再磨过程的泵池液位和给矿压力双速率区间控制 被引量：7

1

作者 王兰豪 贾瑶 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期993-1006,共14页

赤铁矿再磨过程是以矿浆泵频率为输入、以给矿压力为内环输出、以泵池液位为外环输出的强非线性串级工业过程.当赤铁矿粒度分布大范围变化,导致一段磨矿与磁选矿浆流量和再磨排矿流量频繁波动,使泵池液位频繁波动,造成内外环频繁波动.... 赤铁矿再磨过程是以矿浆泵频率为输入、以给矿压力为内环输出、以泵池液位为外环输出的强非线性串级工业过程.当赤铁矿粒度分布大范围变化,导致一段磨矿与磁选矿浆流量和再磨排矿流量频繁波动,使泵池液位频繁波动,造成内外环频繁波动.本文将上述动态特性变化用未建模动态来描述,通过设计消除前一时刻未建模动态补偿信号叠加于基于线性模型设计的反馈控制器,采用一步最优前馈控制律和提升技术,提出了泵池液位和给矿压力双速率区间控制算法.给出了所提控制算法的稳定性和收敛性分析,通过半实物仿真实验表明所提出的控制算法可以将处于频繁随机波动的泵池液位和给矿压力变化率控制在目标值范围内. 展开更多

关键词 再磨过程 未建模动态补偿 PI控制 双速率控制

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基于双率采样的智能车辆弯道轨迹跟踪控制 被引量：6

2

作者 孙娜 《动力学与控制学报》 2019年第4期348-355,共8页

本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑... 本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑这两类传感器的采样时刻特征,设计一类基于采样时刻的切换控制器.然后,利用输入时滞方法,将最终的闭环系统建模为带有两个模态的切换时滞系统,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出闭环系统指数稳定性条件和切换控制器的设计方法.最后,在Matlab/Simulink环境下对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证本文所提方法的有效性,并与单率采样方法进行比较,说明本文方法相比于单率采样方法的优势. 展开更多

关键词 智能车辆控制 轨迹跟踪 双率采样 切换控制 线性矩阵不等式(LMI)

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执行器故障输出时滞双率采样系统的鲁棒迭代学习容错控制 被引量：2

3

作者 陶洪峰 刘艳 杨慧中 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期430-438,共9页

为了提升一类具有执行器故障和输出端外部有界扰动的输出时滞双率采样系统的可靠性,该文提出了一种鲁棒迭代学习容错控制方法。通过提升技术将带有输出时滞的双率采样系统转化为形式上无时滞的慢速率采样的扩展状态空间模型;基于二维系... 为了提升一类具有执行器故障和输出端外部有界扰动的输出时滞双率采样系统的可靠性,该文提出了一种鲁棒迭代学习容错控制方法。通过提升技术将带有输出时滞的双率采样系统转化为形式上无时滞的慢速率采样的扩展状态空间模型;基于二维系统理论设计容错控制律,将迭代学习控制过程转化为等价二维Roesser故障模型;分析并优化了系统在时间和批次轴上的容错性能,同时以线性矩阵不等式形式给出系统满足这些性能的充分条件以及鲁棒容错控制器设计方法。最后,三层液位贮槽系统的液位控制仿真验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 执行器故障 输出时滞 双率采样 迭代学习控制 容错控制

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基于双率采样的智能车辆直道轨迹跟踪控制 被引量：1

4

作者 孙娜 李晓芳 王娜 《唐山师范学院学报》 2017年第2期57-61,90,共6页

针对直道上智能车辆在行驶过程中存在随机干扰的问题,基于传感器采样周期的不同,引入双率采样方案,建立状态补偿机制以小采样周期重构系统状态,设计了基于双率采样的切换控制器。在Matlab/Simulink环境下,对汽车模型的路径跟踪控制进行... 针对直道上智能车辆在行驶过程中存在随机干扰的问题,基于传感器采样周期的不同,引入双率采样方案,建立状态补偿机制以小采样周期重构系统状态,设计了基于双率采样的切换控制器。在Matlab/Simulink环境下,对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证了基于双率采样切换控制方案的合理和有效性。 展开更多

