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VC与Matlab接口方法的剖析 被引量:36
1
作者 石波 陈淑珍 沈海鸥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期98-100,共3页
阐述了Matlab语言中的外挂引擎与编译技术的原理及实现机制,对如何实现在VC中与Matlab动态通信进行了深入的分析。并通过两个实例,分析说明了将Matlab中的外挂引擎、编译技术与VC相结合,共同运用于复杂Win... 阐述了Matlab语言中的外挂引擎与编译技术的原理及实现机制,对如何实现在VC中与Matlab动态通信进行了深入的分析。并通过两个实例,分析说明了将Matlab中的外挂引擎、编译技术与VC相结合,共同运用于复杂Windows编程的实现技术。 展开更多
关键词 VC语言 MATLAB语言 接口 混合编程
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论教师专业发展的动力机制 被引量:22
2
作者 孟旭 《教育理论与实践》 CSSCI 北大核心 2015年第8期34-37,共4页
教师专业发展是以专业原创力为着生点,在发展内力与发展外力的共同作用下完成的,它们能否有机配合、相互催生并形成最大化的成长合力至关重要,这是教师专业发展动力机制。助推教师专业发展的主要动力机制包括原创力生成机制、动力转化... 教师专业发展是以专业原创力为着生点,在发展内力与发展外力的共同作用下完成的,它们能否有机配合、相互催生并形成最大化的成长合力至关重要,这是教师专业发展动力机制。助推教师专业发展的主要动力机制包括原创力生成机制、动力转化机制与动力复合机制。教师专业发展动力机制对教师教育实践提出了三个要求:适当加压和引导,合理调控教师专业发展外力及其释放;注重动力的收集与合成,提升教师专业发展的有效合力;加快教师专业原创力建设,让教师专业发展不乏源头活水。 展开更多
关键词 教师专业发展 原创力 外力 内力 动力机制
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美国科技项目监督体系——以科技计划管理专业机构NIH为例 被引量:15
3
作者 潘昕昕 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2016年第8期179-182,共4页
研究美国以专业机构管理项目为基础的科技项目监督机制,在此基础上,围绕现阶段我国科技计划管理改革对科技监督提出的要求,提出建立我国内外结合、分层分级的科技监督体系的建议。
关键词 外部监督 内部监督 动态调整 处罚
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土地利用现状遥感更新外业调查方法研究 被引量:13
4
作者 冯新伟 吴克宁 +2 位作者 赵华甫 路婕 韩春建 《国土资源科技管理》 2005年第6期69-72,87,共5页
以河南省偃师市为例,研究了土地利用现状遥感更新外业调查的方法。首先对原始影像进行预处理与校正,制作正射影像图;利用动态规划法确定最优调查路径;在严格的精度控制基础上,采用实地调绘的方法,分别调查境界与权属、地类图斑、线状地... 以河南省偃师市为例,研究了土地利用现状遥感更新外业调查的方法。首先对原始影像进行预处理与校正,制作正射影像图;利用动态规划法确定最优调查路径;在严格的精度控制基础上,采用实地调绘的方法,分别调查境界与权属、地类图斑、线状地物、零星地类、耕地坡度与田坎系数。结果证明:外业调查能有效地解决内业判读过程中出现的多种问题。 展开更多
关键词 土地利用 外业调查 遥感 动态规划
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中亚五国综合城镇化水平测度及其动力因素 被引量:14
5
作者 马海涛 孙湛 《地理学报》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2021年第2期367-382,共16页
