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基于光学参考棒的立体视觉测量系统现场标定技术 被引量：27
1
作者 徐巧玉 叶东 车仁生 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期81-86,共6页
为实现大空间复杂工件的准确测量,精确标定立体视觉系统变得越来越重要。为了克服传统立体摄像机标定过程繁复、户外实现困难的弱点,提出了一种基于光学参考棒的灵活、有效的立体视觉测量系统标定技术。参考棒水平和深度方向各有三个距... 为实现大空间复杂工件的准确测量,精确标定立体视觉系统变得越来越重要。为了克服传统立体摄像机标定过程繁复、户外实现困难的弱点,提出了一种基于光学参考棒的灵活、有效的立体视觉测量系统标定技术。参考棒水平和深度方向各有三个距离已知的红外LED作为特征点。通过在测量范围内的不同位置和方位移动光学参考棒,两像机同时捕获参考棒上特征点的图像。基于匹配的特征像点以及对极线约束,利用线性算法和Levenberg-Marquardt(LM)迭代算法快速地标定立体视觉测量系统。两像机之间平移量的比例因子由参考棒上特征点间的已知距离确定。参量标定过程中,自动地控制光强,优化曝光时间,使不同位置处光点图像的强度均一致,可以获得高的信噪比,提高标定精度。实验结果表明,该方法灵活、有效,在线标定能达到很高的精度,将现场标定过程应用到实际的大空间三维测量系统中,测量最大误差为0.18 mm。 展开更多
关键词 成像系统 立体视觉 光学参考棒 摄像机标定 本质矩阵
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基于本质矩阵的摄像机自标定方法 被引量：16
2
作者 江泽涛 吴文欢 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期565-569,共5页
本质矩阵描述了在摄像机内参数矩阵已知的条件下的对极几何关系,是归一化图像坐标下的基础矩阵。鉴于本质矩阵具有两相等的非零奇异值,提出了一种基于本质矩阵的自标定方法,该方法首先利用本质矩阵这个特性来构造目标函数,考虑到传统非... 本质矩阵描述了在摄像机内参数矩阵已知的条件下的对极几何关系,是归一化图像坐标下的基础矩阵。鉴于本质矩阵具有两相等的非零奇异值,提出了一种基于本质矩阵的自标定方法,该方法首先利用本质矩阵这个特性来构造目标函数,考虑到传统非线性优化算法的诸多不足,最后用粒子群优化算法来求解。实验结果表明,该方法精度较高、鲁棒性较强,是一种简单而有效的自标定方法。 展开更多
关键词 摄像机自标定 本质矩阵 基础矩阵 粒子群算法
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一种改进的立体摄像机标定方法 被引量：14
3
作者 谭晓军 余志 李军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期138-142,共5页
克服了传统的立体摄像机标定要求在摄像机前精确地配置标定物,过程繁复,户外实现较困难的弱点,提出一种改进标定方法,通过双目匹配点,线性地求解本质矩阵,快速找出摄像机的相对位置关系。实验表明,其精度与传统的方法相当,且优于其他的... 克服了传统的立体摄像机标定要求在摄像机前精确地配置标定物,过程繁复,户外实现较困难的弱点,提出一种改进标定方法,通过双目匹配点,线性地求解本质矩阵,快速找出摄像机的相对位置关系。实验表明,其精度与传统的方法相当,且优于其他的快速标定方法,可广泛应用于各种户外场合。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 本质矩阵
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基于场景几何约束未标定两视图的三维模型重建 被引量：10
4
作者 杨敏 沈春林 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2003年第8期872-876,共5页
提出了一种从两幅未标定图象重建场景三维模型的方法 .这种方法充分利用了人造结构场景中大量存在的平行性和正交性几何约束 ,即利用每幅视图中三组互相垂直的平行线 ,计算出 3个影灭点 ,从而对每幅视图进行标定 .对两幅未标定图象 ,从... 提出了一种从两幅未标定图象重建场景三维模型的方法 .这种方法充分利用了人造结构场景中大量存在的平行性和正交性几何约束 ,即利用每幅视图中三组互相垂直的平行线 ,计算出 3个影灭点 ,从而对每幅视图进行标定 .对两幅未标定图象 ,从基本矩阵只能得到射影重构 ,如果每幅图象都已标定 ,则可将基本矩阵转化为本质矩阵 .三维重构过程有两个步骤 :先是恢复相机的位置和运动 ;后是用三角测量法计算出点的三维坐标 .对多平面组成的场景进行三维重构实验 ,所得三维模型产生新的视点图象 ,与所观察的场景一致 ,重构的两个平面夹角与实际值相近 ,实验结果表明 。 展开更多
