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移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定 被引量:15
1
作者 达兴鹏 曹其新 王雯珊 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期205-213,共9页
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进... 为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低. 展开更多
关键词 差速移动 移动机器人 里程计标定 激光雷达位姿标定 扩展卡尔曼滤波
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基于时空相关性的自适应运动估计方法 被引量:6
2
作者 洪波 庄健敏 余松煜 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第8期50-51,57,共3页
图象序列中,在时间和空间上相邻的块的运动信息之间具有很强的相关性,利用这种相关性可以得出一个初始运动矢量,然后再根据这个初始运动矢量对当前块的运动类型进行分类,决定下一步搜索范围的大小。实验表明,这种运动估计方法性能... 图象序列中,在时间和空间上相邻的块的运动信息之间具有很强的相关性,利用这种相关性可以得出一个初始运动矢量,然后再根据这个初始运动矢量对当前块的运动类型进行分类,决定下一步搜索范围的大小。实验表明,这种运动估计方法性能接近全搜索方法,计算复杂度却大大降低了。 展开更多
关键词 时空相关性 自适应运动估计 运动图象压缩
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雷电先导放电的三维数值模拟与应用 被引量:14
3
作者 万浩江 魏光辉 +1 位作者 陈强 陈亚洲 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期430-436,共7页
雷电先导放电的数值模拟是反映雷电先导发展和雷击规律的一种重要手段。为提高雷电先导放电三维数值模拟的空间分辨率,将修正的介质击穿模型与计算区域的边界条件相结合,建立了一种具有双概率指数和双击穿发展阈值的雷电双向先导发展概... 雷电先导放电的数值模拟是反映雷电先导发展和雷击规律的一种重要手段。为提高雷电先导放电三维数值模拟的空间分辨率,将修正的介质击穿模型与计算区域的边界条件相结合,建立了一种具有双概率指数和双击穿发展阈值的雷电双向先导发展概率模式,实现了雷电先导放电在50m空间分辨率的三维数值模拟。通过比较自然界中雷电放电与模拟结果的分形维数和先导临近时地面电场峰值的增强情况,验证了该模拟方法的合理性。最后应用上述数值模拟技术,并结合数值内插方法建立了地面防雷装置防护性能的评估模型(空间分辨率为1m),分析了单根避雷针系统附近的雷击概率分布及其保护范围,其结果与折线法规定的保护范围基本一致。 展开更多
关键词 介质击穿模型(DBM) 雷电放电 分形 数值模拟 数值评估 保护范围
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区间估计对假设检验的影响分析 被引量:13
4
作者 肖筱南 《西安石油学院学报(社会科学版)》 2002年第4期56-57,86,共3页
通过对区间估计与假设检验问题内在联系的研究 ,探讨了利用置信区间解决假设检验问题拒绝域的新思路与辨证关系。
关键词 区间估计 假设检验 置信区间 拒绝域 统计推断
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近场源频率、波达方向和距离的联合估计方法 被引量:8
5
作者 王洪洋 廖桂生 王万林 《电波科学学报》 EI CSCD 2004年第6期717-721,共5页
提出了一种基于高阶累积量的近场源频率、波达方向 (DirectionofArrival,DOA)和距离的联合估计算法。算法采用类似状态空间的方法构造信号输出累积量矩阵 ,而近场源频率、DOA和距离的估计通过对该输出矩阵的分解处理得到。各近场源参数... 提出了一种基于高阶累积量的近场源频率、波达方向 (DirectionofArrival,DOA)和距离的联合估计算法。算法采用类似状态空间的方法构造信号输出累积量矩阵 ,而近场源频率、DOA和距离的估计通过对该输出矩阵的分解处理得到。各近场源参数估计由闭式给出 ,无需复杂的搜索运算 ,并且各参数间自动配对 ,不需要繁琐的配对过程 ,算法计算复杂度适中。同时 ,该算法适用于任意加性高斯噪声情形 ,计算机仿真结果证实了该算法的有效性。 展开更多
关键词 近场源 波达方向 距离 状态空间 累积量矩阵
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一种新的近场源参数估计的子空间方法 被引量:9
6
作者 周祎 冯大政 刘建强 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期41-45,共5页
提出了一种新的近场源到达方向和距离的联合估计算法.基于阵列接收数据的高阶累积量,构造了两个适当的矩阵束,它们的广义特征值的相位给出到达方向和距离的估计,同时其特征值的幅度实现二维参数配对.该算法的参数估计有闭式解,不需要复... 提出了一种新的近场源到达方向和距离的联合估计算法.基于阵列接收数据的高阶累积量,构造了两个适当的矩阵束,它们的广义特征值的相位给出到达方向和距离的估计,同时其特征值的幅度实现二维参数配对.该算法的参数估计有闭式解,不需要复杂的谱峰搜索和参数配对算法.由于算法使用了四阶累积量,所以适用于任意结构的加性高斯噪声环境.计算机仿真实验证实了所给算法的有效性. 展开更多
关键词 阵列信号处理 DOA估计 距离估计 四阶累积量 广义特征值
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基于联合对角化的近场源参数估计 被引量:5
7
