组标定方法。实验结果表明,与传统标定方法相比,该方法在不降低测量精度的前提下,无需其他测量传感器的辅助,极大减少了人工作业量,操作更加简单灵活,工作效率更高。 展开更多
关键词 测量 外参数标定 手眼标定 无重叠视场
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具有远近视距的两目视觉系统标定技术研究 被引量：7
15
作者 石世锋 叶南 张丽艳 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第24期181-192,共12页
工业机械臂在多工位作业时通常需要具有远近视距的双目视觉系统,用于全局目标定位和局域精确测量。由于具有远近视距的两目相机缺乏公共视场,无法由传统双目立体视觉标定内外参数,提出了一种基于点阵编码元和多视图几何的标定技术。首... 工业机械臂在多工位作业时通常需要具有远近视距的双目视觉系统,用于全局目标定位和局域精确测量。由于具有远近视距的两目相机缺乏公共视场,无法由传统双目立体视觉标定内外参数,提出了一种基于点阵编码元和多视图几何的标定技术。首先为具有远近视距的两目系统制作与之视场大小匹配的两种尺寸的点阵编码元标定板,提出了一种基于灰度梯度的亚像素边缘定位方法以提高椭圆中心定位精度,并改进了点阵编码元的解码算法用于图像特征的稳健匹配。再利用不同视角下编码元的高精度中心像素坐标和图像间编码元的对应关系,通过多视图几何解算出两目相机的内参数和相对各自标定板的转换矩阵。然后由转换矩阵构造AX=ZB手眼标定方程形式,求解方程式中的X即可得到两目相机间的外参数。最后分析了两类优化方法对标定误差的抑制情况。实验结果表明,经优化后标定精度得到提高,角度误差为0.05°,位置误差为0.36 mm。 展开更多
关键词 机器视觉 内外参标定 多视图几何 亚像素边缘 编码元 手眼标定方程式
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线结构光测头外参数的精确标定方法 被引量：5
16
作者 解则晓 张成国 张国雄 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期218-223,共6页
为了利用线结构光测头实现三维扫描测量,首先建立了将线结构光测头的二维测量数据转换为三维数据的变换矩阵;通过测量标准球确定球面上两圆弧之间的距离与测量机扫描轴的移动距离之间存在线性关系,使得线结构光测头能测量空间一固定点(... 为了利用线结构光测头实现三维扫描测量,首先建立了将线结构光测头的二维测量数据转换为三维数据的变换矩阵;通过测量标准球确定球面上两圆弧之间的距离与测量机扫描轴的移动距离之间存在线性关系,使得线结构光测头能测量空间一固定点(标准球球心),从而确定了求解变换矩阵的“共轭对”;最后提出搜索寻优法,将3个旋转角度值在设定范围内以微小步长递增,利用每组具体角度将测量标准球的二维数据转换为三维数据并拟合球,以离散点到拟合球面的距离之和最小为寻优条件,与之相对应的三个旋转角为寻优目标。该方法标定过程简单,便于实际应用,试验结果表明,变换矩阵的求解具有很高的精度。 展开更多
关键词 线结构光测头 标定 外参数 共轭对 搜索寻优法
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服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与识读 被引量：6
17
作者 李国栋 田国会 +2 位作者 王洪君 周风余 吴皓 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1275-1283,共9页
研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了... 研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了移动机器人的运动学模型,并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定,最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QR Code内存储的丰富信息的读取。实验结果表明,该人工地标识别距离远,定位精度高,且所设计的识读算法简单有效。 展开更多
关键词 视觉伺服 外参数标定 QR CODE 服务机器人智能空间
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基于运动约束的激光雷达与车体坐标系旋转参数标定
18
