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电液比例阀控缸位置控制系统的建模与仿真研究 被引量:32
1
作者 马晓宏 陈冰冰 +1 位作者 甘学辉 孙志军 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第4期43-45,共3页
通过对电液比例阀控缸液压位置伺服系统详细分析,推导出对称比例阀控不对称缸位置伺服系统的数学模型并进行线性化处理。采用比例控制方法,通过系统仿真得到了模型在低频工作频段内的动态响应。结果表明,系统在低频工作频段内的动态响... 通过对电液比例阀控缸液压位置伺服系统详细分析,推导出对称比例阀控不对称缸位置伺服系统的数学模型并进行线性化处理。采用比例控制方法,通过系统仿真得到了模型在低频工作频段内的动态响应。结果表明,系统在低频工作频段内的动态响应比较理想,为系统的进一步实验研究提供了理论依据和准备,提高了在设计和分析系统时的效率。 展开更多
关键词 电液比例阀 伺服控制 系统仿真
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液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究 被引量:22
2
作者 杨晶 同志学 +1 位作者 王瑞鹏 刘涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期834-838,共5页
针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。... 针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。为了改善这些缺陷,将模糊控制理论与PID控制理论相结合,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定。利用MATLAB/Simulink进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制下电液比例系统的控制效果,发现模糊PID控制器较好地克服了系统的非线性和负载干扰的影响,提高了系统的稳定性和动态性能。 展开更多
关键词 PID控制 模糊PID控制器 液压机械手 电液比例系统 仿真
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基于Stewart平台的6自由度力反馈手控器 被引量:11
3
作者 邓乐 赵丁选 +1 位作者 倪涛 郑宏宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期118-121,134,共5页
手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。对基于Stewart平台的6DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6DO... 手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。对基于Stewart平台的6DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6DOFStewart平台、电液比例控制系统及控制与检测系统等组成。介绍了系统的各部分组成、工作原理、结构特点;建立了力反馈系统,分析了实现力觉反馈的原理;推导了平台的运动学逆解、动力学正解;研究了结构尺寸与性能的关系。 展开更多
关键词 遥控机器人 电液比例系统 力反馈控制器 STEWART平台
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电液比例变量柱塞泵闭环系统压力特性仿真 被引量:13
4
作者 黄鸣辉 王国志 +1 位作者 吴文海 邓斌 《液压气动与密封》 2007年第3期24-27,共4页
通过对电液比例斜盘式轴向变量柱塞泵闭环系统压力控制的数学建模,利用MATLAB/Simulink进行动态仿真,直观的分析了系统的静态特性、动态特性,为电液比例斜盘式轴向变量柱塞泵结构的设计、参数的优化提供了一些可靠的理论依据。
关键词 电液比例技术 斜盘式轴向变量柱塞泵 闭环系统 动态仿真
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基于扰动观测器的电液比例系统滑模位置控制 被引量:12
5
