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基于双层蚁群算法和动态环境的机器人路径规划方法 被引量:52
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作者 许凯波 鲁海燕 +1 位作者 黄洋 胡士娟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期2166-2176,共11页
针对动态环境未知时变的特点,提出一种机器人路径规划新方法.在该方法中,首先对栅格法建立的环境模型进行凸化处理,以避免机器人沿规划路径移动时陷入U型陷阱,从而加快路径规划的速度;其次,提出双层蚁群算法(DACO),在每次迭代中先用外... 针对动态环境未知时变的特点,提出一种机器人路径规划新方法.在该方法中,首先对栅格法建立的环境模型进行凸化处理,以避免机器人沿规划路径移动时陷入U型陷阱,从而加快路径规划的速度;其次,提出双层蚁群算法(DACO),在每次迭代中先用外层蚁群算法寻找一条路径,然后以该路径为基础构造一个小环境,接着在该环境下用内层蚁群算法重新寻优,若寻得的路径质量更高,则更新路径并执行本文给出的一种新型信息素二次更新策略;最后,针对环境中不同动态障碍物的体积和速度,提出三种避障策略.动态环境下,机器人先由DACO算法规划一条静态环境下从起点到终点的全局最优路径,然后从当前起点开始,通过自带传感器获取动态环境信息,并根据需要执行等待、正碰或追尾避障策略,到达新的起点.仿真实验表明,该方法可以在动态环境下实时地为移动机器人规划出一条安全且最短的路径,是求解移动机器人路径规划问题的一种切实有效的方法. 展开更多
关键词 动态障碍物 移动机器人 路径规划 蚁群算法 栅格法
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基于改进遗传算法的机器人动态路径规划 被引量:33
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作者 王雷 李明 +1 位作者 唐敦兵 蔡劲草 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期841-846,共6页
针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,... 针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略。仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径。 展开更多
关键词 动态路径规划 栅格法 改进遗传算法 精英策略
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电力稳定控制系统低频低压减载的最优策略实现 被引量:12
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作者 顿敦 许先华 吴兆国 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期28-31,共4页
对电力稳定控制系统中母线低频低压减载这一运行故障处理的控制策略进行了分析。以18条运行负荷线路为例,列出其最优策略数学模型。分别用穷举法、过切法、动态规划法加以实现,比较各自运算过程、计算分析次数以及特点和不足。结果显示... 对电力稳定控制系统中母线低频低压减载这一运行故障处理的控制策略进行了分析。以18条运行负荷线路为例,列出其最优策略数学模型。分别用穷举法、过切法、动态规划法加以实现,比较各自运算过程、计算分析次数以及特点和不足。结果显示:动态规划法相比于穷举法计算量少、计算结果丰富;相比于过切法,计算量没有大的增加且计算结果准确。 展开更多
关键词 稳定控制系统 低频低压减栽 最优策略 动态规划法
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考虑风光预测精度特性的多时间尺度机组组合方法 被引量:13
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作者 舒国栋 贺平平 马瑞 《电力工程技术》 2020年第3期78-83,共6页
考虑风电和光伏预测精度伴随时间尺度缩小而提高的特点,建立了一种考虑风光不确定性接入的含风光出力旋转备用容量的多时间尺度机组组合模型及其调度方法。该调度模型基于3个不断缩小的时间尺度级,将逐级提高的风光预测值更新至风光出... 考虑风电和光伏预测精度伴随时间尺度缩小而提高的特点,建立了一种考虑风光不确定性接入的含风光出力旋转备用容量的多时间尺度机组组合模型及其调度方法。该调度模型基于3个不断缩小的时间尺度级,将逐级提高的风光预测值更新至风光出力等效负荷和旋转备用中,采用下级修正上级偏差的方式,对不同时间尺度采用动态规划算法求解,获得逼近最大化消纳风光出力且兼顾传统机组经济最优化的机组组合方式。以修改的IEEE 30节点系统为算例进行仿真计算,验证了该方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 风光发电 时间尺度 预测精度 动态规划 调度方法
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电厂负荷调度的智能决策方法 被引量:6
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作者 于国强 吕剑虹 龚诚 《热能动力工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第5期507-511,共5页
等微增法和动态规划法是目前常用的电厂负荷优化调度方法,文中对这两种方法进行了分析比较,指出了这两种方法在实际负荷调度过程中的缺点。在此基础上,提出了基于减小电厂发电成本并融合实际负荷调度经验的电厂负荷智能决策算法,并针对... 等微增法和动态规划法是目前常用的电厂负荷优化调度方法,文中对这两种方法进行了分析比较,指出了这两种方法在实际负荷调度过程中的缺点。在此基础上,提出了基于减小电厂发电成本并融合实际负荷调度经验的电厂负荷智能决策算法,并针对南通天生港发电有限公司的4台125MW机组,研制了基于负荷智能决策算法的优化负荷调度系统。 展开更多
