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机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估
被引量：
13
1
作者
金振林
崔冰艳
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期145-149,共5页
为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学...
为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学模型的基础上,建立了肩关节伺服电机峰值预估模型。其次,通过给定的动平台运动轨迹,分析了肩关节伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了肩关节的动力学特性;并对肩关节伺服电机峰值预估模型进行了验证,得到了最大预估峰值力矩值为4.27N·m。分析结果表明,肩关节构件的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值预估模型为肩关节伺服电机的选型提供了理论依据。
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关键词
农业工程
机器人
动力学分析
肩关节
拉格朗日
动力学建模
峰值预估模型
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职称材料
轴类共振试验系统的动力分析与设计
2
作者
黄敦朴
刘满
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989年第2期96-100,132,共5页
本文从对轴类共振试验系统应用拉格朗日方程建立运动方程.从而提出轴类共振试验系统的动力分析和动力设计方法.可以利用该方法正确地选取共振试验系统的基本结构和参数.本方法除适用于目前已广泛用于汽车另部件的共振试验设备以外,还可...
本文从对轴类共振试验系统应用拉格朗日方程建立运动方程.从而提出轴类共振试验系统的动力分析和动力设计方法.可以利用该方法正确地选取共振试验系统的基本结构和参数.本方法除适用于目前已广泛用于汽车另部件的共振试验设备以外,还可适用于一般机械另部件的共振试验系统.
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关键词
共振试验系统
动力分析
疲劳
全文增补中
现行日本高速道路桥梁性能抗震设计
被引量：
1
3
作者
王占飞
王博
于保阳
《工程建设与设计》
2008年第8期50-52,共3页
现行日本高速道路桥梁抗震设计规范是2002年制定并实施的。主要是基于性能设计理论,考虑结构的延性,采用两级水准设计地震动,多重设防,静动力分析相结合的安全评价进行桥梁抗震设计。这对我国考虑延性设计,多级设防的的公路桥梁抗震设...
现行日本高速道路桥梁抗震设计规范是2002年制定并实施的。主要是基于性能设计理论,考虑结构的延性,采用两级水准设计地震动,多重设防,静动力分析相结合的安全评价进行桥梁抗震设计。这对我国考虑延性设计,多级设防的的公路桥梁抗震设计方法[1]的实现具有一定的借鉴意义。
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关键词
高速道路桥梁
性能抗震设计
延性
静动力分析
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职称材料
叶片径向变形的动态概率分析方法
被引量：
1
4
作者
费成巍
白广忱
+2 位作者
赵合阳
韩彦彬
高海峰
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期234-239,305,共6页
为了有效地进行高压涡轮叶片设计和优化,提高叶尖径向运行间隙设计和控制的合理性,本文考虑了材料属性和边界条件的非线性、载荷的动态性、变量的随机性,在确定性分析的基础上对叶片径向变形进行了动态概率分析。首先,介绍了高效率动态...
为了有效地进行高压涡轮叶片设计和优化,提高叶尖径向运行间隙设计和控制的合理性,本文考虑了材料属性和边界条件的非线性、载荷的动态性、变量的随机性,在确定性分析的基础上对叶片径向变形进行了动态概率分析。首先,介绍了高效率动态概率分析的极值响应面法(Extremum Response Surface Method,ERSM)及其数学模型;其次,将该方法应用到叶片径向变形的动态概率分析中,得出了各输入输出随机变量的分布特征及影响叶片径向动态变形的主要因素,即燃气温度和转子转速;最后,通过对三种方法进行比较。结果表明:ERSM的计算精度与MonteCarlo法基本保持一致,比传统响应面法稍高;其计算时间为Monte Carlo法的1/66、为传统响应面法的1/3。以此验证了该方法在叶片径向变形动态概率分析方面的可行性和有效性,为叶片径向变形的优化设计和叶尖径向运行间隙设计提供了参考。
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关键词
高压涡轮
叶片
径向变形
极值响应面法
动态概率分析
灵敏度分析
下载PDF
职称材料
题名
机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估
被引量：
13
1
作者
金振林
崔冰艳
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期145-149,共5页
基金
机械系统与振动国家重点实验室开放课题基金资助项目(NO.MSV-2010-24)
文摘
为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学模型的基础上,建立了肩关节伺服电机峰值预估模型。其次,通过给定的动平台运动轨迹,分析了肩关节伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了肩关节的动力学特性;并对肩关节伺服电机峰值预估模型进行了验证,得到了最大预估峰值力矩值为4.27N·m。分析结果表明,肩关节构件的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值预估模型为肩关节伺服电机的选型提供了理论依据。
关键词
农业工程
机器人
动力学分析
肩关节
拉格朗日
动力学建模
峰值预估模型
Keywords
Agricultural
engineering
robots
dynamic
anlysis
shoulder
joint
Lagrange
dynamic
modeling
peak
prediction
model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轴类共振试验系统的动力分析与设计
2
作者
黄敦朴
刘满
机构
长春汽车研究所
吉林工业大学
出处
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989年第2期96-100,132,共5页
文摘
本文从对轴类共振试验系统应用拉格朗日方程建立运动方程.从而提出轴类共振试验系统的动力分析和动力设计方法.可以利用该方法正确地选取共振试验系统的基本结构和参数.本方法除适用于目前已广泛用于汽车另部件的共振试验设备以外,还可适用于一般机械另部件的共振试验系统.