作者 韩光耀 施光林 郭秦阳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第1期97-100,共4页
针对电液比例阀控缸驱动的并联机构,设计一种基于扰动观测器的滑模控制方法。在对并联机构末端执行器进行位置控制中,因末端执行器受到被试件转动产生的扰动,且并联机构支链相互耦合,支链液压缸实际负载与理论负载存在较大误差,且误差... 针对电液比例阀控缸驱动的并联机构,设计一种基于扰动观测器的滑模控制方法。在对并联机构末端执行器进行位置控制中,因末端执行器受到被试件转动产生的扰动,且并联机构支链相互耦合,支链液压缸实际负载与理论负载存在较大误差,且误差很难计算出。为此设计非线性扰动观测器以估计未知负载力,在滑模控制器中进行负载扰动补偿。使用滑模控制增强系统的鲁棒性。仿真结果表明:所设计的扰动观测器具有很好的观测效果,在扰动负载的干扰下,该控制系统可实现精确的位置控制,对未知非线性扰动系统具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模控制 扰动观测器 电液比例系统 位置控制
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大通径电液比例阀及其在锻造液压机上的应用 被引量:6
6
作者 陈柏金 黄树槐 +1 位作者 魏运华 孙茂 《锻压机械》 2000年第6期9-11,共3页
分析了大通径电液比例阀的工作特点 ,介绍了使用大通径比例阀作为主控阀的锻造液压机系统及其工作原理 ,并对其工作特性进行了论述。
关键词 插装式电液比例阀 锻造液压机 液压系统
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挖掘机电液比例控制系统的设计 被引量:10
7
作者 游杨 徐莉萍 任德志 《机床与液压》 北大核心 2012年第22期82-84,共3页
为提高液压挖掘机操纵系统自动化程度,实现挖掘机操作的远程智能控制,以小型液压挖掘机为对象,在不改变原机操纵系统功能的基础上,提出一种新型的电液比例控制方案,采用比例多路阀和电比例控制变量泵组成的液压系统替代原系统。并阐述... 为提高液压挖掘机操纵系统自动化程度,实现挖掘机操作的远程智能控制,以小型液压挖掘机为对象,在不改变原机操纵系统功能的基础上,提出一种新型的电液比例控制方案,采用比例多路阀和电比例控制变量泵组成的液压系统替代原系统。并阐述了液压阀和泵的选取原则及过程。运用AMESim液压仿真软件平台对挖掘机电液控制系统进行建模,经仿真测试,重新设计后的系统控制精度高,响应速度快,为智能挖掘机的研究提供了一个可靠的电控液压系统平台。 展开更多
关键词 挖掘机 电液比例控制 AMESIM 液压系统
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FluidSIM在液压与气动控制仿真实验中的应用 被引量:10
8
作者 郭联金 潘斌 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第8期121-126,共6页
采用基于FluidSIM软件的系统仿真技术,简化了液压与气动控制系统的设计和分析。介绍了最新版FluidSIM软件的功能特点,并分别通过电液比例控制系统的建模及仿真、气动步进顺控系统的建模及仿真两个实例,说明FluidSIM在现代液压与气动控... 采用基于FluidSIM软件的系统仿真技术,简化了液压与气动控制系统的设计和分析。介绍了最新版FluidSIM软件的功能特点,并分别通过电液比例控制系统的建模及仿真、气动步进顺控系统的建模及仿真两个实例,说明FluidSIM在现代液压与气动控制新技术中的应用方法和实现过程。仿真过程及结果表明,FluidSIM的运用有助于液压与气动控制系统的分析、设计和工程应用研究。 展开更多
关键词 电液比例位置控制 气动控制系统 仿真实验 FLUIDSIM
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基于电液比例阀控制的采煤机自动调高液压系统的研究 被引量:9
9
作者 史彦军 《机械管理开发》 2021年第12期289-290,293,共3页
为保证采煤机滚筒调高能获得最佳的割煤效果和最大的回采率,对采煤机自动调高技术进行研究,并对电液比例换向阀控制的调高液压系统进行模拟分析。通过分析得出,电液比例阀控制的液压系统可在短时间达到预期值,且能够快速精确地控制采煤... 为保证采煤机滚筒调高能获得最佳的割煤效果和最大的回采率,对采煤机自动调高技术进行研究,并对电液比例换向阀控制的调高液压系统进行模拟分析。通过分析得出,电液比例阀控制的液压系统可在短时间达到预期值,且能够快速精确地控制采煤机滚筒的调高,进而可提高煤炭开采的质量。 展开更多