丝绸之路经济带快速发展形势下,开展中亚国家城镇化的深入研究非常必要。本文通过建立综合城镇化水平的评价指标体系,对中亚五国独立以来1991—2017年间的城镇化时空格局和演化过程进行了分析,并运用固定效应面板数据回归模型,从"... 丝绸之路经济带快速发展形势下,开展中亚国家城镇化的深入研究非常必要。本文通过建立综合城镇化水平的评价指标体系,对中亚五国独立以来1991—2017年间的城镇化时空格局和演化过程进行了分析,并运用固定效应面板数据回归模型,从"内—外双向力"视角分析了综合城镇化的动力因素。研究认为:(1)中亚国家的城镇化过程受政治经济形势的影响显著,呈现明显的阶段性特征,都经历了独立之初的停滞发展阶段和进入21世纪以来的快速增长阶段;(2)中亚城镇化的国家间差异明显,城镇化各子系统的演化特征各异,需要在中亚区域背景下区别看待和清晰认知各国的城镇化进程;(3)内外部因素共同作用于中亚国家的城镇化进程,对外铁路交通设施对中亚国家城镇化的发展尤为重要,进出口贸易和引进外资两个外向力对城镇化的影响较为显著;(4)人口和经济规模越小的国家,其城镇化过程受国内外政治经济形势的干扰越明显,越需要开展良好的国际合作,以推进城镇化的顺利、健康发展。本研究可为丝绸之路经济带背景下中亚国家城镇化的健康发展和对外合作提供研究参考。 展开更多
关键词 中亚 国家尺度 综合城镇化 动力因素 外向力 丝绸之路经济带
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一种新型动态牵引外固定架治疗近指间关节骨折脱位的实验研究 被引量:12
6
作者 刘坤 陈仲强 +3 位作者 熊革 武竞衡 陈山林 田光磊 《中华手外科杂志》 CSCD 北大核心 2014年第3期212-215,共4页
目的报告一种新型动态牵引外固定架治疗手指近指间关节(PIPJ)骨折脱位的研究结果。方法于新鲜标本手指中节指骨基底掌侧做斜形截骨,游离掌侧半关节面,制备PIPI骨折脱位模型。行X线侧位片透视,测量以下指标:截骨块累及关节面的比... 目的报告一种新型动态牵引外固定架治疗手指近指间关节(PIPJ)骨折脱位的研究结果。方法于新鲜标本手指中节指骨基底掌侧做斜形截骨,游离掌侧半关节面,制备PIPI骨折脱位模型。行X线侧位片透视,测量以下指标:截骨块累及关节面的比例;截骨前、后和外固定架牵引下,PIPJ处于伸直、屈曲45°及屈曲90°位时,近节指骨头中心(Cpl)到中节指骨头与指骨基底关节面背侧缘连线(L)的距离(h);截骨后和外固定架牵引下,PIPI处于上述角度时Cp1到中节指骨基底残余关节面掌侧缘的距离(a)和背侧缘的距离(b);记录外固定架所能维持关节复位的最大活动范围。通过比较h、a、b值来判断关节复位程度。结果截骨块平均累及关节面的(49.5±4.9)%。截骨后,Cp1到L的距离h1均大于截骨前距离h0,b值均大于a值(P〈0.01),差异有统计学意义,提示唧处于动态半脱位状态。外固定架牵引下,Cpl与L的距离112和h0比较及a值和b值比较(P〉0.05),差异均无统计学意义,提示关节复位良好。X线透视显示PIPJ关节面清晰可见,外固定架牵引能在0°-(102.2±5.1)。的范围内维持关节复位状态。旋转弹簧,可轻松调节牵引力。结论该新型动态牵引外固定架轻巧易用、不遮挡关节面、可调节牵引力,能获得并维持关节复位状态。 展开更多
关键词 骨折 外固定器 近指间关节 脱位 动态牵引
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党内法规执行的动力机制研究——基于嵌入性理论的分析视角 被引量:11
7
作者 潘博 王立峰 《河南社会科学》 CSSCI 北大核心 2021年第1期57-67,共11页
保持党员执行党内法规的行为动力,是党内法规得以严格落实的关键途径。党内法规的执行行为嵌入于外部环境之中,形成了特定的动力机制。基于嵌入性理论视角审视,党内法规执行的动力机制主要通过党员角色认知驱动、党内法规规制激励和政... 保持党员执行党内法规的行为动力,是党内法规得以严格落实的关键途径。党内法规的执行行为嵌入于外部环境之中,形成了特定的动力机制。基于嵌入性理论视角审视,党内法规执行的动力机制主要通过党员角色认知驱动、党内法规规制激励和政治价值观念引导三方面发挥功能。在嵌入外部环境的背景下,由于错误角色转化机制、党员参与度较低、正向激励举措匮乏、监督执纪问责乏力、评判标准偏误和不良文化氛围干扰等因素作用,党内法规执行面临诸多现实问题。以发挥动力机制的积极作用为目标,可以从党员角色认知纠偏、提升党内法规规制力和培育政治价值认同感三方面构建完善进路。 展开更多
关键词 党内法规执行 外部环境 动力机制 嵌入性
