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行为受限下Acrobot起摆平衡控制研究 被引量:2
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作者 程红太 佟雷 张晓华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第2期265-269,共5页
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题。将整个过程分为起摆和平衡2个阶段,首先利用垂直向上不稳定平衡点处近似线性模型,设计了基... Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题。将整个过程分为起摆和平衡2个阶段,首先利用垂直向上不稳定平衡点处近似线性模型,设计了基于LQR方法的平衡控制器,并以减小平衡控制过程力矩为目标讨论了切换姿态的优化问题;起摆控制采用了基于参考路径的能量泵入法,提出了一个改进的参考路径,采用部分反馈线性化方法实现对参考路径的跟踪,可以保证摆角在一定范围内摆动的情况下系统机械能不断增加,使起摆结束时具有更优的切换姿态,从而更容易切换至平衡控制阶段,同时使得平衡控制过程更加平稳,所需力矩更小。最后给出了实物实验结果,证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 ACROBOT 欠驱动机械系统 LQR 能量泵入法 反馈线性化
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基于水足迹与水-能源-粮食关联关系的提水灌溉系统种植结构优化 被引量:7
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作者 崔思梦 吴梦洋 +1 位作者 王小军 操信春 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期967-977,共11页
灌溉系统是农业生产与用水的关键载体,其水-能源-粮食关联关系的协调性对区域可持续发展有重要影响。相较于传统的灌溉水高效分配研究,水足迹理论明晰了农业生产水资源消耗总量及其利用类型。针对提水灌溉系统水资源、能源供需配置不紧... 灌溉系统是农业生产与用水的关键载体,其水-能源-粮食关联关系的协调性对区域可持续发展有重要影响。相较于传统的灌溉水高效分配研究,水足迹理论明晰了农业生产水资源消耗总量及其利用类型。针对提水灌溉系统水资源、能源供需配置不紧密及其生态影响考虑不全面的问题,联合水足迹理论与水-能源-粮食关联关系,统筹社会、资源、生态和经济多维系统,构建了考虑水资源调配、农业生产用水及粮食生产转移全过程的提水灌溉区种植结构多目标优化评价模型。将该模型应用于涟水灌溉区,通过调整粮食作物(水稻、小麦、玉米和大豆)的种植结构,运用Topsis方法对比评价了现状和优化配置情况的相对贴近度。优化结果表明:在保障粮食安全的基本前提下,应增大玉米的播种面积,减少大豆的播种面积;相较于现状,优化后的年均粮食单方水经济净效益提升4.0%,作物碳足迹在农作物种植基线改变时呈现下降态势,且2018年优化后的碳足迹降低79.5 kg。优化方案的相对贴近度均大于现状,对促进提水灌溉系统资源高效利用和农业可持续性具有可靠的支撑作用。 展开更多
关键词 水-能源-粮食 作物水足迹 多目标优化 提水灌溉系统 Topsis评价法
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高效节能泵站的控制策略
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作者 张文林 《自动化应用》 2024年第12期105-108,共4页
作为液压系统的动力源装置,液压泵站可以促进国民经济发展及节约能源,在现代工业和城市中具有重要作用。针对高效节能泵站提出了模糊PID控制方法。首先,针对高效节能泵建立了该系统的数学模型。其次,针对高效节能泵站,提出了模糊PID控... 作为液压系统的动力源装置,液压泵站可以促进国民经济发展及节约能源,在现代工业和城市中具有重要作用。针对高效节能泵站提出了模糊PID控制方法。首先,针对高效节能泵建立了该系统的数学模型。其次,针对高效节能泵站,提出了模糊PID控制方法来控制系统。最后,在MATLAB/Simulink环境平台中构建系统的传递函数及控制器,并将模糊PID控制方法与PID控制方法进行比较,验证了该控制方法的有效性。结果表明,对于高效节能泵站提出的模糊PID控制方法可显著提高系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 高效节能泵站 控制方法 模糊PID控制
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Optimised Design and Analysis of Solar Water Pumping Systems for Pakistani Conditions
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作者 Usman Ashraf M. Tariq Iqbal 《Energy and Power Engineering》 2020年第10期521-542,共22页
This paper is about the optimized design and analysis of two solar water pumping systems in which one of the systems is designed with a battery bank and other with a cylindrical water tank for a selected site in Pakis... This paper is about the optimized design and analysis of two solar water pumping systems in which one of the systems is designed with a battery bank and other with a cylindrical water tank for a selected site in Pakistan. The design, sizing, cost analysis and steady state analysis of the proposed systems were done in HOMER and dynamic analysis of the designed system with battery bank was performed in MATLAB/Simulink. The simulations performed in HOMER involved proper mapping of the loads which helped to evaluate the PV panel requirement, inverter rating, batteries (in case of battery based solution), modeling of water tank as a deferrable load (in case of solution based of water tank) and detailed cost analysis for a life time of 25 years. To verify the design of the solar water pumping system with battery bank, a simulation in MATLAB/Simulink for study of dynamic behavior of the overall system was performed which involved mathematical modeling of a PV panel, buckboost converter, inverter, battery bank and motor/pump, a perturb and observe maximum power point tracking algorithm based control system. Analysis was conducted based on the economic results that indicate designed solar water pumping system with water tank would be a cheaper solution as compared to solar water pumping system with a battery bank. This work can be taken as a case study for the understanding and optimized designs of solar water pumping system with battery bank and with cylindrical tank in Pakistani conditions. 展开更多
关键词 Solar Water pumping System MATLAB Simulink Solar energy HOMER Manual Formulation methods Computers Based method Steady State Modeling Dynamic Modeling Solar Panels
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