关键词 电液比例阀 调高液压系统 位移量 响应速度
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液压挖掘机工作装置的自适应控制 被引量:6
10
作者 何清华 张大庆 +1 位作者 黄志雄 张新海 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1259-1263,1288,共6页
首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.... 首先介绍了试验挖掘机机器人的电液比例系统及其控制系统的硬件结构,结合所采用的负载独立分配(LUDV)系统的特点给出了电液比例系统的数学模型,在此基础上,根据试验结果对电液比例模型进一步进行简化,得到了设计控制器所需的参考模型.然后以局部参数最优法为基础设计了自适应控制器,给出了自适应控制律.最后对铲斗轨迹跟踪控制进行了试验研究,通过试验结果对所设计的控制器与常规比例-积分-微分(PID)控制器跟踪设定直线的效果的比较分析,可知使用PID控制器所得到的跟踪误差大于110 mm,而使用所设计的控制器其跟踪误差可以控制在100 mm之内,精度有了一定的提高,并且铲斗运动速度从107 mm.s-1提高到135 mm.s-1,非直线度从4.8%降为3.8%,从而验证了所设计控制器的正确性和有效性. 展开更多
关键词 挖掘机 电液比例系统 负载独立分配系统 轨迹跟踪 自适应控制
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电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制 被引量:9
11
作者 周锋 顾临怡 +1 位作者 罗高生 陈宗恒 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1111-1118,共8页
针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和... 针对电液比例阀驱动的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力以及水动力性能变化引起的参数不确定性的问题,提出一种自适应反演滑模控制方法.该方法结合实验辨识和自适应参数控制器设计方法分别对电液比例复杂耦合系统和不确定系统参数进行简化分析和在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐近稳定以及系统状态的有界性.以国家发展高科技计划4 500米级深海作业系统-"海马号"ROV的螺旋桨推进系统为研究对象,使用提出的控制方法与传统PID控制器进行对比试验.仿真和水池试验结果表明,所设计的自适应反演滑模控制器对参数变化以及未知外界干扰具有较强的鲁棒性,可以很好地跟踪螺旋桨转速参考轨迹,获得较好的稳态控制精度和动态性能;同时修正后的参数估计能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性. 展开更多
关键词 电液比例阀 推进系统 参数自适应 滑模控制 反演控制
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管道效应对电液比例位置控制系统稳定性的影响 被引量:6
12
作者 周恩涛 周士昌 廖生行 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期460-463,共4页
以比例阀控非对称缸位置控制系统为研究模型,在对液压管路进行详细分析的基础上,建立了考虑管道效应的电液比例位置控制系统的数学模型,并应用计算机仿真方法对考虑管道效应前后的两个模型进行仿真实验比较,从而论证了管道效应对电液比... 以比例阀控非对称缸位置控制系统为研究模型,在对液压管路进行详细分析的基础上,建立了考虑管道效应的电液比例位置控制系统的数学模型,并应用计算机仿真方法对考虑管道效应前后的两个模型进行仿真实验比较,从而论证了管道效应对电液比例位置控制系统的稳定性存在不可忽视的影响·仿真研究结果表明管道长度、直径及系统的流量压力系数可较明显地改变控制系统的稳定性· 展开更多
关键词 比例阀 非对称缸 管道效应 电液比例系统 位置控制 稳定性
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电液比例系统变论域自适应模糊滑模控制 被引量:6