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单侧外固定架动力化对骨折愈合的影响 被引量:8
8
作者 程爱新 王玉华 张元鹏 《临床骨科杂志》 2000年第4期244-246,共3页
目的 研究单侧外固定架不同时间动力化对骨折愈合的影响。方法  3组共 15只山羊 ,每只行左侧胫骨横断后 ,用单侧外固定架固定。各组分别于术后 2、4、6周实施动力化 ,定期摄X线片、行B超检查、生物力学测试 ,骨折愈合后行三点弯曲试... 目的 研究单侧外固定架不同时间动力化对骨折愈合的影响。方法  3组共 15只山羊 ,每只行左侧胫骨横断后 ,用单侧外固定架固定。各组分别于术后 2、4、6周实施动力化 ,定期摄X线片、行B超检查、生物力学测试 ,骨折愈合后行三点弯曲试验、组织学检查。结果  4周动力化组优于其他两组。结论 支架适时动力化后可促进骨痂生长 ,加速骨折愈合进程 ,骨折术后 4周动力化最佳。 展开更多
关键词 外固定架 动力化固定 骨折愈合 应力保护
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快速复合方法加固铁路桥梁的力学性能研究 被引量:8
9
作者 周长东 刘斌 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2015年第5期42-48,53,共8页
研究目的:针对既有线32 m简支T型梁桥在列车提速时横向刚度不足、振幅过大以及重载列车过桥时承载力不足的问题,提出通过预制混凝土横隔板及体外预应力钢绞线对桥梁进行横向和纵向复合快速加固方法,通过ANSYS和多体动力学软件UM(Univers... 研究目的:针对既有线32 m简支T型梁桥在列车提速时横向刚度不足、振幅过大以及重载列车过桥时承载力不足的问题,提出通过预制混凝土横隔板及体外预应力钢绞线对桥梁进行横向和纵向复合快速加固方法,通过ANSYS和多体动力学软件UM(Universal Mechanism)进行桥梁加固前后静力性能以及车桥耦合动力性能分析。研究结论:(1)提速列车过桥时主要问题是横向振幅过大,而横向加固能够有效提高梁体的横向刚度,使桥梁的横向一阶、扭转一阶自振频率显著提升,减小列车过桥时的动力响应;(2)重载列车过桥时主要问题是承载力不足,竖向挠度过大,竖向加固在提高承载力和竖向一阶自振频率的同时,会导致梁体的横向自振频率变小,需在纵向加固同时进行横向加固;(3)证明了车桥系统共振理论推导公式计算结果的正确性以及桥梁加固后发生共振时桥梁的安全性;(4)加固后桥梁能够满足提速列车以及重载列车运营要求;(5)此加固方法适用于工期紧张且不能中断运营的铁路既有简支桥梁的加固。 展开更多
关键词 双片式T梁 体外预应力 预制横隔板 快速加固 车桥耦合 动力性能
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体外预应力梁动力特性的能量法分析 被引量:8
10
作者 方德平 王全凤 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期177-181,共5页
不引入解析法中体外筋预拉力增量与梁中点振动位移成正比的假设,提出用能量法分析体外预应力梁动力特性。由于不引入解析法中的假设,梁自振频率也更准确,与数值解吻合良好。计算结果表明:解析法低估了体外筋对第1自振频率效应;高估了对... 不引入解析法中体外筋预拉力增量与梁中点振动位移成正比的假设,提出用能量法分析体外预应力梁动力特性。由于不引入解析法中的假设,梁自振频率也更准确,与数值解吻合良好。计算结果表明:解析法低估了体外筋对第1自振频率效应;高估了对第2自振频率效应;体外预应力筋对第1自振频率影响较大,对高阶的频率影响很小,可以不考虑其影响;随着体外筋面积和偏心距的增加,梁的第1自振频率也随之增加。在理论上,体外预应力能减小梁的自振频率,而体内预应力对梁的自振频率没有影响。 展开更多
关键词 简支梁 体外预应力 能量法 自振频率 动力分析
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体外预应力简支梁的动力性能分析 被引量:6
11
作者 王海洋 李亮亮 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期70-73,共4页
