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基于Carsim和Simulink的超车换道仿真分析 被引量:8
1
作者 徐磊 彭金栓 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第29期300-303,共4页
超车是换道的主要动机,分析超车过程中驾驶员的操作特性以及车辆运动状态,能够为驾驶员模型的精确控制提供参考。在分析各种可能换道的基础上,构建动态超车换道可行域。以7次多项式规划换道边界轨迹,依据期望跟车距离确定可行域的上边界... 超车是换道的主要动机,分析超车过程中驾驶员的操作特性以及车辆运动状态,能够为驾驶员模型的精确控制提供参考。在分析各种可能换道的基础上,构建动态超车换道可行域。以7次多项式规划换道边界轨迹,依据期望跟车距离确定可行域的上边界,根据安全碰撞条件确定可行域的下边界;并依据两车的运动关系确定超车换道条件。预设超车换道轨迹,在Simulink中构建驾驶员模型;并将Carsim中车辆模型导入,进行了超车换道模型仿真分析。对超车过程中车辆参数进行对比分析。结果表明:超车过程中驾驶员一般会提高车速,但加速强度不大;且低速时换道的随意性大,但与设定轨迹偏离程度较小。 展开更多
关键词 超车 换道 期望轨迹 可行换道域 驾驶员模型
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下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真 被引量:7
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作者 杨俊友 李宇庆 白殿春 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2010年第5期514-519,共6页
为推动康复机器人发展,提高下肢康复训练水平,设计了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构.设计采用新型全向移动平台机构,实现了平面内任意方向的运动,并且可以在移动过程中实现任意半径转弯.从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的... 为推动康复机器人发展,提高下肢康复训练水平,设计了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构.设计采用新型全向移动平台机构,实现了平面内任意方向的运动,并且可以在移动过程中实现任意半径转弯.从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系,并采用虚拟样机技术结合Pro/E与Adams联合建模仿真的方法,建立了精确可靠的虚拟样机模型.实验仿真结果表明,设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性,验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行性,为物理样机的建立提供了可靠依据. 展开更多
关键词 下肢康复机器人 康复训练 全向轮 虚拟样机技术 动力学仿真 重心轨迹 期望轨迹 机械结构设计 Adams模型 Pro/E建模
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基于期望轨迹修正的机械臂无传感器柔顺控制 被引量:1
3
作者 朱敬花 邵珠枫 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期84-90,共7页
为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方... 为了提高机械臂与环境交互时的接触力控制精度,提出基于期望轨迹修正的无传感器主动柔顺控制方法。针对传统参数辨识方法损失面函数鞍点多、易陷入局部最优、计算量大等问题,基于牛顿-欧拉法得到机械臂由外向内递归的参数辨识方法,该方法可实现参数的分步分批辨识;针对机械臂与环境交互时的主动柔顺控制问题,使用位置阻抗控制原理对期望轨迹进行修正,设计了参数不确定条件下的非奇异终端滑模控制;最后,基于Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。经实验验证,基于传统辨识方法的反算力矩累计绝对误差为9.35 N·m,递归辨识方法的反算力矩累计绝对误差为1.05 N·m,说明参数递归辨识精度远高于传统辨识方法;在位置阻抗控制作用下,接触力在2.8 s达到设定值,误差波动范围为±0.4 N。实验结果验证了所提主动柔顺控制方法的优越性。 展开更多