13
作者 白寒 管成 冯培恩 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期728-733,共6页
针对具有未知死区的电液比例系统,提出了一种带有死区补偿的变论域自适应模糊滑模控制方法。根据比例换向阀的死区特性,采用模糊逻辑系统设计死区预补偿器;将变论域的思想引入到自适应模糊滑模控制中,在线调节输入输出变量论域和隶属度... 针对具有未知死区的电液比例系统,提出了一种带有死区补偿的变论域自适应模糊滑模控制方法。根据比例换向阀的死区特性,采用模糊逻辑系统设计死区预补偿器;将变论域的思想引入到自适应模糊滑模控制中,在线调节输入输出变量论域和隶属度函数,从而提高传统模糊滑模控制的精度;依据Lyapunov稳定性理论,构造变论域伸缩因子的自适应律,并对模糊逼近误差的上界进行实时估算,无需假设逼近误差上界已知。实验结果表明:采用变论域方法能有效地提高自适应模糊控制器的性能,在电液比例系统的位置跟踪控制中能克服系统固有的非线性特性、参数不确定性及外界干扰的影响,并且死区预补偿器消除了未知死区对跟踪精确度的影响,该方法具有响应快、精确度高、自适应鲁棒性强的特点。 展开更多
关键词 电液比例系统 变论域 自适应控制 模糊滑模控制 死区预补偿
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全液压推土机行驶驱动系统仿真研究 被引量:7
14
作者 罗诗淋 邢普 许瑛 《机床与液压》 北大核心 2011年第17期108-110,共3页
根据全液压推土机行驶驱动系统的工作原理,建立了电液比例控制的行驶驱动系统AMESim仿真模型,并进行了仿真。仿真结果表明:液压马达采用自反馈调节的行驶驱动系统,系统压力处于一个相对稳定的状态,有利于系统的高效率运行;当负载突然增... 根据全液压推土机行驶驱动系统的工作原理,建立了电液比例控制的行驶驱动系统AMESim仿真模型,并进行了仿真。仿真结果表明:液压马达采用自反馈调节的行驶驱动系统,系统压力处于一个相对稳定的状态,有利于系统的高效率运行;当负载突然增大,液压马达排量相应变化时,系统压力波动较大,但能迅速恢复平稳状态。 展开更多
关键词 全液压推土机 电液比例控制 驱动系统 AMESIM 仿真
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基于LabVIEW的采煤机模拟调高实验装置测控系统研究 被引量:7
15
作者 彭天好 马涛 李长鹏 《煤炭工程》 北大核心 2020年第2期142-146,共5页
针对采煤机自动调高问题,研究设计了具有电液比例调高系统的采煤机模拟截割实验装置。分析了该实验装置的组成,以NI PCIe-6323数据采集卡和电液比例方向阀为核心硬件,构建了以LabVIEW为基础的采煤机模拟调高实验装置测控系统。该系统具... 针对采煤机自动调高问题,研究设计了具有电液比例调高系统的采煤机模拟截割实验装置。分析了该实验装置的组成,以NI PCIe-6323数据采集卡和电液比例方向阀为核心硬件,构建了以LabVIEW为基础的采煤机模拟调高实验装置测控系统。该系统具有模拟信号输出、多通道数据采集、数据实时显示与存储等模块。论文进行了测控系统的硬件选型以及各模块的程序设计,给出了测控系统前面板和程序框图,并进行了实验验证。实验结果表明,该系统可以对实验装置运行工况进行实时监控。该系统的开发,为后续采煤机自动调高的实验研究提供了平台。 展开更多
关键词 采煤机 电液比例阀 LABVIEW 数据采集 测控系统
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基于AMESim的高空作业车调平系统仿真 被引量:6
16
作者 罗天洪 尹信贤 +1 位作者 吴韩 高会鲜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期118-124,共7页
为研究现有工作斗调平系统的动态特性并提高控制精度,提出一种新型的工作斗机电液比例调平系统。根据其工作原理及结构参数,建立了调平系统的数学模型和基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型。研究和分析了仿真参数及比例-积分-微... 为研究现有工作斗调平系统的动态特性并提高控制精度,提出一种新型的工作斗机电液比例调平系统。根据其工作原理及结构参数,建立了调平系统的数学模型和基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型。研究和分析了仿真参数及比例-积分-微分控制器对系统动态特性的影响。仿真结果表明,该系统的稳定性较好,并在改变原有系统的比例增益或减少调平液压缸的泄露系数后,系统的响应及调平精度均得到了一定程度的改善;改用比例-积分-微分控制器后,调平系统的响应及精度得到明显改善。 展开更多