关键词 三角测量法 图象标定 几何约束 影灭点 本质矩阵 基本矩阵 计算机视觉
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基质金属蛋白酶基因多态性与原发性高血压伴颈动脉粥样病变相关性研究 被引量：12
5
作者 马岩萍 徐新娟 +2 位作者 赵芳 张俊仕 胡广梅 《中华实用诊断与治疗杂志》 2011年第2期117-120,共4页
目的:探讨基质金属蛋白酶(matrix metalloproteinase,MMP)与原发性高血压(essential hypertension,EH)伴颈动脉粥样硬化(carotid atherosclerosis,CAS)的关系。方法:EH患者488例,汉族276例,维族212例,采用聚合酶链反应-限制性片断长度... 目的:探讨基质金属蛋白酶(matrix metalloproteinase,MMP)与原发性高血压(essential hypertension,EH)伴颈动脉粥样硬化(carotid atherosclerosis,CAS)的关系。方法:EH患者488例,汉族276例,维族212例,采用聚合酶链反应-限制性片断长度多态性技术测定MMPs基因多态性,依据是否存在颈动脉粥样病变分为CAS组293例和颈动脉内膜正常组(NS组)195例。检测各组血压、血脂水平,分别比较各组基因型频率及不同基因型发生EH的风险,分析EH伴CAS的可能危险因素。结果:(1)MMP-2TT基因型、T等位基因频率和MMP-36A/6A基因型、6A等位基因频率在CAS组高于NS组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)汉族MMP-2-735CT+TT和MMP-3-11716A/6A联合基因型优势比增加;维族MMP-2-735CT+TT和MMP-3-11716A/6A联合基因型优势比降低。(3)回归分析显示MMP-2C-735T基因型是维、汉族EH伴CAS的独立危险因素,MMP-3-11715A/6A基因型是汉族EH伴CAS的独立危险因素(P<0.05),与MMP-2具协同效应。结论:MMP-2和MMP-3在人群中的分布存在民族差异;MMP-2-735T等位基因增加了EH患者伴发CAS的风险,MMP-3-11716A等位基因增加了汉族EH患者伴发CAS的风险。 展开更多
关键词 原发性高血压 基质金属蛋白酶 基因多态性 颈动脉粥样硬化
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摄像机简化模型对三维重构的影响——分析与实验 被引量：10
6
作者 孙凤梅 胡占义 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期2257-2262,共6页
讨论了摄像机简化模型对三维重构的影响.主要结论有:当摄像机在两幅图像间的运动为纯平移运动时,从理论上证明了使用摄像机简化模型重构空间点与实际空间点之间满足仿射变换;当摄像机在两幅图像间的运动为一般刚体运动时,使用简化模型... 讨论了摄像机简化模型对三维重构的影响.主要结论有:当摄像机在两幅图像间的运动为纯平移运动时,从理论上证明了使用摄像机简化模型重构空间点与实际空间点之间满足仿射变换;当摄像机在两幅图像间的运动为一般刚体运动时,使用简化模型的重构只有在一定条件下才能较好地保持原物体的形状;在简化模型下,基于Kruppa方程的方法所估计的焦距精度不能满足三维重构的要求.实验结果表明:在三维重构中不能盲目地使用简化模型,必须对摄像机内参数进行全面标定. 展开更多
关键词 摄像机简化模型 三维重构 摄像机自标定 基本矩阵 本质矩阵 单应矩阵
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球面全景影像相对定向与精度验证 被引量：9
7
作者 谢东海 钟若飞 +3 位作者 吴俣 符晗 黄小川 孙振兴 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1822-1829,共8页