关键词 期望轨迹修正 主动柔顺控制 参数递归辨识 非奇异终端滑模控制
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基于多传感器的工业机械臂精细化操作远程控制方法 被引量:1
4
作者 傅卫沁 刘彬 徐长瑜 《机械与电子》 2023年第5期62-66,71,共6页
为实现远程控制工业机械臂时的精细化操作,使其关节轨迹具有连续、平稳、光滑的控制效果,提出基于多传感器的工业机械臂精细化操作远程控制方法。优化传感器的布局,以便采集信息;利用新息变化野值检测方法消除工业机械臂精细化操作中存... 为实现远程控制工业机械臂时的精细化操作,使其关节轨迹具有连续、平稳、光滑的控制效果,提出基于多传感器的工业机械臂精细化操作远程控制方法。优化传感器的布局,以便采集信息;利用新息变化野值检测方法消除工业机械臂精细化操作中存在的野值,提高关节角度与速度信息的完整性和精度;将滑模控制与神经网络结合,消除因非线性、摩擦非线性和未知参数等不确定性因素对机械臂精细化操作的影响,构建工业机械臂操作远程控制器,实现工业机械臂精细化操作的远程控制。实验结果表明,所提方法可精准控制工业机械臂的关节角度与速度,具有较高的灵活性和高效性。 展开更多
关键词 工业机械臂 多传感器 模糊神经网络 期望角度 期望速度 关节空间轨迹
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同步发电机非线性模型的期望最大辨识 被引量:7
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作者 邱健 于海承 +5 位作者 环加飞 牛琳琳 严剑峰 于之虹 田芳 李亚楼 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期2376-2382,共7页
为实现在噪声干扰下的同步发电机非线性模型在线辨识,提出了同步发电机非线性模型的期望最大的辨识方法。首先,构建了考虑励磁调压器的同步发电机离散非线性状态空间模型,并将同步发电机参数辨识问题转化为期望最大的优化问题;然后提出... 为实现在噪声干扰下的同步发电机非线性模型在线辨识,提出了同步发电机非线性模型的期望最大的辨识方法。首先,构建了考虑励磁调压器的同步发电机离散非线性状态空间模型,并将同步发电机参数辨识问题转化为期望最大的优化问题;然后提出量化评价系数比较实际系统量测值与参数变化的输出值的差异,并给出参数灵敏度筛选主导参数;同时,利用粒子滤波器和粒子平滑器构造同步发电机条件数据期望,并使用梯度搜索方法得到同步发电机的参数辨识算法。最后用仿真进行参数辨识实验,仿真结果验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 同步发电机 参数辨识 期望最大 梯度搜索 轨迹灵敏度 主导参数
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全膝关节置换术患者结果期望变化轨迹及影响因素分析
6
作者 胡云超 张文杰 《中国实用护理杂志》 2024年第16期1222-1228,共7页
目的分析全膝关节置换术(TKA)患者结果期望变化轨迹及影响因素,为制订针对性干预措施提供依据。方法便利抽样法选取2021年3月至2022年8月在苏州市中医医院骨伤科行TKA患者作为调查对象,采用一般资料调查表、特种外科医院膝关节置换患者... 目的分析全膝关节置换术(TKA)患者结果期望变化轨迹及影响因素,为制订针对性干预措施提供依据。方法便利抽样法选取2021年3月至2022年8月在苏州市中医医院骨伤科行TKA患者作为调查对象,采用一般资料调查表、特种外科医院膝关节置换患者期望调查表、医院焦虑抑郁量表对其进行横断面调查。分别于出院当日、出院后3个月、出院后6个月、出院后1年评估患者结果期望水平,采用潜变量增长模型识别结果期望变化轨迹的潜在类别,多分类Logistic回归分析其影响因素。结果最终208例TKA患者完成调查,男118例,女90例,年龄28~83(58.98±14.53)岁。出院当日、出院后3个月、出院后6个月和出院后1年,患者结果期望得分分别为(56.18±13.08)、(50.92±12.47)、(48.43±11.62)、(46.26±10.66)分。TKA患者结果期望变化轨迹可分为3个潜在类别,分别为高结果期望-缓慢下降组(21.6%,45/208)、中结果期望-快速降低组(45.2%,94/208)、低结果期望-平稳下降组(33.2%,69/208)。相比于低结果期望-平稳下降组,性别、年龄、居住类型是高结果期望-缓慢下降组和中结果期望-快速降低组的共同影响因素(OR值为0.107~7.860,均P<0.05);抑郁亚量表得分是高结果期望-缓慢下降组的独立影响因素(OR=3.053,95%CI 1.459~4.832,P<0.05)。结论TKA患者结果期望有不同变化轨迹,建议基于TKA患者结果期望变化轨迹的同质群体,有针对性地进行评估和期望管理。 展开更多