作者 谢国涛 王帅杰 +3 位作者 高铭 汪东升 秦洪懋 秦晓辉 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期259-272,共14页
激光雷达是智能网联汽车环境感知的重要传感器,多坐标系空间标定是激光雷达精准环境感知的前提条件。针对激光雷达与车体坐标系空间同步面临传感器观测单一的问题,提出基于激光雷达与车辆的平面运动和直线运动约束2步标定方法。为构建... 激光雷达是智能网联汽车环境感知的重要传感器,多坐标系空间标定是激光雷达精准环境感知的前提条件。针对激光雷达与车体坐标系空间同步面临传感器观测单一的问题,提出基于激光雷达与车辆的平面运动和直线运动约束2步标定方法。为构建运动约束,基于激光里程计获取激光雷达运动位姿信息,通过激光雷达运动轨迹信息和时域上多帧地面平面拟合信息进行平面行驶识别,在满足平面路况下构建平面运动约束标定,进而标定横滚角与俯仰角;基于俯仰角和横滚角对车辆轨迹进行修正,通过激光运动轨迹建立直线行驶判别模型判别车辆运动状态,在满足车辆直线行驶路况下构建直线运动约束,从而标定偏航角。最后,在智能驾驶试验车上开展了激光雷达与车辆坐标系标定的实车试验,通过实车采集的数据验证了提出的空间同步方法的可行性。试验结果表明:提出的激光雷达与车体坐标系标定方法优于基于标定物的方法,在原始数据上可以保证标定后的旋转误差降低至0.61,误差率降低约47.4%。在手动调整的扩充数据上标定后的旋转误差降至1.64,误差率降低约40.6%。相对于基于标定物的方法,其旋转误差均有降低且不需要借助特定的标定物与标定场,降低了对环境的依赖程度。同时通过消融对比试验,证明了该方法的有效性以及鲁棒性。 展开更多
关键词 汽车工程 智能网联汽车 环境感知 激光雷达 激光里程计 外参标定
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基于特征匹配的激光雷达和相机外参标定方法
19
作者 陈美林 蒋国涛 +4 位作者 皮志超 贺谦 谭斌 罗朔 阳海浪 《控制与信息技术》 2024年第1期102-108,共7页
智能驾驶系统的车载传感信息通常由激光雷达信息和相机信息融合而成,精确稳定的外参数标定是有效多源信息融合的基础。为提高感知系统鲁棒性,文章提出一种基于特征匹配的激光雷达和相机标定方法。首先,提出点云数据球心算法和图像数据... 智能驾驶系统的车载传感信息通常由激光雷达信息和相机信息融合而成,精确稳定的外参数标定是有效多源信息融合的基础。为提高感知系统鲁棒性,文章提出一种基于特征匹配的激光雷达和相机标定方法。首先,提出点云数据球心算法和图像数据椭圆算法提取特征点的点云三维坐标和像素二维坐标;接着,建立特征点在激光雷达坐标系和相机坐标系下的点对约束,构建非线性优化问题;最后,采用非线性优化算法优化激光雷达和相机的外参数。利用优化后的外参数将激光雷达点云投影至图像,结果显示,激光雷达和相机联合标定精度横向平均误差和纵向平均误差分别为3.06像素和1.19像素。文章提出的方法与livox_camera_lidar_calibration方法相比,平均投影误差减少了40.8%,误差方差减少了56.4%,其精度和鲁棒性明显优于后者。 展开更多
关键词 激光雷达 相机 外参数标定 特征匹配
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基于合作靶球的视觉传感器外参标定方法 被引量：6
20
作者 宋佳慧 任永杰 +3 位作者 杨守瑞 尹仕斌 郭寅 叶声华 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期200-208,共9页
视觉传感器的外参标定旨在建立视觉坐标系与外部标准坐标系之间的关系。设计了视觉测量合作靶球以实现视觉测量与仪器测量之间的合作测量。通过将视觉测量合作靶球与激光跟踪仪靶镜相互替换获取公共点在视觉坐标系和外部标准坐标系下的... 视觉传感器的外参标定旨在建立视觉坐标系与外部标准坐标系之间的关系。设计了视觉测量合作靶球以实现视觉测量与仪器测量之间的合作测量。通过将视觉测量合作靶球与激光跟踪仪靶镜相互替换获取公共点在视觉坐标系和外部标准坐标系下的坐标,并利用公共点在两坐标系下的坐标对目标函数进行非线性优化,获得视觉传感器外参数最优解。视觉测量合作靶球的设计将靶标、光源和球形外壳相融合,以满足与跟踪仪合作靶镜的互换性和球心可测的需求。对外参标定过程中的误差传递进行了分析,并通过仿真优化标定精度,以及实验验证该标定方法的精度。结果表明,该方法的外参标定精度可达到0.036mm,能够实现直接、灵活、高精度的公共点数据获取。 展开更多
关键词 机器视觉 外参标定 视觉测量合作靶球 立体视觉传感器 精度分析
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