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“一带一路”物流业发展驱动因素的动态轨迹演变——基于劳动力投入的视角 被引量：37
1
作者 陈恒 魏修建 杜勤 《上海财经大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2015年第2期31-43,共13页
物流业的发展不仅受外部因素的影响,而且取决于内部因素的驱动。文章基于时间与空间视角,应用LMDI指数分解法对劳动力投入的驱动效应进行考察,进而识别"一带一路"物流业发展的驱动因素及其动态轨迹演变。研究发现:劳动效率是... 物流业的发展不仅受外部因素的影响,而且取决于内部因素的驱动。文章基于时间与空间视角,应用LMDI指数分解法对劳动力投入的驱动效应进行考察,进而识别"一带一路"物流业发展的驱动因素及其动态轨迹演变。研究发现:劳动效率是两大区域物流业发展的主要驱动因素,并且两区域物流业发展之间的差异主要来源于劳动效率的差距。此外,"丝路经济带"依靠劳动力规模扩张并不能有效驱动物流业发展,但改善劳动力地区结构可提高物流业发展水平,而"21世纪海路"劳动力规模扩张、劳动力地区结构改善均可驱动物流业发展。因此,制定差异化的劳动力规模扩张政策、优化劳动力地区结构、提升劳动效率是促进"一带一路"物流业发展的有效途径。 展开更多
关键词 “一带一路” 劳动力投入 区域物流业发展 驱动因素 动态轨迹
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基于自然驾驶试验的山区公路汽车行驶轨迹特性研究 被引量：20
2
作者 徐进 罗骁 +2 位作者 张凯 鲁工圆 邵毅明 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期38-51,共14页
为掌握汽车行驶轨迹与公路几何线形之间的拓扑关系,在7条山区双车道公路上开展实车试验,采集了自然驾驶状态下的汽车运行参数并从中提取了行驶轨迹,得到了轨迹横向偏移率的连续变化曲线,分析了行驶轨迹的形态特征及其受公路几何参数的... 为掌握汽车行驶轨迹与公路几何线形之间的拓扑关系,在7条山区双车道公路上开展实车试验,采集了自然驾驶状态下的汽车运行参数并从中提取了行驶轨迹,得到了轨迹横向偏移率的连续变化曲线,分析了行驶轨迹的形态特征及其受公路几何参数的影响规律。结果表明:汽车进入左转弯后先是切向弯道内侧,之后驶向外侧,再驶回本车道,右转弯的轨迹变化规律基本类似,但切弯点和侵入对向车道的位置有所差别;对于中小转角的弯道,真实轨迹的切弯点要早于理想轨迹,并且真实轨迹要更靠向曲线外侧;弯道行驶时间越长、驾驶人越倾向于侵占对向车道,并且会出现二次切弯现象;切弯后由于惯性,汽车可能会过于靠拢弯道外侧,驾驶人需对轨迹进行矫正但矫正过度会导致车辆再次侵入对向车道;平曲线半径越小、汽车轨迹侵占对向车道的程度越严重,左转弯的转角中等大小时的轨迹偏移率最大,右转弯转角越大轨迹偏移率波动幅度越大;回头曲线会发生严重侵占对向车道的行为并且右转时的侵占程度更高。 展开更多
关键词 道路工程 山区公路 自然驾驶 行驶轨迹 轨迹特性 切弯 占用对向车道 道路安全
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多列车运行下地铁杂散电流建模仿真 被引量：12
3
作者 澹台乐琰 韩肖清 +1 位作者 王磊 袁铁江 《电测与仪表》 北大核心 2020年第22期7-16,共10页
杂散电流会侵蚀地铁沿线埋地金属管道和钢筋混凝土结构进而降低建筑物的强度和耐久性。现有的杂散电流分布模型由于多是单一列车驱动且边界条件为一个或两个变电站,存在模型结构简单且边界条件与实际情形有较大区别等缺陷,致使其仿真结... 杂散电流会侵蚀地铁沿线埋地金属管道和钢筋混凝土结构进而降低建筑物的强度和耐久性。现有的杂散电流分布模型由于多是单一列车驱动且边界条件为一个或两个变电站,存在模型结构简单且边界条件与实际情形有较大区别等缺陷,致使其仿真结果与实测值存在较大误差。文中将列车及变电所等效为直流源共同对地注入电流,再从杂散电流分布特性出发,基于契合实际状况下的“行车轨道—排流钢筋结构—金属网—大地土壤”四层地网结构方法,利用微元等值电路推出单注入源作用下大地电气量的分布模型,接着将各个单独注入源作用结果进行叠加,得到整条线路上电气量的分布模型。基于成都地铁线路数据,利用所提多列车杂散电流分布模型对全线杂散电流进行编程仿真,预测其在整条线路上的分布,对地铁杂散电流前期施工及后期防护提供参考。 展开更多
