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实体企业金融化与企业风险:对冲效应抑或扩大效应 被引量:35
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作者 赵芮 曹廷贵 《当代财经》 CSSCI 北大核心 2021年第6期64-77,共14页
在金融化趋势日益凸显的背景下,以2007—2019年中国沪深A股非金融类上市公司为样本,利用固定效应模型和中介效应模型,研究实体企业金融化对企业风险的影响及作用机制。结果表明,实体企业金融化会显著扩大企业风险,即实体企业金融化会对... 在金融化趋势日益凸显的背景下,以2007—2019年中国沪深A股非金融类上市公司为样本,利用固定效应模型和中介效应模型,研究实体企业金融化对企业风险的影响及作用机制。结果表明,实体企业金融化会显著扩大企业风险,即实体企业金融化会对企业风险产生"扩大效应"。同时,相比于高风险承担能力的国有企业、成长成熟期企业和低融资约束企业,低风险承担能力的非国有企业、初创和衰退期企业以及高融资约束企业的金融化对企业风险产生的"扩大效应"更大。进一步研究表明,实体企业金融化会通过挤出实物资产投资和降低主营业务收入来扩大企业风险。因此,加强对实体企业金融投资行为的信息披露和监管,健全实体企业内部的风险预警系统和防控机制,并引导实体企业专注主业发展,将有助于降低实体企业金融化对企业风险的影响。 展开更多
关键词 实体企业金融化 企业风险 扩大效应 风险承担能力 作用机制
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油井水泥膨胀剂研究(Ⅱ)——膨胀机理及影响因素 被引量:30
2
作者 姚晓 《钻井液与完井液》 CAS 北大核心 2004年第5期43-48,共6页
介绍了抑制水泥浆体收缩的有效方法———使用油井水泥晶体膨胀剂。分析了常见的油井水泥晶体膨胀剂的作用机理和影响因素 ,包括膨胀剂的种类、膨胀源 (硫铝酸盐、方镁石和方钙石 )、塑性体膨胀与硬化体膨胀的关系、膨胀压、使用温度、... 介绍了抑制水泥浆体收缩的有效方法———使用油井水泥晶体膨胀剂。分析了常见的油井水泥晶体膨胀剂的作用机理和影响因素 ,包括膨胀剂的种类、膨胀源 (硫铝酸盐、方镁石和方钙石 )、塑性体膨胀与硬化体膨胀的关系、膨胀压、使用温度、压力、受限程度、水灰比、化学外加剂等。同时 ,结合膨胀机理提出了使用油井水泥晶体膨胀剂对测井时间和固井质量评价的要求。 展开更多
关键词 油井水泥 固井质量 膨胀机理 测井 压力 硫铝酸盐 方镁石 使用温度 水泥浆体 膨胀剂
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南昌地区城市建成区景观结构特征对建设用地扩张的影响 被引量:19
3
作者 曾辉 蒋峰 李书娟 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1931-1937,共7页
利用南昌地区 1988~ 2 0 0 0年期间的 4景城市建设用地分布图和叠图代数计算方法 ,分两个比较时段 (1988~ 1991年及1998~ 2 0 0 0年 )研究了快速城市化地区建成区景观格局特征对建设用地扩张的影响 ;重点分析了边缘非城镇像元的邻域... 利用南昌地区 1988~ 2 0 0 0年期间的 4景城市建设用地分布图和叠图代数计算方法 ,分两个比较时段 (1988~ 1991年及1998~ 2 0 0 0年 )研究了快速城市化地区建成区景观格局特征对建设用地扩张的影响 ;重点分析了边缘非城镇像元的邻域特征、非城镇像元与最近建成区像元的距离以及建成区斑块的规模对边缘及全区非城镇像元向建设用地转化比率的影响。结果表明 ,非城镇边缘像元的邻域水平与其向建设用地转化比率之间的相互关系可以用一阶直线方程加以表述 ;非城镇像元与最近建成区像元之间的距离对转化率的影响呈幂函数关系 ,建成区斑块规模的对数与周围非城镇像元向建设用地转化比率之间的关系可以用二项式方程进行拟合。尽管两个比较时段之间的城市化程度差异明显 ,但拟合方程的类型保持一致 ,表明建成区格局特征对新增建设用地的影响是一种机制性的联系。最后探讨了将上述相关关系引入城市化景观动态模拟研究中的可能性以及在具体变量赋值过程中应当注意的有关问题。 展开更多
关键词 城市化 建设用地 建成区 邻域特征 扩张机制