关键词 电液比例控制 高空作业车 调平系统 动态仿真 闭环控制系统 比例-积分-微分控制
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车辆冷却风扇电液比例液压系统分析及试验研究 被引量:6
17
作者 田小燕 刘海兵 +1 位作者 徐诗辉 买靖东 《机床与液压》 北大核心 2013年第2期70-71,95,共3页
电液比例控制液压系统驱动车辆冷却风扇的技术具有广阔的应用前景,在对该系统进行分析的基础上又进一步进行了试验研究。试验结果表明,将电液比例技术应用于冷却风扇液压传动系统有明显的技术优势。
关键词 冷却风扇 电液比例技术 液压系统 试验研究
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基于电液比例技术的采煤机调高控制的优化设计及模拟 被引量:2
18
作者 范宇飞 《机械管理开发》 2024年第3期153-154,157,共3页
针对采煤机滚筒调高采用定量泵-换向阀,存在调节精确度、性能低等,优化设计采用电液比例采煤机调高液压系统,首先仿真分析开闭环PID调高控制,其能够实现滚筒轨迹的精确跟踪,且闭环PID控制特性明显优于开环控制;并在上述闭环PID调高控制... 针对采煤机滚筒调高采用定量泵-换向阀,存在调节精确度、性能低等,优化设计采用电液比例采煤机调高液压系统,首先仿真分析开闭环PID调高控制,其能够实现滚筒轨迹的精确跟踪,且闭环PID控制特性明显优于开环控制;并在上述闭环PID调高控制基础上,仿真分析扰负载、过负载影响,结果表明:该调高系统可实现对干扰负载的忽略、过负载滚筒高度的自动调节。 展开更多
关键词 采煤机 电液比例技术 自动调高系统 闭环PID控制
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虚拟仪器技术在电液比例阀计算机辅助测试系统中的应用研究 被引量:5
19
作者 苏东海 佟守举 《机床与液压》 北大核心 2008年第3期147-148,55,共3页
介绍了电液比例阀CAT(Computer Aided Test)系统的硬件构成,将NI公司的虚拟仪器软件LabVIEW8.0应用于本液压测试系统,实现了测试系统中所要求的信号发生器、负载模拟、运动控制、数据实时采集、数据处理、分析计算和报告生成等复杂功能... 介绍了电液比例阀CAT(Computer Aided Test)系统的硬件构成,将NI公司的虚拟仪器软件LabVIEW8.0应用于本液压测试系统,实现了测试系统中所要求的信号发生器、负载模拟、运动控制、数据实时采集、数据处理、分析计算和报告生成等复杂功能。利用虚拟仪器技术可以使液压测试更加精确高效,在现场中得到满意的效果。 展开更多
关键词 电液比例阀 CAT 虚拟仪器 液压测试系统
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电液比例压力控制系统参数辨识与智能PID仿真 被引量:5
20
作者 甄敬然 时伟 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第6期211-214,共4页
电液比例控制系统由于控制模型的参数无法准确获取,存在难以实现高精度、响应速度快和抗干扰能力强的控制系统的问题,本次研究采用最小二乘系统辨识法与智能PID控制相结合,有效地解决电液比例压力控制系统的难题。首先建立电液比例压力... 电液比例控制系统由于控制模型的参数无法准确获取,存在难以实现高精度、响应速度快和抗干扰能力强的控制系统的问题,本次研究采用最小二乘系统辨识法与智能PID控制相结合,有效地解决电液比例压力控制系统的难题。首先建立电液比例压力控制系统的理论模型;其次,在理论模型的基础上,根据系统单输入和单输出的实验数据,采用最小二乘系统辨识法,获得电液比例压力控制系统的传递函数;然后,根据传递函数模型,采用MATLAB软件求解非线性方程组得到系统模型参数;最后,采用智能PID控制方法,对控制系统进行仿真。仿真数据表明,本次研究成果对于工业中电液比例压力控制系统具有较好的指导作用。 展开更多
关键词 电液比例 压力控制 系统辨识 最小二乘法 智能PID控制
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