对传统的5点法相对定向算法的共面误差计算方法进行改进,提出了一种适合球面全景成像特点的相对定向计算流程。与传统方法相同,该算法首先计算本质矩阵,然后对本质矩阵进行奇异值分解得到旋转矩阵和平移矢量的候选解,最后利用重建的物... 对传统的5点法相对定向算法的共面误差计算方法进行改进,提出了一种适合球面全景成像特点的相对定向计算流程。与传统方法相同,该算法首先计算本质矩阵,然后对本质矩阵进行奇异值分解得到旋转矩阵和平移矢量的候选解,最后利用重建的物方三维点坐标排除错误解。本文的贡献在于推导了球面全景共面条件公式,并使用点到核线平面的球面距离作为球面全景共面条件的误差项。模拟数据试验显示:当图像特征点的随机噪声在[-0.5,0.5]像素范围内时,3个姿态角的中误差约为0.1°,由相对定向恢复的相对平移量与模拟值的夹角中误差约为1.5°。使用车载全景相机配合POS获取的数据进行试验的结果显示:横滚角和俯仰角的中误差可以达到0.2°以内,航向角的中误差可以达到0.4°以内,由相对定向恢复的相对平移量与POS平移量的夹角中误差可以达到2°以内。采用本文相对定向算法的结果生成球面全景核线影像,提取影像之间同名点坐标并计算其列方向误差,结果显示核线影像同名点列坐标差的中误差在1个像素以内。 展开更多
关键词 球面全景影像 相对定向 核线 本质矩阵 奇异值分解
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摄像机运动参数估计中的8点算法及其改进 被引量：8
8
作者 缐崴 孙先仿 《微计算机信息》 北大核心 2005年第06X期99-100,共2页
如何解决计算的鲁棒性是摄像机参数估计的线性算法中很重要的问题。本文简要介绍了对基本8点算法的各种改进措施,并在对图像数据进行平移和缩放变换的基础上进一步采用了数据分块和多次选择计算技术。仿真结果表明,新的算法极大的减少... 如何解决计算的鲁棒性是摄像机参数估计的线性算法中很重要的问题。本文简要介绍了对基本8点算法的各种改进措施,并在对图像数据进行平移和缩放变换的基础上进一步采用了数据分块和多次选择计算技术。仿真结果表明,新的算法极大的减少了运算时间,并在噪声较小的情况下,计算结果比原算法有了很大的提高,表明这种办法是切实可行的。但当噪声过大时,改进方法的计算结果与原始算法相差不大,尽管计算时间上仍有很大的减少。 展开更多
关键词 特征点 摄像机运动参数 本质矩阵 8点算法
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用单数码相机实现物体表面的三维重建 被引量：5
9
作者 张勇 金学波 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第11期2926-2929,共4页
根据由运动重建物体结构的原理,设计了一个简便易操作的三维重建系统,具体做法是:先用张氏标定法求得内参数矩阵,然后在两个不同的未知位置拍摄物体得到两幅图像,经立体匹配后,利用图像特征点的对应关系求解基本矩阵和本质矩阵,分解本... 根据由运动重建物体结构的原理,设计了一个简便易操作的三维重建系统,具体做法是:先用张氏标定法求得内参数矩阵,然后在两个不同的未知位置拍摄物体得到两幅图像,经立体匹配后,利用图像特征点的对应关系求解基本矩阵和本质矩阵,分解本质矩阵获得两个拍摄位置确定的摄像机运动参数(旋转矩阵和平移向量),进而求出相机在两个位置的投影矩阵,最后用三角法计算出物体表面特征点的三维坐标并在OpenGL中重建物体表面。和传统的立体视觉系统相比,本系统只需要一台数码相机和平面方格模板就可以实现三维重建,因此适用于普通相机用户。 展开更多
关键词 相机标定 三维重建 立体匹配 本质矩阵 三角剖分 纹理粘贴
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本质矩阵五点算法伪解的两种剔除策略 被引量：8
10
作者 王文斌 刘桂华 +1 位作者 刘先勇 邱志强 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期46-52,共7页
本质矩阵五点算法是实现三维测量中双视图相对定向的常见方法,在其计算过程中常常采用多项式求解技术,从而引发了解的多异性。为了确定正确解,提出了五点算法的两种改进实现形式,用于消除多异解。它首先用点在相机前的约束排除非物理可... 本质矩阵五点算法是实现三维测量中双视图相对定向的常见方法,在其计算过程中常常采用多项式求解技术,从而引发了解的多异性。为了确定正确解,提出了五点算法的两种改进实现形式,用于消除多异解。它首先用点在相机前的约束排除非物理可实现解,然后在剩余的可能解中分别计算当前双视图中所有公共点的Sampson距离或反投影残差之和,最小值对应的相机参数即为正确的定向参数值。仿真和真实实验均证明了两种策略的可行性和正确性,且基于Sampson的方法较基于反投影的方法速度快。 展开更多