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基于高校学生社团的大学生素质拓展机制研究 被引量:18
4
作者 谢超 尤雯文 《华中农业大学学报(社会科学版)》 2013年第3期153-158,共6页
大学生社团对大学生素质拓展的作用越来越明显,已成为培养大学生非智力因素的有效途径。为了适应新时期的发展要求,高校学生社团必须创新工作机制和管理模式,力求社团的制度化、项目化、规范化、科学化发展。从分析高校学生社团在大学... 大学生社团对大学生素质拓展的作用越来越明显,已成为培养大学生非智力因素的有效途径。为了适应新时期的发展要求,高校学生社团必须创新工作机制和管理模式,力求社团的制度化、项目化、规范化、科学化发展。从分析高校学生社团在大学生素质拓展中的重要作用及存在的问题入手,提出基于高校学生社团的大学生素质拓展机制:加强制度化的大学生社团管理,培养大学生组织管理素质;实施项目化的大学生社团活动,培养大学生学业规划素质;构建和谐化的大学生社团环境,培养大学生合作学习素质;培育精品化的大学生社团内涵,培养大学生精神文化素质;瞄准社会化的学生社团方向,培养大学生应用实践素质。 展开更多
关键词 高校学生社团 大学生素质 拓展机制 社团管理 校园文化
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大口径直缝焊管机械扩径成形机理研究 被引量:8
5
作者 肖曙红 郑时雄 《锻压装备与制造技术》 北大核心 2004年第5期81-84,共4页
结合大口径直缝焊管机械扩径机组开发项目,分析了大口径直缝焊管机械扩径工艺的特点,利用有限元方法对机械扩径成形机理和成形过程进行了仿真,讨论了机械扩径对扩径设备的力能要求。在此基础上,对机械扩径的主要工艺参数及其对扩径质量... 结合大口径直缝焊管机械扩径机组开发项目,分析了大口径直缝焊管机械扩径工艺的特点,利用有限元方法对机械扩径成形机理和成形过程进行了仿真,讨论了机械扩径对扩径设备的力能要求。在此基础上,对机械扩径的主要工艺参数及其对扩径质量的影响进行了详细的论述,为扩径机组的开发提供理论依据。 展开更多
关键词 机械扩径 直缝焊管 成形机理 大口径 成形过程 工艺参数 开发项目 研究 有限元方法
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膨胀剂掺量和应力比对钢管混凝土徐变性能的影响 被引量:17
6
作者 张戎令 王起才 +2 位作者 马丽娜 杨阳 祁璐帆 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期2416-2423,共8页
为了研究膨胀剂掺量和应力比对钢管混凝土徐变性能的影响,进行膨胀剂掺量分别为4%,8%和12%共3种情况下的钢管混凝土徐变应变试验,测试钢管与混凝土整体纵向变形随时间的分布规律。同时进行应力比分别为0.15,0.31,0.33,0.37和0.74共5种... 为了研究膨胀剂掺量和应力比对钢管混凝土徐变性能的影响,进行膨胀剂掺量分别为4%,8%和12%共3种情况下的钢管混凝土徐变应变试验,测试钢管与混凝土整体纵向变形随时间的分布规律。同时进行应力比分别为0.15,0.31,0.33,0.37和0.74共5种情况下的徐变试验,测试在相同荷载下,不同应力比钢管混凝土应变变化规律。研究结果表明:膨胀剂掺量对钢管混凝土徐变应变的影响由小到大依次为12%,8%和4%,但是徐变应变并不是随着膨胀剂掺量的增加而呈比例减少;徐变应变随着应力比的增加而增加。应用扫描电镜二次电子成像观测及能谱成分分析膨胀剂的作用机理,得出膨胀剂反应生成钙矾石,其微膨胀可以补偿收缩;同时钙矾石填充在结构孔隙中,使水泥石更加致密。通过应力比对钢管混凝土徐变影响的机理分析,得出混凝土应力随着应力比的增加而增大,同时随着壁厚的增加,钢管对混凝土的侧向约束增加,限制了混凝土徐变变形。 展开更多
关键词 钢管混凝土 膨胀剂 应力比 徐变 机理
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钢渣膨胀水泥的膨胀性能研究 被引量:13
7
作者 米春艳 林宗寿 《武汉工业大学学报》 EI CSCD 2001年第4期22-25,共4页
研究了硅酸盐水泥添加钢渣膨胀剂后的物理化学性能和膨胀性能。调节钢渣的细度和掺量,可改变硬化浆体的膨胀大小。并探讨了钢渣水泥膨胀剂的膨胀机理,提出了膨胀是由于钢渣中游离氧化钙水化产物局部堆积,使空隙体积增加。产生表观体... 研究了硅酸盐水泥添加钢渣膨胀剂后的物理化学性能和膨胀性能。调节钢渣的细度和掺量,可改变硬化浆体的膨胀大小。并探讨了钢渣水泥膨胀剂的膨胀机理,提出了膨胀是由于钢渣中游离氧化钙水化产物局部堆积,使空隙体积增加。产生表观体积膨胀的观点。 展开更多
