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题名基于速度障碍法的多UAV可飞行航迹优化生成
被引量：11
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作者
张毅
杨秀霞
周硙硙
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机构
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期323-330,共8页
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基金
航空科学基金(20135584010)资助课题
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文摘
研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据UAV当前的飞行状态、目标点信息及传感器探测信息实时规划出曲率连续的可避碰飞行航迹。考虑系统动态性能约束,采用分布估计算法对航迹参数进行优化选取,提出基于区间选优的全局精英个体概率选择机制,提高了航迹生成的速度及精度。根据速度障碍法原理,结合PH曲线的特点,给出了高动态环境下多UAV的实时动态避碰规划算法,该算法能使轨迹快速趋近于目标。对一组UAV的航迹规划在不同环境下进行了仿真实验,仿真结果证明了算法的有效性和实用性。
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关键词
多无人飞行器
PH曲线
航迹规划
分布估计算法
速度障碍法
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Keywords
unmanned aerial vehicles （UAVs）
Pythagorean Hodograph curve
trajectory planning
esti-mation o{ distribution algorithm
velocity obstacles
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分类号
V249.31
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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