关键词 本质矩阵 三维测量 相对定向 五点算法 反投影残差
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缬沙坦对高血压并心房颤动患者MMP-2与TIMP-2水平的影响 被引量：7
11
作者 裴晓阳 潘莹 +3 位作者 胡雪松 颜雯 张新霞 邓卫萍 《临床心血管病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期171-174,共4页
目的:探讨缬沙坦对原发性高血压(EH)并心房颤动(Af)患者血清基质金属蛋白酶-2(MMP-2)与组织金属蛋白酶抑制因子-2(TIMP-2)水平的影响。方法:采用定量酶联免疫吸附试验(ELISA)测定28例EH并Af患者(EH并Af组)与30例正常人(正常对照组)血清M... 目的:探讨缬沙坦对原发性高血压(EH)并心房颤动(Af)患者血清基质金属蛋白酶-2(MMP-2)与组织金属蛋白酶抑制因子-2(TIMP-2)水平的影响。方法:采用定量酶联免疫吸附试验(ELISA)测定28例EH并Af患者(EH并Af组)与30例正常人(正常对照组)血清MMP-2、TIMP-2水平。结果:EH并Af患者MMP-2明显高于正常对照组[(389.58±117.16)∶(291.80±104.15)μg/L,P<0.01],而TIMP-2较正常对照组低[(61.94±27.09)∶(115.22±45.00)μg/L,P<0.01]。EH并Af患者应用缬沙坦治疗6个月后,血清MMP-2水平明显降低(P<0.001),而血清TIMP-2升高(P<0.05)。结论:缬沙坦可降低EH并Af患者血清MMP-2水平,升高TIMP-2水平升高。 展开更多
关键词 原发性高血压 非瓣膜性心房颤动 缬沙坦 基质金属蛋白酶 肾素-血管紧张素系统
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基于改进RANSAC的本质矩阵求解方法
12
作者 范帅鑫 谷玉海 +1 位作者 邹志 崔悦 《电子测量技术》 北大核心 2024年第7期114-120,共7页
针对在单目系统大尺寸测量场景下使用RANSAC算法求解本质矩阵时稳定性和求解精度不高的问题,提出了一种改进RANSAC的本质矩阵求解方法,首先在所有匹配特征点中,通过当前内点求得的本质矩阵对剩余匹配特征点进行重投影误差,并采用相对判... 针对在单目系统大尺寸测量场景下使用RANSAC算法求解本质矩阵时稳定性和求解精度不高的问题,提出了一种改进RANSAC的本质矩阵求解方法,首先在所有匹配特征点中,通过当前内点求得的本质矩阵对剩余匹配特征点进行重投影误差,并采用相对判别法通过这些误差的值大小来确定当前内点是否为高质量内点,之后在此基础上采用二分法动态调整阈值从若干本质矩阵中寻找最优值。最后,设计了多组视角不同误匹配率下的仿真实验和实际拍摄的实验,实验证明,相较于传统与其他改进的RANSAC算法及LMedS算法,本文改进的算法能够快速确定初始内点并自适应调整阈值,同时求出较好的本质矩阵,满足求解稳定性与精度的要求。 展开更多
关键词 RANSAC 内点 重投影误差 自适应阈值 本质矩阵
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大视场摄影测量相机的相对定向 被引量：6
13
作者 王君 董明利 +1 位作者 李巍 孙鹏 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期549-554,共6页
为了提高大视场摄影测量系统的测量精度和稳定性,提出一种基于局部迭代搜索算法的相机相对定向方法,仅需要两幅图像间匹配的像面坐标信息,就可以计算相机之间精确的相对外方位参数。通过闭环多项式解法获得两图像之间本质矩阵的初值;将... 为了提高大视场摄影测量系统的测量精度和稳定性,提出一种基于局部迭代搜索算法的相机相对定向方法,仅需要两幅图像间匹配的像面坐标信息,就可以计算相机之间精确的相对外方位参数。通过闭环多项式解法获得两图像之间本质矩阵的初值;将本质矩阵进行局部迭代,计算正交矩阵和外极线约束误差方程;利用两图像上所有匹配点的像面坐标,通过多次迭代获得本质矩阵的全局最优解;分解本质矩阵获得图像之间的相对外方位参数,并结合Cheirality约束条件确定外方位参数的唯一真实解。通过6m×4m×3m可展开桁架微波天线面形测量场的定向实验,验证了提出方法的测量精度和可靠性。相比于传统的相对定向方法,基于局部迭代搜索算法的相对定向方法具有较高的初始定向精度和稳定性,平移向量误差小于5mm,旋转角度误差小于0.1°,而且消除了对于参照物的依赖,对于提高摄影测量系统的性能具有重要意义。 展开更多
关键词 数字摄影测量 大视场 局部迭代搜索 相对定向 本质矩阵