关键词 钢渣 膨胀机理 游离氧化钙 水泥 膨胀性能
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扩大进口应对中美贸易摩擦的机制与路径 被引量:13
8
作者 潘家栋 《中国流通经济》 CSSCI 北大核心 2019年第5期49-56,共8页
中美贸易摩擦产生的直接原因是美国在中美贸易之间持续且巨额的贸易逆差,我国综合实力不断扩大的累积效应招致了美国的报复,美国期望以此抑制我国高技术产业发展的势头。借鉴欧洲、日本等国应对美国贸易摩擦的经验,我国应建立扩大进口... 中美贸易摩擦产生的直接原因是美国在中美贸易之间持续且巨额的贸易逆差,我国综合实力不断扩大的累积效应招致了美国的报复,美国期望以此抑制我国高技术产业发展的势头。借鉴欧洲、日本等国应对美国贸易摩擦的经验,我国应建立扩大进口应对中美贸易摩擦的机制,以满足国内消费升级的需求,倒逼国内产业结构转型升级,降低企业自主创新的风险,平衡进出口贸易差距。具体路径包括扩大中国国际进口博览会的影响,提高我国进口的主动性和能动性,加强与世界各国之间的贸易联系;加快数字化贸易平台建设,构建扩大进口贸易的有效载体与路径;充分依托自由贸易区建设,提高进口贸易便利化水平,为进出口贸易企业提供优质的营商环境;加强与"一带一路"沿线国家的联系,扩大进口贸易的辐射范围,丰富我国进口产品的供给体系,满足我国居民的多元化消费需求。 展开更多
关键词 扩大进口 中美贸易摩擦 机制 路径
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油井水泥膨胀剂研究进展 被引量:12
9
作者 徐鹏 邹建龙 +1 位作者 赵宝辉 刘爱萍 《油田化学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期368-374,共7页
本文总结了国内外油井水泥膨胀剂的种类,重点介绍了适用于高温条件下的膨胀剂的研究现状,分析了常用的油井水泥膨胀剂的作用机理,并探讨了目前油井水泥膨胀剂研究中存在的问题。
关键词 固井 油井水泥 膨胀剂 高温 作用机理 综述
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缓冲包装材料发泡机理及泡体破坏因素的研究 被引量:11
10
作者 史锃瑛 刘晔 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第7期31-33,共3页
缓冲发泡材料是有许多相互作用的多面体气孔的聚合体。泡孔结构的形成分为成核、膨胀、稳定固化3个阶段,但同时也存在泡孔塌陷、并泡、气体逃逸等现象。为使泡孔均匀细密,须对发泡过程中影响泡孔稳定性的因素进行严格控制。而对发泡机... 缓冲发泡材料是有许多相互作用的多面体气孔的聚合体。泡孔结构的形成分为成核、膨胀、稳定固化3个阶段,但同时也存在泡孔塌陷、并泡、气体逃逸等现象。为使泡孔均匀细密,须对发泡过程中影响泡孔稳定性的因素进行严格控制。而对发泡机理、成型机理及泡体破坏因素的深入研究,为发泡工艺参数的正确择定提供了理论基础。 展开更多
关键词 发泡机理 膨胀机理 泡孔稳定性 成核理论
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Huadong sintering model about expansion and shrinkage 被引量:6
11
作者 丁华东 《中国有色金属学会会刊:英文版》 CSCD 2001年第1期45-50,共6页
The whole sintering course from the beginning of heating to the end of heat preservation stage was studied by taking into account the influence of pressing. It was found that there exist expanding mechanism and shrink... The whole sintering course from the beginning of heating to the end of heat preservation stage was