关键词 杂散电流 单/多注入源 建模 行车轨道 牵引供电系统
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山区低等级公路弯道行车速度对行车轨迹的影响 被引量：8
4
作者 于海 张兰芳 李迪 《交通科学与工程》 2012年第4期59-64,共6页
将驾驶模拟器应用于交通仿真中.在具有不同道路线形组合的弯道上,对小客车进行了行驶试验.针对山区低等级公路小半径曲线的特点,分析了行车速度的变化趋势以及与行驶轨迹的关系.对于小半径曲线而言,车辆在进入曲线时速度降低,轨迹发生... 将驾驶模拟器应用于交通仿真中.在具有不同道路线形组合的弯道上,对小客车进行了行驶试验.针对山区低等级公路小半径曲线的特点,分析了行车速度的变化趋势以及与行驶轨迹的关系.对于小半径曲线而言,车辆在进入曲线时速度降低,轨迹发生内向偏移;而车辆在驶出曲线时速度提高,轨迹发生外向偏移.进一步地考虑曲线路段车辆受力特征及驾驶人驾驶行为,分析了行车速度与行车轨迹侧向偏移的相关性,得到了基于车速的行车轨迹侧向偏移计算模型,计算结果可为山区公路线形设计提供参考依据. 展开更多
关键词 行车速度 车辆行驶轨迹 平面线形 交通安全
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基于行驶轨迹的双车道公路弯道路段交通安全特性研究 被引量：8
5
作者 吴立新 席建峰 张宝南 《公路》 北大核心 2011年第9期8-11,共4页
针对双车道公路曲线路段碰撞事故高发的特点,选取某双车道公路5个简单平曲线,实测弯道路段车辆行驶轨迹,分析大货车、大客车、小货车和小客车等主要车型在上行、下行方向的轨迹中线偏移量,研究不同车型的行驶轨迹偏移特性。通过测定不... 针对双车道公路曲线路段碰撞事故高发的特点,选取某双车道公路5个简单平曲线,实测弯道路段车辆行驶轨迹,分析大货车、大客车、小货车和小客车等主要车型在上行、下行方向的轨迹中线偏移量,研究不同车型的行驶轨迹偏移特性。通过测定不同车型在不同半径平曲线行驶的轨迹交叉面积,建立车型、平曲线半径与行驶轨迹交叉面积关系模型,为双车道公路弯道路段安全分析和事故预防提供技术支持。 展开更多
关键词 双车道公路 弯道路段 行驶轨迹 横向偏移 轨迹交叉面积
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考虑驾驶风格的高密度立交群出入口车辆驾驶风险研究
6
作者 侯珊珊 张杰 +2 位作者 张雪榆 矫成武 徐进 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第10期4317-4328,共12页
为分析不同驾驶风格驾驶人车辆的驾驶风险,在重庆内环快速路开展了高密度立交群实车驾驶试验,使用车载仪器采集车辆行驶轨迹、速度等运行参数,通过因子分析和聚类分析等方法,提取车辆速度、加速度和横向位移等参数,以此为依据将驾驶风... 为分析不同驾驶风格驾驶人车辆的驾驶风险,在重庆内环快速路开展了高密度立交群实车驾驶试验,使用车载仪器采集车辆行驶轨迹、速度等运行参数,通过因子分析和聚类分析等方法,提取车辆速度、加速度和横向位移等参数,以此为依据将驾驶风格分为3个类型,即保守型、常规型和冒险型。通过车辆驶离和汇入主线过程中的轨迹偏移,分析了不同驾驶风格的行车轨迹特征,结果表明:冒险型驾驶人的轨迹偏移高于其余2种驾驶风格的驾驶人,且轨迹偏移的分布较为分散;在驶离/汇入主线时,冒险型驾驶人所需要的换道时间更短、换道起始位置更靠前、换道频次也多于另外2种驾驶风格;以速度波动和加速度波动作为驾驶风险评价指标,两者大小均是冒险型>常规型>保守型;利用熵权法确定指标权重并得到驾驶风险率,将其按照不同驾驶风格分类,结果表明:在主线出口位置,呈现明显的分布特征,即冒险型>常规型>保守型,而在主线入口位置,冒险型与常规型的驾驶风险率大小相差无异,但冒险型驾驶人分布更加离散。分析不同驾驶风格驾驶人的驾驶风险率,有助于提高驾驶人的行驶安全性。 展开更多