为了解体外预应力索对结构动力性能的影响,针对简支梁的体外预应力的一般形式,文章采用能量法建立了体外预应力简支梁桥的一阶固有振动方程,对采用体外预应力的简支梁桥在预应力索和梁共同作用下的动力性能进行了研究。通过数值算例验... 为了解体外预应力索对结构动力性能的影响,针对简支梁的体外预应力的一般形式,文章采用能量法建立了体外预应力简支梁桥的一阶固有振动方程,对采用体外预应力的简支梁桥在预应力索和梁共同作用下的动力性能进行了研究。通过数值算例验证了体外预应力对简支梁桥振动频率和振动模态的影响。分析结果表明体外预应力简支梁的振动特征与梁端受有外力后的振动特征是不同的,体外预应力对改善梁体的动力性能没有显著效果。 展开更多
关键词 体外预应力 无粘结预应力 能量法 动力分析 固有频率
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体外预应力梁动力特性分析的一种新方法 被引量:8
12
作者 方德平 王全凤 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2010年第4期66-71,共6页
提出了两个假设:在第1自振频率计算中,体外筋预拉力增量产生的弯矩图等效为梁第1振型的比例图,忽略了体外筋对其他自振频率的效应。这两个假设改进了文献[5]中的体外筋预拉力增量与梁跨中位移成正比的假设。建立了体外预应力梁的动力平... 提出了两个假设:在第1自振频率计算中,体外筋预拉力增量产生的弯矩图等效为梁第1振型的比例图,忽略了体外筋对其他自振频率的效应。这两个假设改进了文献[5]中的体外筋预拉力增量与梁跨中位移成正比的假设。建立了体外预应力梁的动力平衡方程,解得梁的振型和自振频率。与文献[5]中的分析方法相比,由于假设更为合理,计算结果也更准确,与数值解吻合良好。计算结果表明:文献[5]方法低估了体外筋对第1自振频率的效应;随着体外筋面积和偏心距的增加,梁的自振频率也随之增加。 展开更多
关键词 简支梁 体外预应力 振型 自振频率 动力分析
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美国科技项目监督体系研究及借鉴 被引量:8
13
作者 潘昕昕 张春鹏 《中国科技论坛》 CSSCI 北大核心 2016年第11期155-160,共6页
科技项目监督是实现决策、执行、监督相互制约相互协调现代科技治理体系的重要内容。为加强政府绩效问责,美国实施了内部监督和外部监督相结合的立体化监督模式,并注重监督信息共享和结果运用。本文研究美国以项目管理专业化机构管理项... 科技项目监督是实现决策、执行、监督相互制约相互协调现代科技治理体系的重要内容。为加强政府绩效问责,美国实施了内部监督和外部监督相结合的立体化监督模式,并注重监督信息共享和结果运用。本文研究美国以项目管理专业化机构管理项目为基础的科技项目监督机制,在此基础上,围绕现阶段中国科技计划管理改革提出的新要求,提出建立中国内外结合、分层分级的科技项目监督体系的建议。 展开更多
关键词 外部监督 内部监督 动态调整 处罚
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基于时域动态过程的变速抽蓄机组外部故障短路电流计算方法 被引量:1
14
作者 卢庆辉 乔健 +4 位作者 尹项根 刘之畅 王义凯 朱凌进 毛冀龙 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期172-179,共8页
变速抽蓄机组(VSPSU)采用特殊的交流励磁结构及控制方式,导致其外部故障短路特性与常规定速机组相比差异巨大。为此,提出了一种基于时域动态过程的外部故障短路电流计算方法。根据VSPSU外部故障下的励磁及控制特点,将外部故障下的VSPSU... 变速抽蓄机组(VSPSU)采用特殊的交流励磁结构及控制方式,导致其外部故障短路特性与常规定速机组相比差异巨大。为此,提出了一种基于时域动态过程的外部故障短路电流计算方法。根据VSPSU外部故障下的励磁及控制特点,将外部故障下的VSPSU分为持续励磁和跨接器动作这2种情况,并基于空间矢量分析分别建立2种情况下的时域动态电路模型。在此基础上,结合2种情况的过渡边界条件和定子磁链动态特性推导得到VSPSU外部故障短路电流的解析表达式。与PSCAD/EMTDC仿真结果的对比表明,所提出的VSPSU外部故障短路电流计算方法具有较高的准确性及实用价值,能满足变速抽水蓄能电站一次设备选型以及继电保护等工作的需要。 展开更多