作者 周祎 冯大政 刘建强 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1766-1769,共4页
该文提出了一种基于联合对角化的近场源信号到达方向和距离的联合估计算法。首先利用二阶统计量构造白化矩阵,再基于阵列接收数据的高阶累积量矩阵的对角结构信息利用联合对角化方法估计近场信号的阵列方向矩阵,从而由阵列导向矢量联合... 该文提出了一种基于联合对角化的近场源信号到达方向和距离的联合估计算法。首先利用二阶统计量构造白化矩阵,再基于阵列接收数据的高阶累积量矩阵的对角结构信息利用联合对角化方法估计近场信号的阵列方向矩阵,从而由阵列导向矢量联合估计信号源的到达方向和距离。与高阶ESPRIT方法相比,该方法能够提高阵元利用效率,同时不需要参数配对算法。计算机仿真实验证实了所给算法的有效性。 展开更多
关键词 阵列信号处理 DOA估计 距离估计 四阶累积量 联合对角化
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高超声速远程导弹弹道解析估算与特性分析 被引量:7
8
作者 王洁瑶 江涌 +1 位作者 钟世勇 熊灵芳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期403-410,共8页
对于高超声速远程导弹助推-滑翔弹道,提出一种弹道参数的解析估算方法,该方法从能量的角度出发,利用准平衡滑翔条件建立滑翔射程和飞行时间的解析估算公式;在此基础上定量地分析研究升阻比、初始速度等弹道参数对滑翔射程和时间的影响规... 对于高超声速远程导弹助推-滑翔弹道,提出一种弹道参数的解析估算方法,该方法从能量的角度出发,利用准平衡滑翔条件建立滑翔射程和飞行时间的解析估算公式;在此基础上定量地分析研究升阻比、初始速度等弹道参数对滑翔射程和时间的影响规律;同时在理论上分析了最小能量椭圆弹道的射程和飞行时间特性。基于推导得到的解析估算公式,对比研究滑翔弹道和椭圆弹道的在不同条件下的射程和时间特性,并提出这两种弹道最佳适用范围的确定准则。最后,通过仿真分析表明,解析估算结果与数值仿真结果的误差小于2%,具有较高的精度,能够可靠、有效地分析出滑翔弹道的性能,可为弹道方案的初步选取提供参考。 展开更多
关键词 高超声速远程导弹 最小能量弹道 助推一滑翔弹道 参数估算 滑翔距离 飞行时间
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A new method of estimating the equivalent elastic modulus of RCCD 被引量:6
9
作者 GU ChongShi1,2?, WU Yuan1, SU HuaiZhi1,2 & TANG LiHui1 1 College of Water Conservancy and Hydropower Engineering, Hohai University, Nanjing 210098, China 2 National Engineering Research Center of Water Resources Efficient Utilization and Engineering Safety, Nanjing 210098, China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2007年第z1期136-143,共8页
Based on the composite material mechanic theory, the analysis method for the equivalent elastic moduli which are parallel and vertical to the construction interface of RCCD is studied in this paper. The differences be... Based on the composite material mechanic theory, the analysis method for the equivalent elastic moduli which are parallel and vertical to the construction interface of RCCD is studied in this paper. The differences between the equivalent elastic moduli which are vertical to the construction interface of RCCD gotten from different methods are discussed in detail. The variation range of the equivalent elastic modulus which is vertical to the construction interface of RCCD is studied based on the principle of minimum complementary energy and the principle of minimum potential energy. The effect of the related influential factors on the equivalent elastic modulus is analyzed. The estimation formula of the equivalent modulus which is vertical to the construction interface of RCCD is proposed. The feasibility of the approach proposed in this paper is analyzed through an example. 展开更多
关键词 RCCD EQUIVALENT ELASTIC MODULUS VARIATION range estimation method
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破坏性地震破坏范围的快速估计 被引量:7