关键词 关节成形术 膝关节 结果期望 轨迹 潜变量增长模型
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中国老年人口健康预期寿命性别差异多元变化趋势的研究:2020—2050年 被引量:2
7
作者 郭帅 罗雅楠 郑晓瑛 《中华疾病控制杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期201-208,共8页
目的分析2020―2050年中国老年人口健康预期寿命(health expectancy,HE)及其性别差异的变化趋势,为中国人口长寿和健康之间的关系及其性别差异在未来的发展趋势提供证据和线索。方法基于2010年人口普查数据和1987年、2006年全国残疾人... 目的分析2020―2050年中国老年人口健康预期寿命(health expectancy,HE)及其性别差异的变化趋势,为中国人口长寿和健康之间的关系及其性别差异在未来的发展趋势提供证据和线索。方法基于2010年人口普查数据和1987年、2006年全国残疾人抽样调查数据,使用多状态人口预测模型(population-development-environment Analysis,PDE)和流行病学计算方法预测了死亡率和残疾率。使用Sullivan方法估计了2020―2050年50岁及以上人口分性别、年龄的无残疾预期寿命(disability-free life expectancy,DFLE)和伴随残疾预期寿命(life expectancy with disability,LwD)。结果中国老年人口的预期寿命(life expectancy,LE)在2020―2050年持续上升。其中,女性中LE的上升由LwD的上升所主导,而男性中DFLE的贡献略高。在75岁以下的女性和65岁以下的男性中呈现“功能残障扩张”且男性中更不明显;整个研究期间,80岁及以上女性的余寿中会有超过一半的时间伴随残疾度过,占比高于男性。女性的DFLE高于男性,绝对性别差异整体上随时期缩小,但在高龄老人中相对保持稳定;女性DLFE的占比低于男性,在2040年之后相对差异开始缩小,且在高龄老人中更明显。结论未来中国老年人口的功能状况可能会不断恶化。虽然在2040年之后DFLE的相对性别差异开始缩小,但这建立在LwD占比较高的情况下。在重点关注女性高龄老年人的功能状况的同时,应尽快建立起完备的长期照护体系。 展开更多
关键词 健康预期寿命 性别差异 多元变化轨迹
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一种基于高斯混合模型的船舶航迹聚类方法 被引量:4
8
作者 甄荣 石自强 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期139-143,共5页
文章提出一种基于高斯混合模型(GMM)的船舶航迹聚类表达方法。设计区域船舶自动识别系统(AIS)数据选取方法,从AIS数据中选取特定区域的信息。分析数据挖掘中高斯混合模型聚类的方法和原理,通过运用GMM方法和期望最大(EM)算法,对厦门港船... 文章提出一种基于高斯混合模型(GMM)的船舶航迹聚类表达方法。设计区域船舶自动识别系统(AIS)数据选取方法,从AIS数据中选取特定区域的信息。分析数据挖掘中高斯混合模型聚类的方法和原理,通过运用GMM方法和期望最大(EM)算法,对厦门港船舶AIS信息中包含的航迹点进行聚类处理。研究结果表明,聚类得到的船舶航迹簇分布与实际海上交通环境下表现的船舶行为是一致的,同时能获得船舶轨迹点数据分布均值和协方差等数理分布的参数。该方法有助于从机器学习的角度理解海上交通环境和船舶行为,能为海上交通环境中船舶行为的智能识别、理解和监控提供参考。 展开更多
关键词 海上交通 高斯混合模型 期望最大算法 船舶航迹聚类 船舶行为
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