关键词 负荷调度 等微增法 动态规划法 智能决策算法 规则库
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Motion Planning for Vibration Reducing of Free-floating Redundant Manipulators Based on Hybrid Optimization Approach 被引量:8
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作者 LIAO Yihuan LI Daokui TANG Guojin 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第4期533-540,共8页
This paper is concerned with optimal motion planning for vibration reducing of free-floating flexible redundant manipulators. Firstly, dynamic model of the system is established based on Lagrange method, and the motio... This paper is concerned with optimal motion planning for vibration reducing of free-floating flexible redundant manipulators. Firstly, dynamic model of the system is established based on Lagrange method, and the motion planning model for vibration reducing is proposed. Secondly, a hybrid optimization approach employing Gauss pseudospectral method (GPM) and direct shooting method (DSM), is proposed to solve the motion planning problem. In this approach, the motion planning problem is transformed into a non-linear parameter optimization problem using GPM, and genetic algorithm (GA) is employed to locate the approximate solution. Subsequently, an optimization model is formulated based on DSM, and sequential quadratic programming (SQP) algorithm is used to obtain the accurate solution, with the approximate solution as an initial reference solution. Finally, several numerical simulations are investigated, and the global vibration or residual vibration of flexible link is obviously reduced by the joint trajectory which is obtained by the hybrid optimization approach. The numerical simulation results indicate that the approach is effective and stable to the motion planning problem of vibration reducing. 展开更多
关键词 flexible manipulator dynamic modeling motion planning Gauss pseudospectral method direct shooting method genetic algorithm sequential quadratic programming
原文传递
小城镇规划的优化模式研究 被引量:5
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作者 王丽洁 张玉坤 《天津大学学报(社会科学版)》 CSSCI 2008年第3期243-246,共4页
由于小城镇存在的"不定性"和土地资源环境恶化的现状,传统的小城镇规划的作用正在弱化。针对传统规划的弊端,阐述了小城镇规划一方面应向"地—人—地"规划、"反规划"、"二线吻合"的生态规划转... 由于小城镇存在的"不定性"和土地资源环境恶化的现状,传统的小城镇规划的作用正在弱化。针对传统规划的弊端,阐述了小城镇规划一方面应向"地—人—地"规划、"反规划"、"二线吻合"的生态规划转变,另一方面应向"规模规划"、弹性规划、分期规划的动态规划转变的思想,进而提出生态规划与动态规划是小城镇规划的优化模式。 展开更多
关键词 小城镇 生态规划 动态规划 优化模式
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基于动态规划的多波束测线布设模型 被引量:1
8
作者 王楠 俞治丞 王景贤 《南通职业大学学报》 2023年第4期64-69,97,共7页