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基于改进变尺度混沌优化的自标定位置视觉伺服 被引量：5
14
作者 刘丁 吴雄君 +1 位作者 杨延西 辛菁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期623-631,共9页
提出不一种基于改进变尺度混沌优化算法(Enhanced mutative scale chaos optimization algorithm,EMSCOA)的机器人动态自标定位置视觉伺服算法,算法在Mendonca-Cipolla和G.Chesi利用本质矩阵进行自标定的基础上进行了扩展.首先依据3个... 提出不一种基于改进变尺度混沌优化算法(Enhanced mutative scale chaos optimization algorithm,EMSCOA)的机器人动态自标定位置视觉伺服算法,算法在Mendonca-Cipolla和G.Chesi利用本质矩阵进行自标定的基础上进行了扩展.首先依据3个奇异值的特性在线生成目标函数,在进行动态自标定的同时,完成视觉伺服.算法抛弃了G.Chesi方法中对初值选取极为敏感的梯度下降法,采用改进的变尺度混沌优化算法动态优化摄像机内参数.把混沌变量映射到待寻优的5个内参数区间,通过设置内外两层循环,内循环进行混沌搜索,外循环负责缩小内参数搜索区间,避免了混沌优化在内参数区间的盲目重复搜索,提高了搜索效率.算法同时克服了G.Chesi方法迭代过程中要求选取初值时靠近摄像机内参数真值的限制,并可以通过设置参数范围来精确逼近5个内参数.另外,算法不需要物体精确的三维模型,只需要8个空间固定点坐标信息.仿真结果表明,该方法应用于基于位置的视觉伺服时运算速度快,同时对内参数变化鲁棒性强,实验结果证明了算法的有效性. 展开更多
关键词 变尺度混沌优化 动态自标定 视觉伺服 本质矩阵 计算机视觉
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一种多摄像机视觉系统的标定方法 被引量：4
15
作者 张颖康 李雅轩 孟军英 《河北科技大学学报》 CAS 2008年第1期44-47,共4页
设计了一种标定多摄像机视觉系统的方法,在多摄像机场景中,放置共线的2点(一维标靶)并使其围绕1个固定端点摆动;通过多摄像机从各自角度同步拍摄,标定出各摄像机含径向畸变系数的内外参数。文中使用的标定物制作简单,解决了标定物各角... 设计了一种标定多摄像机视觉系统的方法,在多摄像机场景中,放置共线的2点(一维标靶)并使其围绕1个固定端点摆动;通过多摄像机从各自角度同步拍摄,标定出各摄像机含径向畸变系数的内外参数。文中使用的标定物制作简单,解决了标定物各角度的可见性问题,适用于对分布式安放的多台摄像机进行集体标定。 展开更多
关键词 多摄像机系统 摄像机标定 一维标靶 本质矩阵
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一种改进的基础矩阵估计算法 被引量：4
16
作者 黄春燕 韩燮 +1 位作者 韩慧妍 孙福盛 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第11期2578-2581,共4页
基础矩阵的计算是计算机视觉中相机自标定的关键步骤,为了提高基础矩阵的精度,在随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础上提出三点改进,在抽取特征点的过程中利用数据块分割技术,避免了随机采样的不公平性,同时考虑基础矩阵秩为2的约束条件... 基础矩阵的计算是计算机视觉中相机自标定的关键步骤,为了提高基础矩阵的精度,在随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础上提出三点改进,在抽取特征点的过程中利用数据块分割技术,避免了随机采样的不公平性,同时考虑基础矩阵秩为2的约束条件,对基础矩阵的参数进行规范化设置,在评价计算结果时,利用本质矩阵和基础矩阵的关系,鉴于本质矩阵两个非零奇异值应该相等这个特性,引入了Frobenius范数对本质矩阵进行规范化,利用本质矩阵的奇异值性质构造代价函数来评价计算结果的精度.最后通过模拟数据实验和场景图像实验,验证了本文算法的有效性. 展开更多
关键词 基础矩阵 RANSAC方法 本质矩阵 数据块分割 FROBENIUS范数
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基于本质矩阵的无人机影像精确匹配 被引量：4
17