10
作者 胥广银 高孟潭 俞言祥 《国际地震动态》 2008年第7期20-23,共4页
汶川地震给我国造成了巨大的人员伤亡和经济损失。为了给震后的地震救援提供及时的指导,快速估计破坏范围很重要。结合汶川地震的震例,本文总结给出了一个快速估计破坏范围的综合方法。
关键词 汶川地震 破坏范围 快速估计
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基于脉冲星相关的编队航天器间相对距离的确定 被引量:7
11
作者 兰盛昌 徐国栋 张锦绣 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期650-654,共5页
针对编队航天器间相对导航的需要,提出了利用脉冲星的脉冲接收信息确定编队航天器间相对距离的方法。该方法利用编队航天器对同一脉冲星的观测信息,将不同航天器接收的脉冲星信号进行相关处理而获得航天器间相对距离。同时通过对脉冲星... 针对编队航天器间相对导航的需要,提出了利用脉冲星的脉冲接收信息确定编队航天器间相对距离的方法。该方法利用编队航天器对同一脉冲星的观测信息,将不同航天器接收的脉冲星信号进行相关处理而获得航天器间相对距离。同时通过对脉冲星频谱特征的分析,给出了相对距离估计的精度。结合实际的编队航天器系统的轨道信息进行了仿真,结果表明,利用相关估计的方法可以完成航天器间的相对距离确定,为今后航天器编队飞行的应用提供了新的技术支持。 展开更多
关键词 脉冲星 相关估计 编队飞行 航天器间相对距离
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含钒页岩矿床开采导水裂隙带发育高度研究 被引量:7
12
作者 马志伟 叶义成 +1 位作者 王其虎 林坤峰 《金属矿山》 CAS 北大核心 2013年第4期142-146,共5页
对上横山多层含钒页岩矿床开采进行了离散元数值模拟,通过曲线估计得到了导水裂隙带高度随开采深度、矿体倾角、分段高度和开采厚度4个影响因素变化的发育曲线;设计了4因素3水平数值模拟正交试验,通过对正交试验结果的极差分析确定了各... 对上横山多层含钒页岩矿床开采进行了离散元数值模拟,通过曲线估计得到了导水裂隙带高度随开采深度、矿体倾角、分段高度和开采厚度4个影响因素变化的发育曲线;设计了4因素3水平数值模拟正交试验,通过对正交试验结果的极差分析确定了各因素对导水裂隙带发育高度的影响程度依次为矿体倾角>分段高度>开采厚度>开采深度;对比分析表明在试验水平内将导水裂隙带发育高度计算经验公式应用于多层含钒页岩矿床开采导水裂隙带发育高度的计算中缺乏合理性;将极差作为各单因素对导水裂隙带发育高度影响的权重,结合曲线估计结果建立了多因素变化的导水裂隙带发育高度的预测函数。 展开更多
关键词 含钒页岩 导水裂隙带 离散元分析 曲线估计 极差分析
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基于自相关函数相位的正弦信号频率估计新算法 被引量:6
13
作者 黄超 索继东 于亮 《电讯技术》 北大核心 2014年第1期63-67,共5页
针对加性高斯白噪声的正弦信号,提出了基于自相关函数相位的频率估计新算法。首先,推导了一种新的自相关函数相位的频率估计式,然后,针对频率估计范围与频率估计精度之间的矛盾问题,提出了一种消除相位模糊的方法。算法分析与仿真结果表... 针对加性高斯白噪声的正弦信号,提出了基于自相关函数相位的频率估计新算法。首先,推导了一种新的自相关函数相位的频率估计式,然后,针对频率估计范围与频率估计精度之间的矛盾问题,提出了一种消除相位模糊的方法。算法分析与仿真结果表明,在信噪比高于6 dB时,估计方差接近克拉美罗下界(CRLB),与TSA算法相比,在估计性能相同条件下,具有更低的计算量,便于工程实现。 展开更多
关键词 正弦信号 频率估计 自相关函数 估计范围 克拉美罗下界 相位模糊消除
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四阶统计量的近场源距离与到达角估计
14
作者 林智慧 邓科 《微型电脑应用》 2024年第5期175-178,共4页
针对近场源的到达角和距离的联合参数估计问题,提出了2种基于四阶统计量的新算法。对于一个有2 p+1个阵元的均匀线性阵列(ULA)而言,目前已有方法只能分辨出p个信源,文中提出的两种方法能够估计出2 p或2p-1个入射信源的参数。此外,与传... 针对近场源的到达角和距离的联合参数估计问题,提出了2种基于四阶统计量的新算法。对于一个有2 p+1个阵元的均匀线性阵列(ULA)而言,目前已有方法只能分辨出p个信源,文中提出的两种方法能够估计出2 p或2p-1个入射信源的参数。此外,与传统的四阶统计量方法相比,新方法不需要参数配对操作,因此可以去除这部分计算量。仿真结果表明,基于ESPRIT的2种算法有效地利用了接收信号信息,相比于已提出的方法具有更好的性能。 展开更多
关键词 近场源 DOA估计 距离估计 四阶统计量
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频控阵MIMO雷达的目标数与方位参数联合估计方法
15
作者 孙贺麟 高洪元 +2 位作者 杜亚男 程建华 刘亚鹏 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期41-51,共11页
针对频控阵MIMO雷达定位多个目标时,需要目标数先验信息,且多维参数估计计算量大的问题,提出了一种联合估计方法。该方法利用频控阵MIMO的角度与距离依赖性,将目标数与方位参数估计转化为空间谱上的多峰优化问题;设计了一种基于密度的... 针对频控阵MIMO雷达定位多个目标时,需要目标数先验信息,且多维参数估计计算量大的问题,提出了一种联合估计方法。该方法利用频控阵MIMO的角度与距离依赖性,将目标数与方位参数估计转化为空间谱上的多峰优化问题;设计了一种基于密度的多峰差分进化算法对其进行求解,降低了计算量且不需要单独的目标数估计算法。仿真结果表明,所提方法的目标数和方位参数估计性能均优于已有方法,突破了已有方位参数估计方法的应用局限,可以无量化误差地得到最优方位估计结果。 展开更多
关键词 频控阵 联合检测估计 信源个数估计 角度估计 距离估计