关键词 变速抽蓄机组 外部故障 短路电流 跨接器 动态电路
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基于可见光视觉特征融合的矿井外因火灾监测方法 被引量:3
15
作者 范伟强 李晓宇 +1 位作者 刘毅 翁智 《矿业科学学报》 CSCD 2023年第4期529-537,共9页
为了解决矿井外因火灾监测实时性差、误报率和漏报率高的问题,提出了基于可见光视觉特征融合的矿井外因火灾监测方法。首先,分析了不同监测环境中火源视频图像对应的视觉特征,并设计了火源纹理、尖角、相似系数和闪动频率的提取方法;其... 为了解决矿井外因火灾监测实时性差、误报率和漏报率高的问题,提出了基于可见光视觉特征融合的矿井外因火灾监测方法。首先,分析了不同监测环境中火源视频图像对应的视觉特征,并设计了火源纹理、尖角、相似系数和闪动频率的提取方法;其次,采用改进的种子区域生长算法对火灾疑似区域进行分割,并利用不同的火源特征提取方法计算火灾疑似区域的动、静态特征;然后,融合所提取的动、静态特征,构建火灾特征向量;最后,构建了基于BP神经网络的火灾监测模型,并对监测模型进行了验证。结果表明,本文提出的火灾监测方法可有效检测不同场景和不同距离下的外因火灾,正确率和检测率分别达到98.60%和99.09%,误检率低至2.00%,并有很强的抗干扰能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 外因火灾 火灾监测 静态特征 动态特征 特征融合 BP神经网络
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中国长期外债与短期外债的动态关系研究 被引量:5
16
作者 刘显昌 刘志雄 《经济经纬》 CSSCI 北大核心 2009年第6期119-122,共4页
本文的研究表明,我国的短期外债和长期外债之间存在长期均衡关系,短期外债变化是长期外债变化的Granger原因,短期外债变化对长期外债变化具有负效应。短期外债已经成为当前我国外债的主要来源,短期外债占外债余额的比例已经超过国际警戒... 本文的研究表明,我国的短期外债和长期外债之间存在长期均衡关系,短期外债变化是长期外债变化的Granger原因,短期外债变化对长期外债变化具有负效应。短期外债已经成为当前我国外债的主要来源,短期外债占外债余额的比例已经超过国际警戒线,并且这一比例逐年递增。我国需要合理安排短期外债和长期外债的比例,优化外债结构,在外债管理模式、管理形式、管理重点和借款种类等方面也需要进一步调整。 展开更多
关键词 短期外债 长期外债 外债 动态关系
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模拟转子叶片丢失后外传载荷影响特性研究 被引量:2
17
作者 洪亮 臧朝平 +1 位作者 李全坤 廖明夫 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期176-185,共10页
航空适航法则及相关安全性标准中均对航空发动机叶片丢失后的安全性设计提出了要求,为此需要明确关键零件在叶片丢失后所承受的载荷环境。本文利用Newmark-β法求解载荷传递系统的瞬态运动微分方程,得到振动响应与力载荷的关系。设计了... 航空适航法则及相关安全性标准中均对航空发动机叶片丢失后的安全性设计提出了要求,为此需要明确关键零件在叶片丢失后所承受的载荷环境。本文利用Newmark-β法求解载荷传递系统的瞬态运动微分方程,得到振动响应与力载荷的关系。设计了模拟转子不平衡响应试验,进行突加不平衡质量后的转子响应测试,进而通过试验件内外振动响应获得了冲击载荷的传递规律。同时为研究阻尼在叶片丢失外传载荷中的影响效果,通过控制对试验件阻尼器是否供油,进行了有支点阻尼及无支点阻尼的振动响应对比试验。研究结果表明,冲击载荷在通过静子件后会产生明显衰减,本文试验对象传递比最高仅为53%,远离转子支承处所承受的载荷远低于转子支承处的载荷。同时,阻尼会明显降低冲击瞬间的外传载荷,但对转子稳定后的稳态载荷影响较小。本文研究表明:进行航空发动机叶片丢失条件下安全性分析时,需考虑冲击载荷的衰减及阻尼影响。另外,合理的阻尼器布局将有效降低叶片丢失时产生的冲击载荷作用,有助于提升发动机的抗冲击能力。 展开更多
关键词 航空发动机 叶片丢失 外传载荷 阻尼 动态响应