作者 葛义攀 王晓红 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第8期55-58,75,共5页
无人机影像以其低成本、获取容易、信息量大等优点得到了广泛的应用。影像匹配是影像数据处理的重要环节,常用影像匹配的方法存在误匹配多或剔除大量正确匹配的问题。LMed S算法比其他稳健方法更严格,"5点算法"得到的本质矩... 无人机影像以其低成本、获取容易、信息量大等优点得到了广泛的应用。影像匹配是影像数据处理的重要环节,常用影像匹配的方法存在误匹配多或剔除大量正确匹配的问题。LMed S算法比其他稳健方法更严格,"5点算法"得到的本质矩阵可用于匹配点对共面的场景。本文使用LMedS算法结合"5点算法"求解本质矩阵作为剔除误差的模型,同时利用ORB算法提取速度快的特点,构建了一种精准同时兼顾了效率的匹配方法。本文对该算法开展了试验研究,并与其他常规算法进行比较。试验结果表明,本文算法保留的匹配点数数量多,分布较均匀,适用于多种场景,是一种有效、快速精准的影像匹配算法。 展开更多
关键词 无人机影像 影像匹配 本质矩阵 单应矩阵 LMed S算法
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利用本质矩阵进行低空无人机影像位姿恢复的研究 被引量：4
18
作者 张晶晶 吴良才 +2 位作者 艾海滨 许彪 赵栋梁 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第4期116-120,共5页
随着无人机的广泛应用,其相机安置方式及摄影姿态的任意化,造成影像基线方向多样化,利用传统的航空摄影测量方法处理此类影像较为困难。本文提出了一种基于本质矩阵恢复此类无人机影像位姿的方法。经试验证明,本文提出的定向测量不仅可... 随着无人机的广泛应用,其相机安置方式及摄影姿态的任意化,造成影像基线方向多样化,利用传统的航空摄影测量方法处理此类影像较为困难。本文提出了一种基于本质矩阵恢复此类无人机影像位姿的方法。经试验证明,本文提出的定向测量不仅可以快速确定基线方向,求解影像外方位元素,而且重投影误差在1个像素以内。 展开更多
关键词 本质矩阵 连续像对相对定向 基线 影像位姿
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单项J-自伴向量微分算子谱的离散性与其系数的关系
19
作者 钱志祥 林秋红 《西北师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期13-21,共9页
研究二阶单项J-对称向量微分表达式在其J-自伴域内生成的J-自伴向量微分算子L的谱的离散性与其系数之间的关系.当系数矩阵的实部和虚部均是正定对角矩阵时,给出了算子L的所有J-自伴扩张算子的谱离散的充分条件;而当系数矩阵的实部和虚... 研究二阶单项J-对称向量微分表达式在其J-自伴域内生成的J-自伴向量微分算子L的谱的离散性与其系数之间的关系.当系数矩阵的实部和虚部均是正定对角矩阵时,给出了算子L的所有J-自伴扩张算子的谱离散的充分条件;而当系数矩阵的实部和虚部均是正定对称矩阵时,也得到了这类算子的谱离散的充分条件.利用这两个结论,得到了这类算子谱离散性对其系数依赖的充分条件.最后,对系数矩阵的特征根函数附加更多限制条件,给出了这类算子谱的离散性的一个充要条件. 展开更多
关键词 J-自伴向量微分算子 单项 离散谱 本质谱 正定矩阵
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单目移动机器人相对位姿估计方法 被引量：4
20
作者 王君 徐晓凤 +2 位作者 董明利 孙鹏 陈敏 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期535-541,共7页
针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后... 针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后通过相邻关键帧之间匹配的特征点组和本质矩阵估计值对本质矩阵迭代优化,最后通过本质矩阵的约束关系求得平移向量估计值,利用基于李群的姿态表示得到旋转矩阵估计值,并进一步优化得到唯一解。该方法避免了由于基线过短而无法恢复相机相对位姿的弊端。实验结果表明,该方法可快速解算并优化机器人相对位姿关系,且相对位移估计绝对误差小于0.03 m,优于传统方法。 展开更多
关键词 相对位姿估计 本质矩阵 迭代计算 李群
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