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题名Riccati方程的一个新的可解定理
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作者
张学元
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机构
湖南省纺织专科学校
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出处
《赣南师范学院学报》
1993年第2期15-28,共14页
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文摘
本文研究著名的Riccati微分方程的解法,引入了对偶Riccati方程和特征常数的概念,得到Riccati方程的一个新的可解定理,推广了前人的可解结果,然后给出一系列新的实用的可解充分条件,使得求解某些Riccati方程的棘手问题得到满意的解决。
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关键词
黎卡提方程
可解定理
通解
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Keywords
riccati equation
dual riccati equation
characteristic constant
solvable. general solution.
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分类号
O175.1
[理学—数学]
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题名力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制
被引量：6
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作者
时存
古思勇
王莹
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机构
郑州电力高等专科学校
厦门理工学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第11期275-278,283,共5页
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基金
2019年度河南省教育厅重点研发与推广专项项目(编号:192102210305)。
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文摘
实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程扩展描述成以各关节角度和角速度为状态变量的伪线性表达形式,获得SDC(State-dependent Coefficient)矩阵;其次,基于状态依赖Riccati方程,选取一组合适的权值矩阵,设计优化跟踪控制器;然后,在控制器中加入饱和约束,以解决实际应用过程中关节控制器输入力矩幅值受限的问题;SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。
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关键词
双臂空间机器人
力矩幅值受限
状态依赖riccati方程
增广变量法
优化跟踪控制器
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Keywords
dual-Arm Space Robot
Bounded Torque Inputs
State-Dependent-riccati equation
Augmentation Approach
Optimizating Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双臂空间机器人任务空间内的轨迹跟踪控制优化
被引量：6
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作者
李硕
李西兴
赵燕
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机构
武昌首义学院机电与自动化学院
湖北工业大学机械工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2020年第10期80-85,共6页
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基金
国家自然科学基金(51805152)。
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文摘
针对任务空间中基座位置不受控、姿态受控的双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程(SDRE)的优化控制方法。首先,基于关节空间双臂空间机器人的运动学方程和完全驱动动力学方程,推导出机械臂欠驱动动力学方程以及机械臂关节与末端的运动雅可比关系;其次,通过增广状态变量构造SDC(State-dependent Coefficient)矩阵,并基于SDRE控制理论设计优化跟踪控制器,在实现输出力矩能量优化前提下,实现了对双臂空间机器人末端抓手位置与基座姿态的协同轨迹跟踪;最后,利用李雅普诺夫方法证明了系统渐近稳定性,并利用仿真实验验证了所设计控制器的有效性。
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关键词
姿态受控
双臂空间机器人
任务空间
状态依赖riccati方程
优化轨迹跟踪控制
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Keywords
Attitude control
dual-arm space robot
Task space
State dependent riccati equation(SDRE)
Optimal trajectory tracking control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名不确定性双臂空间机器人自适应模糊优化控制
被引量：2
- 4
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作者
陈花卫
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机构
铜仁学院大数据学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第4期296-300,共5页
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基金
贵州省教育厅青年人才成长项目(编号:黔教合KY[2016]294)。
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文摘
考虑空间环境存在惯性参数未知及外部扰动等不确定性因素,针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)关节角运动控制问题,提出了一种自适应模糊优化控制方法。首先,基于系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立DFFSR系统关节空间的动力学方程;而后,考虑系统惯性参数未知导致惯性矩阵无法求解问题,利用模糊控制理论的万能逼近特性,通过在线参数辨识建立系统自适应模糊模型;由此,同时考虑系统存在外界扰动以及输出力矩的优化问题,基于SDRE优化控制理论,设计一种自适应模糊优化控制方法,实现了DFFSR系统关节角的精确运动控制。一组对比仿真验证了所提控制方法的可靠性。
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关键词
不确定性
自由漂浮双臂空间机器人
自适应模糊优化控制
SDRE
万能逼近特性
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Keywords
Uncertainties
dual-Arm Free Floating Space Robot
Optimized Adaptive Fuzzy Control Method
State-Dependent-riccati equation
Universal Approximation Property
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪
被引量：1
- 5
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作者
顾建华
孙翠玲
贲能军
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机构
盐城工业职业技术学院机电工程学院
盐城师范学院信息工程学院
安徽工业大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第5期230-234,共5页
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基金
苏北科技专项资助课题(SZ-YC2018067)研究成果之一。
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文摘
针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动力学方程的反馈输入量,借助增广变量法,分别得到空间机器人关于关节角度和角速度的类线性标称状态方程和实际状态方程;根据标称状态方程设计离线标称SDRE控制器,并建立其与实际状态方程的误差模型;由此进一步设计在线补偿SDRE控制器补偿标称控制器的跟踪误差。SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。
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关键词
惯性参数未知
双臂空间机器人
状态依赖riccati方程
两级优化控制
增广变量法
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Keywords
Inertial Parameters Unknown
dual-Arm Space Robot
State-Dependent-riccati equation
Two-Level Optimized Control
Augmentation Approach
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制
被引量：1
- 6
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作者
王琪
孔德彭
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机构
浙江省机电技师学院电气工程系
浙江工业大学机器人教育研究中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期68-72,共5页
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基金
全国教育科学规划课题(BEA190116)研究成果之一。
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文摘
针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以末端位置和线速度为状态变量的伪线性状态方程,以此提出一种增广状态依赖Riccati方程(SDRE)优化控制方法,并通过Lyapunov方法证明系统渐近稳定性。数值仿真结果证明了所提控制方法能够实现对机械臂末端快速有效的轨迹跟踪。
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关键词
自由漂浮双臂空间机器人
惯性空间
增广变量
状态依赖riccati方程
轨迹跟踪控制
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Keywords
dual-Arm Free Floating Space Robot
Inertial Space
Augmented Variable
State-Dependent-riccati equation
Trajectory Tracking Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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