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MLSE-assisted decision feedback equalizer for error-propagation suppression in high-speed IM-DD transmission systems
16
作者 周家豪 张静 +7 位作者 赵雪 王芮 李劲江 胡少华 张倩武 杨奇 许渤 邱昆 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期36-40,共5页
We propose a trellis-compressed maximum likelihood sequence estimation(TC-MLSE)-assisted sliding-block decision feedback equalizer(DFE)to suppress the error propagation resulting from the DFE in high-speed systems.We ... We propose a trellis-compressed maximum likelihood sequence estimation(TC-MLSE)-assisted sliding-block decision feedback equalizer(DFE)to suppress the error propagation resulting from the DFE in high-speed systems.We use an out-ofrange detector to detect the end of burst errors from the DFE and activate the optional TC-MLSE to correct burst errors.We conduct experiments to transmit a 201-Gbit/s PAM-8 signal.The results show that the proposed method achieves a bit error rate of 3.65×10^(-3),which is close to that of MLSE.The optional MLSE is only activated when needed and processes 11.4%of the total symbols.Moreover,the proposed method compresses the maximum length of burst errors from 19 to 5. 展开更多
关键词 intensity modulation direct detection sliding-block decision feedback equalizer error propagation maximum likelihood sequence estimation out-of-range detector
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面向动力电池SOC估计的时间卷积优化网络
17
作者 王娟 叶永钢 +3 位作者 武明虎 张凡 曹烨 张则涛 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第6期39-46,共8页
在电动汽车的实际驾驶场景中,由于复杂多变的运行条件和动力电池的非线性,对电池荷电状态(SOC)的准确估计存在较大的误差,从而造成车主的里程焦虑。针对上述问题,提出了一种时间卷积优化网络(TCON)方法,用于实时估计动力电池SOC。首先,... 在电动汽车的实际驾驶场景中,由于复杂多变的运行条件和动力电池的非线性,对电池荷电状态(SOC)的准确估计存在较大的误差,从而造成车主的里程焦虑。针对上述问题,提出了一种时间卷积优化网络(TCON)方法,用于实时估计动力电池SOC。首先,建立无归一化的时间卷积网络(TCN)模型,通过并行计算提取时序信息,具有参数少、精度高的优点。其次,为了解决TCN输出波动性较强的问题,设计了时间优化模块(TOM),该模块通过生成时序优化权值,对TCN输出进行优化,有效抑制数据噪声,进一步提高了预测精度。最后,使用电动汽车实时运行数据集进行验证。实验结果表明:文中所提方法与TCN相比,在仅增加5.8%的参数量的前提下减少了18.3%的误差;SOC估计的平均绝对误差小于1%,均方根误差小于2%,为SOC提供了更准确的估计,在一定程度上缓解驾驶员的里程焦虑。 展开更多
关键词 动力电池 SOC估计 里程焦虑 时间卷积优化网络
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H.264中搜索范围的自适应调整算法 被引量:6
18
作者 向东 陈加忠 周敬利 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期46-48,52,共4页
为了降低编码的计算复杂度,提出一种H.264中搜索范围的自适应调整算法.首先利用时空相邻宏块的最佳搜索范围对当前宏块的搜索范围进行预测;然后根据相邻宏块的编码模式对预测的搜索范围进行修正;最后根据当前最佳大尺寸宏块模式与相邻... 为了降低编码的计算复杂度,提出一种H.264中搜索范围的自适应调整算法.首先利用时空相邻宏块的最佳搜索范围对当前宏块的搜索范围进行预测;然后根据相邻宏块的编码模式对预测的搜索范围进行修正;最后根据当前最佳大尺寸宏块模式与相邻宏块率失真代价的关系确定剩余小尺寸宏块模式的搜索范围.实验结果表明:该算法平均搜索点数节省了95.57%,而平均峰值信噪比PSNR损失仅为0.033 dB. 展开更多
关键词 视频编码 H.264 运动估计 搜索范围 时空相关性
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Staring-imaging satellite pointing estimation based on sequential ISAR images
19