关键词 智能车辆控制 轨迹跟踪 双率采样 切换控制 LYAPUNOV稳定性 线性矩阵不等式(LMI) H.控制

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基于双率采样的一类线性时不变系统的H_∞控制

5

作者 孙娜 《中央民族大学学报（自然科学版）》 2020年第3期46-52,共7页

本文研究了一类线性时不变系统的双率采样控制问题。首先,考虑多个类型传感器系统的采样周期不同而引入双率采样方案;其次,通过以小采样周期重构状态信息来建立系统状态补偿机制,充分且实时利用不同时刻的采样信息,进而基于传感器采样... 本文研究了一类线性时不变系统的双率采样控制问题。首先,考虑多个类型传感器系统的采样周期不同而引入双率采样方案;其次,通过以小采样周期重构状态信息来建立系统状态补偿机制,充分且实时利用不同时刻的采样信息,进而基于传感器采样时刻的信息设计切换控制器;最后,在Matlab/Simulink环境下通过仿真实验——智能车辆模型的轨迹跟踪仿真,证明了本文所提出的基于采样周期不同的切换控制方案的有效性。 展开更多

关键词 双率采样 切换控制 LYAPUNOV稳定性 H∞控制

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混合选别浓密过程双速率智能切换控制 被引量：7

6

作者 王琳岩 李健 +1 位作者 贾瑶 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期330-343,共14页

赤铁矿混合选别浓密过程是以底流矿浆泵频率为输入,以底流矿浆流量为内环输出,以底流矿浆浓度为外环输出的强非线性串级工业过程.由于受到频繁的浮选过程产生的中矿矿浆和污水的随机干扰,底流矿浆浓度外环和流量内环始终处于动态变化之... 赤铁矿混合选别浓密过程是以底流矿浆泵频率为输入,以底流矿浆流量为内环输出,以底流矿浆浓度为外环输出的强非线性串级工业过程.由于受到频繁的浮选过程产生的中矿矿浆和污水的随机干扰,底流矿浆浓度外环和流量内环始终处于动态变化之中,控制器积分作用失效,内外环相互影响,使被控系统的动态性能变坏,底流矿浆浓度与流量超出工艺规定的控制目标的范围,甚至产生谐振.本文针对上述问题利用提升技术建立基于内环流量闭环动态模型的浓度外环动态模型,将基于未建模动态补偿驱动的一步最优PI控制和基于模糊推理与规则推理的切换控制相结合,提出了由浓度外环控制和流量内环控制组成的混合选别浓密过程的双速率智能切换控制算法,建立了由机理主模型和神经网络补偿模型组成的混合选别浓密过程动态模型.所提算法通过混合选别浓密过程的半实物仿真实验结果表明本文所提控制方法的有效性. 展开更多

关键词 混合选别浓密过程 双速率切换控制 未建模动态补偿 一步最优PI控制

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输出时滞双率采样系统的鲁棒迭代学习控制 被引量：2

7

作者 陶洪峰 刘艳 杨慧中 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1707-1713,共7页

针对一类带有输出时滞的单输入单输出双率采样系统,提出一种鲁棒迭代学习控制算法.首先,利用提升技术将带有输出时滞的双率采样系统转化为无时滞形式的慢速率采样的状态空间模型,并基于二维(2D)系统理论,将迭代学习控制过程转化为等价2... 针对一类带有输出时滞的单输入单输出双率采样系统,提出一种鲁棒迭代学习控制算法.首先,利用提升技术将带有输出时滞的双率采样系统转化为无时滞形式的慢速率采样的状态空间模型,并基于二维(2D)系统理论,将迭代学习控制过程转化为等价2D模型;然后利用线性矩阵不等式(LMI)技术,给出确保系统稳定的充分条件和鲁棒控制器设计方法;最后,通过3层液位贮槽系统的液位控制仿真验证所提出方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 输出时滞 双率采样 鲁棒迭代学习控制 提升技术 线性矩阵不等式

原文传递

双率控制系统指数镇定的一个切换系统方法

8

作者 贺彦君 池小波 《太原师范学院学报（自然科学版）》 2013年第3期74-77,共4页

由于各种传感器的不同采样周期,线性系统的状态变量被分为两类,每一类状态变量有一个采样周期.根据两类状态变量不同的采样周期,提出了一个周期的切换控制器.因此双率控制系统可以被建模为一个带有时变的锯齿状时滞的切换系统,并给出了... 由于各种传感器的不同采样周期,线性系统的状态变量被分为两类,每一类状态变量有一个采样周期.根据两类状态变量不同的采样周期,提出了一个周期的切换控制器.因此双率控制系统可以被建模为一个带有时变的锯齿状时滞的切换系统,并给出了使系统镇定的充分条件和相应的控制器设计方法. 展开更多