studied by taking into account the influence of pressing. It was found that there exist expanding mechanism and shrinking mechanism in the sintering process, and the expanding mechanism is always acting before the shrinking mechanism. Whether the sintering body shrinks or expands depends on the interaction between the two mechanisms. And according to this, the Huadong sintering model in account of expansion and shrinkage mechanism was given. [ 展开更多
关键词 powder METALLURGY SINTERING MODEL SINTERING mechanism expanding mechanism SHRINKING mechanism
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膨胀剂掺量和含钢率对钢管混凝土徐变性能的影响 被引量:10
12
作者 张戎令 王起才 +3 位作者 马丽娜 龙广成 葛勇 杨阳 《建筑材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期749-756,共8页
对膨胀剂掺量(质量分数)为4%,8%和12%的3种钢管混凝土(CFST,concrete filled steel tube)在含钢率(面积分数,钢管与混凝土的截面面积比)为3.8%,4.1%,6.6%,9.2%和10.8%的5种情况下进行了徐变性能试验.结果表明:膨胀剂掺量为4%时钢管混凝... 对膨胀剂掺量(质量分数)为4%,8%和12%的3种钢管混凝土(CFST,concrete filled steel tube)在含钢率(面积分数,钢管与混凝土的截面面积比)为3.8%,4.1%,6.6%,9.2%和10.8%的5种情况下进行了徐变性能试验.结果表明:膨胀剂掺量为4%时钢管混凝土徐变度最大,掺量为8%时徐变度次之,掺量为12%时徐变度最小;膨胀剂掺量12%相比膨胀剂掺量8%时的钢管混凝土徐变度下降并不显著;含钢率的增加有效分担了钢管混凝土的外部荷载,使其徐变度有所减小.应用扫描电镜(SEM)观测及能谱仪(EDS)分析得出膨胀剂的作用机理:膨胀剂反应生成钙矾石,一方面通过钙矾石的微膨胀补偿了收缩;另一方面钙矾石填充在结构孔隙中,使水泥石更加密实.分析含钢率对钢管混凝土徐变性能的影响机理后认为混凝土应力随着含钢率的增加而减小,原因是含钢率的增加使得钢管对混凝土的约束也有所增加,由此限制了混凝土的变形. 展开更多
关键词 钢管混凝土 膨胀剂 含钢率 徐变 机理
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大学生素质拓展工作模式构建研究 被引量:9
13
作者 刘传玺 张恩生 朱景星 《山东青年政治学院学报》 2007年第4期59-60,共2页
"大学生素质拓展计划"是由团中央、教育部、全国学联等中央有关部委联合实施的一项大学生素质教育工程。各高校为全面贯彻实施好这项涉及面极广且较为复杂的教育工程,应逐步构建起以党政工团协调联动的组织体系为基础、以基... "大学生素质拓展计划"是由团中央、教育部、全国学联等中央有关部委联合实施的一项大学生素质教育工程。各高校为全面贯彻实施好这项涉及面极广且较为复杂的教育工程,应逐步构建起以党政工团协调联动的组织体系为基础、以基地化建设为依托、以项目化管理为手段、以制度建设为保障、充分发挥学生社团载体功能的工作模式。 展开更多
关键词 大学生 素质拓展 工作体系 运行机制
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三位一体的人类合作之扩展秩序——哈耶克的自生自发秩序原理之述评 被引量:5
14
作者 朱富强 《北方法学》 2008年第3期12-26,共15页