关键词
共振试验系统
动力分析
疲劳
Keywords
resonant
resonant
test
dynamic
anlysis
分类号
U467.497 [机械工程—车辆工程]
全文增补中
题名
现行日本高速道路桥梁性能抗震设计
被引量：
1
3
作者
王占飞
王博
于保阳
机构
沈阳建筑大学
法库县城建局
出处
《工程建设与设计》
2008年第8期50-52,共3页
文摘
现行日本高速道路桥梁抗震设计规范是2002年制定并实施的。主要是基于性能设计理论,考虑结构的延性,采用两级水准设计地震动,多重设防,静动力分析相结合的安全评价进行桥梁抗震设计。这对我国考虑延性设计,多级设防的的公路桥梁抗震设计方法[1]的实现具有一定的借鉴意义。
关键词
高速道路桥梁
性能抗震设计
延性
静动力分析
Keywords
highway
bridge
performance-based
seismic
design
ductility
static-
dynamic
anlysis
分类号
U442.5 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
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职称材料
题名
叶片径向变形的动态概率分析方法
被引量：
1
4
作者
费成巍
白广忱
赵合阳
韩彦彬
高海峰
机构
北京航空航天大学能源与动力工程学院
出处
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期234-239,305,共6页
基金
国家自然科学基金(51175017
51275024)
+2 种基金
北京航空航天大学博士生创新基金(YWF-12-RBYJ-008)
北京航空航天大学博士研究生学术新人奖
高等学校博士学科点专项科研基金
文摘
为了有效地进行高压涡轮叶片设计和优化,提高叶尖径向运行间隙设计和控制的合理性,本文考虑了材料属性和边界条件的非线性、载荷的动态性、变量的随机性,在确定性分析的基础上对叶片径向变形进行了动态概率分析。首先,介绍了高效率动态概率分析的极值响应面法(Extremum Response Surface Method,ERSM)及其数学模型;其次,将该方法应用到叶片径向变形的动态概率分析中,得出了各输入输出随机变量的分布特征及影响叶片径向动态变形的主要因素,即燃气温度和转子转速;最后,通过对三种方法进行比较。结果表明:ERSM的计算精度与MonteCarlo法基本保持一致,比传统响应面法稍高;其计算时间为Monte Carlo法的1/66、为传统响应面法的1/3。以此验证了该方法在叶片径向变形动态概率分析方面的可行性和有效性,为叶片径向变形的优化设计和叶尖径向运行间隙设计提供了参考。
关键词
高压涡轮
叶片
径向变形
极值响应面法
动态概率分析
灵敏度分析
Keywords
High
Pressure
Turbine(HPT),blade,radial
deformation,Extremum
Response
Surface
Method(ERSM),
dynamic
probabilistic
anlysis
,sensitivity
anlysis
分类号
V231.91 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
V232.4
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估
金振林
崔冰艳
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
13
下载PDF
职称材料
2
轴类共振试验系统的动力分析与设计
黄敦朴
刘满
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
1989
0
全文增补中
3
现行日本高速道路桥梁性能抗震设计
王占飞
王博
于保阳
《工程建设与设计》
2008
1
下载PDF
职称材料
4
叶片径向变形的动态概率分析方法
费成巍
白广忱
赵合阳
韩彦彬
高海峰
《应用力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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