关键词 切换系统方法 双率线性控制系统 指数镇定 切换控制器

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陀螺惯性平台视轴稳定双速度环串级控制的研究 被引量：20

9

作者 姬伟 李奇 杨浦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期114-119,共6页

针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干... 针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干扰功能和隔离载体扰动功能分开设计实现。从系统抗干扰性、鲁棒性等方面与单环控制进行了理论分析和比较。伺服控制器分别采用有源PI校正和时间最小参数自调整PID控制算法。在四轴稳定跟踪转台上的性能测试结果达到了系统要求的稳定精度,表明该方法能明显减小载体扰动造成的误差,在一定的测量噪声和加速度敏感度范围内,能够有效地隔离载体扰动,控制性能良好。 展开更多

关键词 陀螺惯性平台 视轴稳定 伺服控制 双速度环 串级控制

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高精度陀螺稳定平台稳定回路设计 被引量：11

10

作者 王巾 王凯 《光电技术应用》 2012年第3期26-29,73,共5页

介绍了两轴陀螺稳定平台隔离载体扰动的原理,对陀螺稳定平台的稳定回路进行了数学建模分析和设计。选择了双速度环控制方法,使稳定伺服系统较传统的单速度环方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性,并通过样机测试数据表明,该稳定平台具有较高... 介绍了两轴陀螺稳定平台隔离载体扰动的原理,对陀螺稳定平台的稳定回路进行了数学建模分析和设计。选择了双速度环控制方法,使稳定伺服系统较传统的单速度环方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性,并通过样机测试数据表明,该稳定平台具有较高的稳定精度。 展开更多

关键词 视轴稳定 PID控制 陀螺稳定平台 双内环控制

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基于预测状态的双速率DMC算法

11

作者 张风鹃 刘晓华 《计算技术与自动化》 2009年第4期92-94,124,共4页

针对一类快输入慢输出的双速率系统,在状态空间模型下,采用提升技术,将一类单速率的DMC预测控制算法推广到双速率系统中,并比较单速率算法和双速率算法的控制性能,给出双速率算法具有较好的控制性能的原因.仿真研究表明,基于预测状态的... 针对一类快输入慢输出的双速率系统,在状态空间模型下,采用提升技术,将一类单速率的DMC预测控制算法推广到双速率系统中,并比较单速率算法和双速率算法的控制性能,给出双速率算法具有较好的控制性能的原因.仿真研究表明,基于预测状态的双速率预测控制算法,能够没有超调的跟踪设定值,并且具有较快的系统响应。 展开更多

关键词 预测状态 双速率系统 提升技术 预测控制 DMC算法

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多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法 被引量：3

12

作者 王日俊 白越 +1 位作者 续志军 张欣 《电光与控制》 北大核心 2016年第4期17-22,共6页

针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正... 针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。 展开更多

关键词 多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制

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快速Lagrange算法在双速率多用户检测器的功率控制中的应用研究 被引量：1

13

作者 倪梁方 都思丹 郑宝玉 《信号处理》 CSCD 北大核心 2006年第6期849-857,共9页

本文提出了一种快速Lagrange算法,并将它应用于宽带码分多址扩频通信双速率多用户检测器的功率控制中,从而使系统在达到不同的信扰比的条件下,各个用户的发送功率之和最小。本文分析了用该算法对双速率多用户检测器进行最小发送功率控... 本文提出了一种快速Lagrange算法,并将它应用于宽带码分多址扩频通信双速率多用户检测器的功率控制中,从而使系统在达到不同的信扰比的条件下,各个用户的发送功率之和最小。本文分析了用该算法对双速率多用户检测器进行最小发送功率控制的基本理论和实际性能,探讨了该算法中相关参数的确定方法。该算法利用平均和反馈技术加快了Lagrange算法的收敛速度,因此有较好的实时性。仿真结果表明与快速随机功率控制算法相比,快速Lagrange功率控制算法可以提高双速率多用户检测器输出信号的平均信扰比,降低信扰比的平均偏差,提高达到信扰比要求的用户数量。 展开更多

关键词 双速率多用户检测 平均和反馈技术 快速Lagrange功率控制算法 异步宽带码分多址信道

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