在哈耶克的社会发展观中,中心论题是人类合作之扩展秩序,这个秩序又被归结为自生自发秩序,而自生自发秩序由三个基本要素构成:自由、竞争和规则,其基本含义就是在一般性规则之下通过社会主体之间的自由竞争以推进社会秩序的演化。其中,... 在哈耶克的社会发展观中,中心论题是人类合作之扩展秩序,这个秩序又被归结为自生自发秩序,而自生自发秩序由三个基本要素构成:自由、竞争和规则,其基本含义就是在一般性规则之下通过社会主体之间的自由竞争以推进社会秩序的演化。其中,自由是核心,竞争和规则都是建立在自由的基础之上,因而三者在某种程度上又是等同的,共同构成了一个三位一体的自生自发秩序理论。同时,哈耶克强调的竞争是基于自由市场的竞争,规则则是基于一般契约的法律,哈耶克毕生都在阐发市场竞争和抽象法律这两个基本机制是如何保障自生自发的社会秩序不断扩展的,因此,哈耶克的扩展秩序研究体系又可形象地归结为:一个中心,两个基本点,它为我们理解哈耶克的社会发展观以及探究社会秩序的扩展基础等问题提供了基本分析框架。 展开更多
关键词 哈耶克 自生自发秩序 扩展秩序 市场机制 法律制度
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高效无声破碎剂 被引量:6
15
作者 王延生 张桂清 +2 位作者 江云安 檀黎 马魁宏 《中国建筑材料科学研究院学报》 1990年第3期55-61,共7页
本文介绍了高效无声破碎剂的组成,水化特征,指出高效无声破碎剂拌和水后存在湿水化和干水化两种水化状态;介绍了高效无声破碎剂的性能,影响膨胀压的因素,脆性材料的破碎机理并附有应用实例。
关键词 膨胀压 湿水化 水泥 破碎剂
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大减薄率薄壁半球形封头扩径旋压的失稳研究 被引量:5
16
作者 俞大辉 李新和 +1 位作者 周磊 卜佳南 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期48-54,共7页
法兰起皱、翘曲等失稳缺陷是影响薄壁封头精密旋压制造的重要因素。运用三维有限元软件MSC.MARC模拟大减薄率薄壁半球形封头扩径旋压过程,获得了薄壁半球形封头的壁厚及减薄率对薄壁半球形封头旋压失稳的影响规律。结果表明,壁厚越小、... 法兰起皱、翘曲等失稳缺陷是影响薄壁封头精密旋压制造的重要因素。运用三维有限元软件MSC.MARC模拟大减薄率薄壁半球形封头扩径旋压过程,获得了薄壁半球形封头的壁厚及减薄率对薄壁半球形封头旋压失稳的影响规律。结果表明,壁厚越小、减薄率越大,薄壁半球形封头越容易产生法兰起皱、翘曲等失稳缺陷。提取仿真结果中的周向应力数据,分析了周向应力与法兰失稳之间的关系,得到最大周向压应力为法兰起皱失稳临界应力,并通过旋压实验进行了验证,从而为研究薄壁封头的稳定精密旋压提供理论参考。 展开更多
关键词 薄壁封头 扩径旋压 大减薄率 失稳机理
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组织文化认同的扩展性定义、形成机理与演化路径——基于组织文化三构面体系 被引量:5
17
作者 马晓苗 《商业研究》 CSSCI 北大核心 2015年第7期105-111,共7页
当前对组织文化认同的研究都是立足于组织内部或组织自身,探讨使成员与组织保持一致性的问题,这一方面忽视了客户及其他利益相关者对文化认同的作用意义,另一方面忽视了员工、组织的利益相关者与组织互动的事实,其思路在本质上是忽略了... 当前对组织文化认同的研究都是立足于组织内部或组织自身,探讨使成员与组织保持一致性的问题,这一方面忽视了客户及其他利益相关者对文化认同的作用意义,另一方面忽视了员工、组织的利益相关者与组织互动的事实,其思路在本质上是忽略了组织文化认同的双向互动性以及多层次性;同时,现有成果大多停留在概念探讨的阶段,缺乏从系统、动态视角出发对组织文化认同形成演化机理的深入把握。综合上述不足,本文基于组织文化三构面体系,从整合和扩展的角度对组织文化认同进行了重新界定,通过分析组织文化三构面及构面要素间不同范围层次的相互作用关系,阐释了组织文化认同的形成机理和演化路径。 展开更多
关键词 组织文化 文化认同 组织文化三构面体系 扩展性定义 形成机理 演化路径
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膨胀剂和钢管侧限对混凝土徐变应变的影响 被引量:5
18
作者 张戎令 王起才 +2 位作者 马丽娜 祁璐帆 祁强 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2099-2105,共7页