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考虑外平台影响下海上风机单桩基础结构地震动力响应分析
18
作者 侯法垒 姚莫凡 +2 位作者 胡雨承 张永 赵杨 《水力发电》 CAS 2024年第1期82-89,102,共9页
随着海上风机单桩基础的广泛应用,分析单桩基础及其附属结构在地震荷载作用下的动力响应具有重要意义。为此,采用ABAQUS有限元分析软件建立了单桩-外平台整体结构模型,采用粘弹性边界法模拟地震荷载施加,分析了地震作用下整体结构的动... 随着海上风机单桩基础的广泛应用,分析单桩基础及其附属结构在地震荷载作用下的动力响应具有重要意义。为此,采用ABAQUS有限元分析软件建立了单桩-外平台整体结构模型,采用粘弹性边界法模拟地震荷载施加,分析了地震作用下整体结构的动力响应情况,并探究了外平台对单桩自振特性及响应的影响。研究结果表明:地震荷载作用下,单桩-外平台整体结构的应力最大值出现在工作平台和支撑杆连接处,水平位移最大值出现在顶部工作平台上,牛腿应力和位移相对较小;外平台对单桩的自振频率具有减缓增大的作用,可降低基频,且会小幅度增大单桩基础应力,对单桩基础的稳定工作不会产生较大影响。 展开更多
关键词 海上风机 单桩基础 外平台 地震 动力响应 有限元分析
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土质边坡震裂机制物理模拟研究 被引量:6
19
作者 左雅娅 冯文凯 《工程地质学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期21-28,共8页
为了研究地震中土质边坡(包括覆盖层边坡)在强震作用下破裂的成因机制,以"5.12"汶川特大地震为背景资料,采用震动台模拟试验进行了研究。模拟试验结果表明:斜坡震裂变形破坏与斜坡外形结构特征具有相关性。坡面转折点应力最... 为了研究地震中土质边坡(包括覆盖层边坡)在强震作用下破裂的成因机制,以"5.12"汶川特大地震为背景资料,采用震动台模拟试验进行了研究。模拟试验结果表明:斜坡震裂变形破坏与斜坡外形结构特征具有相关性。坡面转折点应力最易集中,破坏的可能性较大。震动条件下土质边坡完全破坏也具有一般性的规律,即以"一垮到底"的方式堆积于坡脚。本次震裂边坡形成机制研究初步显示了一定规律,但在地震条件下的动力响应问题还需进行更深入研究。 展开更多
关键词 土质边坡 震动模拟 外形结构 应力集中 动力响应
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空间机械臂关节轨迹跟踪的自适应反演滑模控制 被引量:6
20
作者 郭益深 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2009年第3期445-450,共6页
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有外部扰动与参数不确定的自由漂浮空间机械臂系统关节空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日方法,建立了自由漂浮空间机械臂的系统动力学方程。针对外部扰动与参数... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有外部扰动与参数不确定的自由漂浮空间机械臂系统关节空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日方法,建立了自由漂浮空间机械臂的系统动力学方程。针对外部扰动与参数不确定的情况,提出一种自适应反演滑模控制方案。此控制方案无需要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系;同时,它可保证系统具有全局意义下的渐近稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案可有效地消除外部扰动与参数不确定对系统的影响,控制空间机械臂系统各关节按关节空间内的期望轨迹进行运动。 展开更多
关键词 自由漂浮空间机械臂 外部扰动 参数不确定 动力学方程 关节运动 自适应反演滑模控制
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