关键词 交通安全 高密度立交 驾驶风险 驾驶风格 小净距立交 运行轨迹
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单轨吊驱动装置设计与仿真分析 被引量：6
7
作者 邢亚东 高贵军 +1 位作者 李鑫鑫 尹鹏飞 《煤矿机械》 北大核心 2019年第8期4-6,共3页
针对目前煤矿井下单轨吊的驱动和轨道系统中存在的结构复杂且效率低等问题,研发了一种适应于井下复杂工况的新型单轨吊驱动和轨道装置。将在Solid Works建立的驱动和轨道的三维模型,分别导入ANSYS Workbench和ADAMS软件中进行静力学和... 针对目前煤矿井下单轨吊的驱动和轨道系统中存在的结构复杂且效率低等问题,研发了一种适应于井下复杂工况的新型单轨吊驱动和轨道装置。将在Solid Works建立的驱动和轨道的三维模型,分别导入ANSYS Workbench和ADAMS软件中进行静力学和动力学仿真。结果表明,驱动和轨道装置在不利工况下的总变形量和等效应变较小,设计满足使用要求;随机车轨道坡度的增加,机车所需扭矩相应增大,机车在0~30°坡度轨道上可正常运行,大于30°时需要采取一定的措施,避免发生意外事故。 展开更多
关键词 单轨吊 驱动装置 轨道 ANSYS ADAMS
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复杂曲面零件的五轴数控加工技术研究
8
作者 张映故 《现代制造技术与装备》 2024年第3期63-65,共3页
随着科技水平的不断提升,精密复杂曲面零件的应用越来越广泛。曲面驱动是复杂曲面零件加工的重要方法,驱动刀轨的规划直接关系到曲面物理特性的调控,应用五轴数控加工技术能够提升复杂曲面零件的加工质量。文章主要研究复杂曲面零件的... 随着科技水平的不断提升,精密复杂曲面零件的应用越来越广泛。曲面驱动是复杂曲面零件加工的重要方法,驱动刀轨的规划直接关系到曲面物理特性的调控,应用五轴数控加工技术能够提升复杂曲面零件的加工质量。文章主要研究复杂曲面零件的五轴数控加工技术,以佛像这个复杂曲面零件为例,分析了曲面驱动刀轨规划、工装方案设计、加工策略以及试制加工过程。在实际加工过程中,技术人员应充分理解驱动刀轨规划思路与原理,在粗加工、精加工中完善刀轨设计,并进行试制加工。 展开更多
关键词 复杂曲面零件 五轴数控加工技术 曲面驱动 刀轨 粗加工 精加工
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公路缓和曲线长度的合理取值分析
9
作者 富志鹏 任春宁 +2 位作者 张腾 张江洪 林宣财 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期44-53,共10页
为给车辆由直线(圆曲线)驶入圆曲线(直线)提供合理的路径长度,确保驾驶员能以安全、舒适、自然的状态驶入目标曲线单元,通过对现行路线规范中缓和曲线长度取值规定的合理性分析,发现回旋线参数取值规定易存在曲线单元间长度分配均匀、... 为给车辆由直线(圆曲线)驶入圆曲线(直线)提供合理的路径长度,确保驾驶员能以安全、舒适、自然的状态驶入目标曲线单元,通过对现行路线规范中缓和曲线长度取值规定的合理性分析,发现回旋线参数取值规定易存在曲线单元间长度分配均匀、取值长度过长、不易与地形地物相协调等问题。结合美国《绿皮书》对缓和曲线取值的相关规定,从汽车行驶轨迹、缓和曲线偏移值特征及超高过渡等方面对缓和曲线长度取值进行理论分析研究。结果表明:在设计速度一定的情况下,随着圆曲线半径的增加,缓和曲线长度取值应随之减小;随着设计速度的增加,缓和曲线长度取值也应随之增加,但增加值较小,可忽略不计;在设计速度和圆曲线半径均相同的情况下,随着缓和曲线长度的增加,驾驶员判断前方平曲线的曲率半径偏小,易驶入临近车道,不利于交通安全。另外,根据缓和曲线偏移值特征及超高过渡所需长度研究发现,通过控制缓和曲线偏移值1 m、缓和曲线长度200 m范围,圆曲线半径与缓和曲线之间的变化关系较为稳定,符合车辆行驶轨迹,基本满足超高过渡段设置的要求。经计算得出当圆曲线半径大于1666 m时,缓和曲线长度宜随圆曲半径的增大而减短。 展开更多