为提升多波束测线法测量海水深度的精准度,获取不同海域状况下的测线布设优化方案,针对某一固定坡度海底坡面,结合几何原理,建立海底坡面多波束测深平面模型,并拓展至测线方向不定的情形下;针对某一特定矩形海域,以重叠率为约束建立单... 为提升多波束测线法测量海水深度的精准度,获取不同海域状况下的测线布设优化方案,针对某一固定坡度海底坡面,结合几何原理,建立海底坡面多波束测深平面模型,并拓展至测线方向不定的情形下;针对某一特定矩形海域,以重叠率为约束建立单目标规划模型,并使用动态规划求解;针对某实际海域,根据其历史数据,建立基于微元法的单目标规划模型,并采用遗传算法结合动态规划求解该单目标规划模型。 展开更多
关键词 多波束测深 动态规划 微元法 遗传算法 单目标规划
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一种增量式多目标优化的智能交通路径诱导方法 被引量:5
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作者 文孟飞 彭军 +2 位作者 刘伟荣 李冲 张晓勇 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期55-60,共6页
路径诱导是一种主动引导车辆合理分流来解决城市交通拥堵的方法.本文提出了一种基于增量搜索的多目标优化路径诱导方法.该方法首先利用图论法将复杂路网抽象为点线的赋权图,引入多目标优化变量,建立路网模型;然后在启发式搜索基础上引... 路径诱导是一种主动引导车辆合理分流来解决城市交通拥堵的方法.本文提出了一种基于增量搜索的多目标优化路径诱导方法.该方法首先利用图论法将复杂路网抽象为点线的赋权图,引入多目标优化变量,建立路网模型;然后在启发式搜索基础上引入增量搜索,结合全局规划和局部动态重规划,实现车辆的实时路径诱导.仿真结果表明该方法能有效地解决复杂路网中车辆的实时路径诱导问题. 展开更多
关键词 动态重规划 增量搜索 路径诱导
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基于数据量化分析的动态视觉景观规划仿真
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作者 刘晓青 芮潇 《计算机仿真》 北大核心 2023年第2期236-239,248,共5页
为提升景观规划效用,提出基于数据量化分析的动态视觉景观规划。以数据量化分析作为动态视觉景观规划计算手段,通过人均绿地的面积、绿地率、多样性的指数、优势度指数、均匀度指数、破碎度的指数、分离度指数、分维度指数、连通性指数... 为提升景观规划效用,提出基于数据量化分析的动态视觉景观规划。以数据量化分析作为动态视觉景观规划计算手段,通过人均绿地的面积、绿地率、多样性的指数、优势度指数、均匀度指数、破碎度的指数、分离度指数、分维度指数、连通性指数得到景观空间格局指标,再利用城市景观可达性、景观服务效率、人口密度、城市路网、景观绿地形状实现数据量化分析。同时以角二阶矩、相关系数、信息熵以及对比度四种纹理特征描述景观系统图像纹理,采用最大似然法分类完成动态景观整体布局规划。仿真结果证明:所提方法系统性研究相关数据,可精准表达规划设计细节,有效改善地区生态环境,降低空气污染,可作为现实景观规划理论基础。 展开更多
关键词 数据量化分析 动态视觉 景观规划 最大似然法 景观可达性 空间格局指标
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基于遗传算法的震后恢复资金分配优化设计 被引量:2
11
作者 王威 韩阳 +1 位作者 苏经宇 赵月平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第21期199-201,共3页
针对震后恢复资金分配的优化设计,介绍了动态规划法在以经济效益为目标建立非线性规划的数学模型,探讨用Matlab语言实现该模型,通过遗传算法工具箱(GAOT)的程序求解。通过编程,对实例的优化过程表明:在动态规化法思想的基础上,利用Matla... 针对震后恢复资金分配的优化设计,介绍了动态规划法在以经济效益为目标建立非线性规划的数学模型,探讨用Matlab语言实现该模型,通过遗传算法工具箱(GAOT)的程序求解。通过编程,对实例的优化过程表明:在动态规化法思想的基础上,利用Matlab遗传算法工具箱辅助计算和设计,可使得震后恢复资金分配的优化设计简捷方便,具有工程实用价值。 展开更多
关键词 遗传算法 震后恢复资金 动态规划法 优化设计
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辽东湾新区动态规划探索 被引量:3
12
作者 袁敬诚 陈石 赵曼彤 《规划师》 北大核心 2016年第7期52-57,共6页
在新型城镇化背景下,单纯以发展目标和理想愿景为导向的城市规划,已无法为城市提供切实可行的发展指引与行动路径,规划急需由传统"终极蓝图"向"动态蓝图"转变。基于此,文章将动态规划思想引入辽东湾新区规划实践中... 在新型城镇化背景下,单纯以发展目标和理想愿景为导向的城市规划,已无法为城市提供切实可行的发展指引与行动路径,规划急需由传统"终极蓝图"向"动态蓝图"转变。基于此,文章将动态规划思想引入辽东湾新区规划实践中,探索具有动态特征的新型城镇规划编制体系与方法,构建了动态规划体系框架,阐述了规划编制内容与规划绩效之间的动态耦合关系,提出了动态规划成果表达模式、动态指标反馈和动态编制平台等,希望能为创新新型城镇规划方法提供研究思路,并为新型城镇科学发展提供理论借鉴与实践经验。 展开更多
关键词 动态规划 规划编制体系 规划方法 新型城镇化
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动态规划算法提高汉字输入法音节划分的速度和准确性 被引量:1
13
作者 程欣宇 孟传良 《贵州工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2004年第2期51-53,共3页
论述动态规划算法在汉字拼音输入法中词组和句子输入的算法构造,并且与几种流行算法进行了时间复杂度和准确度的比较。另还讨论了汉字音节分割的规则,并给出了具体应用的算法。