为了研究不同膨胀剂质量分数和钢管侧限对混凝土徐变应变的影响,共进行了12组有、无钢管侧限的混凝土徐变试验。结果表明:加载龄期到480天的试验试件中,有钢管侧限的混凝土徐变应变约是无钢管侧限徐变应变的0.175~0.181倍,钢管侧限大大... 为了研究不同膨胀剂质量分数和钢管侧限对混凝土徐变应变的影响,共进行了12组有、无钢管侧限的混凝土徐变试验。结果表明:加载龄期到480天的试验试件中,有钢管侧限的混凝土徐变应变约是无钢管侧限徐变应变的0.175~0.181倍,钢管侧限大大降低了混凝土的徐变应变。同时进行了三种不同质量分数膨胀剂(质量分数分别为4%、8%和12%)的混凝土徐变试验。结果表明:无论有、无钢管侧限的混凝土结构,膨胀剂质量分数对混凝土徐变应变的影响关系为:质量分数4%时,结构徐变应变均最大;质量分数为8%时,结构徐变应变次之;质量分数为12%时,结构徐变应变最小。通过钢管侧限对混凝土的套箍效应计算分析表明,在混凝土结构加载应力相同情况下,有钢管侧限的混凝土结构应力比小于无侧限的混凝土结构应力比;钢管侧限对混凝土的侧向约束增加,限制了混凝土纵向变形;随着应力比的减小,结构徐变变形减小。同时应用扫描电镜二次电子成像分析膨胀剂的作用机制得出:水泥浆中膨胀剂水化产生粗棒状、互相交叉的三硫型硫铝酸钙(AFt)结晶体,填充在原来被溶液占据的小孔里,使水泥石更密实。 展开更多
关键词 侧限 膨胀剂 徐变应变 微观结构 机制
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微型肠道机器人扩张机构与能量接收线圈的设计与实验 被引量:5
19
作者 蒲鹏先 颜国正 +4 位作者 王志武 韩玎 柯全 汪炜 李达伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1143-1150,共8页
研究并设计了一种新型扩张方式的能在肠道中运动和驻留的微型肠道机器人.该肠道机器人的扩张机构采用阿基米德螺线腿的方式进行扩张,扩张直径可达32 mm,变径比达到2.13.设计减速比为489的减速器,保证较大的输出转矩.对扩张机构的扩张臂... 研究并设计了一种新型扩张方式的能在肠道中运动和驻留的微型肠道机器人.该肠道机器人的扩张机构采用阿基米德螺线腿的方式进行扩张,扩张直径可达32 mm,变径比达到2.13.设计减速比为489的减速器,保证较大的输出转矩.对扩张机构的扩张臂进行力学分析,并通过实验测试了扩张机构的扩张力.进而,对能量接收线圈进行建模分析.结果表明:扩张机构扩张力的实验测试值与理论分析的整体趋势基本一致,最小扩张力为1.5 N,满足肠道扩张力的需求;优化线圈磁芯厚度、绕组层数以及绞线规格可以提高无线供能系统性能;当发射线圈驱动电流为1.4 A时,该接收线圈相应的传输功率为812 mW,能量传输效率为8.3%,能满足肠道机器人的功率要求. 展开更多
关键词 肠道机器人 阿基米德螺线腿 扩张机构 能量接收线圈
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一种适用于胶囊机器人的肠道几何参数感知方法
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作者 周锦山 高晋阳 《计算机测量与控制》 2023年第6期223-230,共8页
胶囊机器人被认为是实现肠道疾病微创诊查最具前景的器件,肠道的几何参数(即半径和厚度)感知对于机器人在未知的肠道环境中实现主动运动具有重要意义,然而现阶段胶囊机器人均不具备这一感知功能;为此提出一种基于扩张机构和薄膜压力传... 胶囊机器人被认为是实现肠道疾病微创诊查最具前景的器件,肠道的几何参数(即半径和厚度)感知对于机器人在未知的肠道环境中实现主动运动具有重要意义,然而现阶段胶囊机器人均不具备这一感知功能;为此提出一种基于扩张机构和薄膜压力传感器的肠道几何参数感知方法;通过在扩张机构末端安装薄膜压力传感器,测量不同扩张半径下肠道的收缩压力,并基于压力值和以本构方程为核心构建的感知模型,实现对肠道初始半径及厚度的感知;搭建实验平台对该感知方法测试发现:针对五段具有不同几何参数的离体猪肠道,可在15 s内完成对肠道几何参数感知,对于初始厚度的感知误差范围为0.084~0.239 mm,初始半径的感知误差范围为0.186~0.339 mm。 展开更多
关键词 肠道几何参数 感知方法 胶囊机器人 扩张机构 薄膜压力传感器
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