关键词 道路工程 缓和曲线长度 理论分析 行驶轨迹 回旋线偏移值 超高过渡段长度
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基于无迹卡尔曼滤波的定位融合与校验算法研究 被引量：6
10
作者 李兴佳 李建芬 +2 位作者 朱敏 彭能岭 左帅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期825-832,共8页
针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位... 针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位精度。通过定位校验算法,判断实际定位数据是否发生偏移,并研究主动避险控制算法使车辆能够保持定位失效前的轨迹继续行驶直至停车,进而提高车辆行驶安全性。仿真和实车试验结果表明,该算法既能够提高定位精度,也能够有效判断定位是否发生偏移,同时在定位失效发生后,可以控制车辆按参考轨迹安全行驶。 展开更多
关键词 自动驾驶 航迹推算 定位预测 定位校验 主动避险控制
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基于行驶轨迹的道路出入口标线精细化设计
11
作者 张敏 贾志绚 《太原科技大学学报》 2024年第1期73-77,83,共6页
在道路出入口经常发生车辆换道碾压实线的违章事件,严重时还导致交通事故的发生。本文以太原市玉门河南沿岸近西中环出入口为研究对象,测定了该出入口的物理尺寸,收集分析了车辆换道运行数据据,利用Matlab建立了基于车辆运行车速-行驶... 在道路出入口经常发生车辆换道碾压实线的违章事件,严重时还导致交通事故的发生。本文以太原市玉门河南沿岸近西中环出入口为研究对象,测定了该出入口的物理尺寸,收集分析了车辆换道运行数据据,利用Matlab建立了基于车辆运行车速-行驶轨迹的换道轨迹模型,对该出入口的交通标线进行了精细化设计。Matlab、VISSIM仿真表明,考虑运行车速-行驶轨迹的标线设计更符合车辆的实际运行情况,可减少因设计不合理而造成车辆碾压实线的违章现象。研究表明,标线设计要结合道路物理结构、运行车速、车辆行驶轨迹等,具体问题具体分析,方能促进人、车、路的和谐发展。 展开更多
关键词 道路出入口 交通标线 精细化设计 运行车速 行驶轨迹 车辆换道
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轮轨结构变形对高速机车单轮对牵引力矩的影响 被引量：5
12
作者 温泽峰 金学松 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期21-26,共6页
从数值方面详细分析了轨道结构变形对高速机车单轮对牵引力矩的影响。首先利用有限元方法分析计算轮对和轨道结构变形和相应作用力之关系 ,确定了轮轨接触斑处单位密度作用力引起轮轨变形的影响系数。用这些影响系数修正 Kalker非赫兹... 从数值方面详细分析了轨道结构变形对高速机车单轮对牵引力矩的影响。首先利用有限元方法分析计算轮对和轨道结构变形和相应作用力之关系 ,确定了轮轨接触斑处单位密度作用力引起轮轨变形的影响系数。用这些影响系数修正 Kalker非赫兹滚动接触理论中由 Bossinesq和 Cerruti公式确定的力和位移的影响系数。并分别用 Kalker三维弹性体非赫兹滚动接触理论和其被修正形式分析计算了高速机车单轮对牵引力矩。从数值结果看 。 展开更多