关键词 动态规划算法 汉字输入法 词组输入 句子输入 音节分割 划分速度 准确性
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南输成品油管道优化运行分析 被引量:3
14
作者 高思想 周宇 +2 位作者 吴明 李晋 荣登科 《油气储运》 CAS 北大核心 2006年第3期14-16,共3页
在对南输管道实际运行的基础上,建立了南输管道优化运行的数学模型,即将南输全线总压头对各站进行最优分配,用动态规划法求解。为提升南输管道的输送能力,在考虑南输管道现有设备的基础上,提出了启用中间站的工艺,以满足南方市场油品的... 在对南输管道实际运行的基础上,建立了南输管道优化运行的数学模型,即将南输全线总压头对各站进行最优分配,用动态规划法求解。为提升南输管道的输送能力,在考虑南输管道现有设备的基础上,提出了启用中间站的工艺,以满足南方市场油品的需求。 展开更多
关键词 成品油 管道 动态规划 优化运行 分析
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基于K-S检验法的机场流量调整模型应用仿真 被引量:1
15
作者 韦薇 肖恢翚 《计算机仿真》 北大核心 2022年第4期37-40,共4页
针对目前方法未能获取机场进离场的流量分布特性,导致无法有效检测出机场的跑道容量曲线,模型占用比高、抗干扰能力差等问题,提出京津冀区域机场进离场流量动态规划模型设计方法。利用K-S检验法获取机场进离场的流量分布特性,将获取的... 针对目前方法未能获取机场进离场的流量分布特性,导致无法有效检测出机场的跑道容量曲线,模型占用比高、抗干扰能力差等问题,提出京津冀区域机场进离场流量动态规划模型设计方法。利用K-S检验法获取机场进离场的流量分布特性,将获取的流量分布特性与动态规划方法相结合,完成对航班队列的过程演化,获取机场航道与航空器之间安全距离。最后将队列演化结果与获取的安全距离进行整合,构建京津冀区域机场进离场流量动态规划模型。实验结果表明,运用上述方法构建的动态规划模型,可以有效检测出机场跑道容量曲线,模型占用比低,抗干扰能力好。 展开更多
关键词 京津冀区域 机场进离场 流量动态规划
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基于轨迹大数据的动态最优路径规划 被引量:2
16
作者 张小芳 冯慧芳 《计算机与现代化》 2021年第11期82-88,共7页
以轨迹大数据为基础,结合城市交通状态与用户个性化需求,提出一种基于改进Viterbi算法的动态最优路径规划算法。首先融合交通状态和真实路网拓扑结构,构建基于有向多重加权复杂网络的交通网络模型。采用基于层次分析法和熵权法相结合的... 以轨迹大数据为基础,结合城市交通状态与用户个性化需求,提出一种基于改进Viterbi算法的动态最优路径规划算法。首先融合交通状态和真实路网拓扑结构,构建基于有向多重加权复杂网络的交通网络模型。采用基于层次分析法和熵权法相结合的综合赋权法对交通网络模型的多权重属性进行权重分配,得到新的有向加权复杂网络模型。进一步采用改进的Viterbi算法求解最优路径。最后,以兰州市为例,对最优路径规划进行分析,并将该算法与静态规划方法进行比较,验证城市最优路径规划算法的有效性与实时性。实验结果表明,结合城市交通状态与用户偏向的路径规划更加科学合理,能够为兰州市驾车出行、交通管理部门决策提供决策支持和参考。 展开更多
关键词 动态路径规划 综合赋权法 VITERBI算法 GPS轨迹大数据 有向多重加权复杂网络
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一种动态的滚动式传送网规划方法 被引量:1
17
作者 夏芸 宋继恩 李杰 《电信科学》 北大核心 2017年第9期148-154,共7页
运营商面临网络高速发展和"降价提速"的双重压力,传送网的建设需要考虑长远发展,建设方案不仅需要满足近期业务,也要符合未来业务发展方向。通过分析传统滚动规划方法的不足,以规划期发展目标为导向,提出了一种动态的滚动式... 运营商面临网络高速发展和"降价提速"的双重压力,传送网的建设需要考虑长远发展,建设方案不仅需要满足近期业务,也要符合未来业务发展方向。通过分析传统滚动规划方法的不足,以规划期发展目标为导向,提出了一种动态的滚动式传送网规划方法,将业务发展趋势对网络的影响从模糊的人工思考转变为定量科学的计算方法,避免了网络建设因无法适应业务变化而引起投资的浪费。 展开更多
关键词 传送网 动态 滚动式规划方法 智能规划工具
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无明显滑面岩质边坡危险滑移路径搜索 被引量:1
18
作者 熊翀 段建 《岩土工程技术》 2007年第4期163-166,共4页
对无明显滑面岩质边坡危险滑移路径的搜索算法进行了改进研究,提出以总抗滑储备密度最小为判据的动态规划方法来确定边坡的危险滑移路径及其安全系数大小的方法,并通过算例得到了验证。
关键词 岩质边坡 有限元法 危险滑移路径 动态规划方法
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基于“板宽优先”约束的船体零件排样
19
作者 叶家玮 王磊 宋亚男 《机械》 2004年第3期6-9,共4页
提出了基于“板宽优先”约束的动态规划法解决排样问题,并综合运用了零件编码、图形预处理、自动碰靠和人机交互技术以使得排样结果更优。
关键词 造船 船体零件 排样 板宽优先 动态规划
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动态规划法优化分配地震后的恢复资金
20
作者 刘继荣 杨珺珺 《河北理工学院学报(社会科学版)》 2002年第4期66-69,共4页
探讨了动态规划法优化分配地震后恢复资金的计算公式。
关键词 动态规划法 地震 恢复资金 优化
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