作者 Canyu WANG Libing JIANG +2 位作者 Weijun ZHONG Xiaoyuan REN Zhuang WANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第8期261-276,共16页
Pointing estimation for spacecraft using Inverse Synthetic Aperture Radar(ISAR)images plays a significant role in space situational awareness and surveillance.However,feature extraction and cross-range scaling of ISAR... Pointing estimation for spacecraft using Inverse Synthetic Aperture Radar(ISAR)images plays a significant role in space situational awareness and surveillance.However,feature extraction and cross-range scaling of ISAR images create bottlenecks that limit performances of current estimation methods.Especially,the emergence of staring imaging satellites,characterized by complex kinematic behaviors,presents a novel challenge to this task.To address these issues,this article proposes a pointing estimation method based on Convolutional Neural Networks(CNNs)and a numerical optimization algorithm.A satellite’s main axis,which is extracted from ISAR images by a proposed Semantic Axis Region Regression Net(SARRN),is chosen for investigation in this article due to its unique structure.Specifically,considering the kinematic characteristic of the staring satellite,an ISAR imaging model is established to bridge the target pointing and the extracted axes.Based on the imaging model,pointing estimation and cross-range scaling can be described as a maximum likelihood estimation problem,and an iterative optimization algorithm modified by using the strategy of random sampling-consistency check and weighted least squares is proposed to solve this problem.Finally,the pointing of targets and the cross-range scaling factors of ISAR images are obtained.Simulation experiments based on actual satellite orbital parameters verify the effectiveness of the proposed method.This work can improve the performance of satellite reconnaissance warning,while accurate cross-range scaling can provide a basis for subsequent data processes such as 3D reconstruction and attitude estimation. 展开更多
关键词 Staring-imaging Agile satellite Inverse Synthetic Aperture Radar(ISAR) Pointing estimation Cross-range scaling
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一种基于H.264/AVC的高性能快速运动估计算法 被引量:6
20
作者 毛小明 鲍可进 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第4期1598-1600,共3页
为了降低运动估计的计算量,提出一种基于H.264/AVC的快速运动估计算法。该算法使用了提前终止策略和自适应的搜索范围,结合运动矢量预测以及多模板搜索。实验结果表明,在编码性能接近全搜索(fullsearch,FS)算法的同时,本算法比FS和UMHex... 为了降低运动估计的计算量,提出一种基于H.264/AVC的快速运动估计算法。该算法使用了提前终止策略和自适应的搜索范围,结合运动矢量预测以及多模板搜索。实验结果表明,在编码性能接近全搜索(fullsearch,FS)算法的同时,本算法比FS和UMHexagonS算法平均节省了65.42%和32.76%的运动估计时间,大幅度提高了编码速度。 展开更多
关键词 H.264/AVC 运动估计 提前终止 搜索范围 运动矢量 多模板搜索
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