关键词 牵引力矩 轮轨 滚动接触 结构变形 蠕滑力 高速机率
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基于实车数据的高速公路行驶轨迹偏移和车道侧向余宽 被引量：1
13
作者 吴少峰 陈智威 +2 位作者 张高峰 陈钦 徐进 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期197-209,共13页
为明确高速公路行驶环境下车辆在车道保持阶段的行驶轨迹特征,给车道宽度值确定提供参考,在重庆市主城区2段高速公路上开展了38名驾驶人的实车驾驶试验。使用车载设备采集自然驾驶状态下的车辆行驶速度、行驶轨迹和“车辆中心点-车道线... 为明确高速公路行驶环境下车辆在车道保持阶段的行驶轨迹特征,给车道宽度值确定提供参考,在重庆市主城区2段高速公路上开展了38名驾驶人的实车驾驶试验。使用车载设备采集自然驾驶状态下的车辆行驶速度、行驶轨迹和“车辆中心点-车道线”横向距离。基于以上数据,计算轨迹横向偏移值和“车身轮廓-车道线”侧向余宽等参数,分析高速公路直线/曲线路段的车辆轨迹横向偏移和侧向余宽变化特征及其影响因素。结果表明:曲线路段和直线路段的期望轨迹横向偏移存在差异,曲线路段行驶轨迹的本质特征是轨迹往曲线内侧偏移,而直线路段的车辆轨迹是倾向于往车道左侧偏移,但曲线路段紧贴车道线行驶的车辆占比要低于直线路段。直线路段车道左侧余宽最小值、期望值分别集中于[0.2 m,0.6 m]和[0.3 m,0.9 m],曲线路段车道左侧余宽的最小值和期望值主要分布在[0.2 m,0.7 m]和[0.5 m,0.9 m]范围内;车道位置对期望轨迹横向偏移和车道侧向余宽均有影响,左转弯路段的左侧余宽要低于直线路段和右转弯路段;在左转弯路段内侧车道行驶时车辆与中分带的距离更近,因此左转弯的事故风险更高;行驶速度增加时,内侧车道的车辆有远离中央分隔带的趋势,但总体上速度对轨迹横向偏移和车道侧向余宽的影响不显著。建议高速公路设计速度为80~120 km·h^(-1)、车道数为双向6条以上时,小客车道的宽度可取3.25 m。 展开更多
关键词 交通工程 车道侧向余宽 自然驾驶 轨迹偏移 行驶轨迹 高速公路 横断面 行车道
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基于模型驱动的态势显示研究 被引量：5
14
作者 张亚军 华一新 赵军喜 《测绘科学技术学报》 北大核心 2010年第4期289-293,共5页
态势显示是作战模拟仿真系统的重要组成部分。从"模型驱动"的概念出发,定义仿真实体可视化过程中的模型语义信息,提出了一种崭新的态势显示框架。该框架增强了系统对仿真实体模型的扩展性支持,提高了系统资源利用率,有助于实... 态势显示是作战模拟仿真系统的重要组成部分。从"模型驱动"的概念出发,定义仿真实体可视化过程中的模型语义信息,提出了一种崭新的态势显示框架。该框架增强了系统对仿真实体模型的扩展性支持,提高了系统资源利用率,有助于实现不间断连续的作战模拟仿真。具体分析了该框架中所涉及的仿真数据共享池动态更新、轨迹数据实时插值、态势显示控制等关键技术。在实际工程应用中验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 模拟仿真 模型驱动 态势显示 仿真实体 轨迹数据
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车载GPS数据驱动的危货运驾驶员安全绩效评价 被引量：5
15
作者 韩天园 李旋 +3 位作者 吕凯光 周文财 刘永涛 乔洁 《中国安全科学学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期164-171,共8页
为提高危化品道路运输驾驶员日常安全绩效考核的科学性与便捷性,首先,从车载全球定位系统(GPS)中挖掘自然驾驶数据,运用改进的基于坐标系自适应变换的行驶轨迹分段拟合方法,提取行驶速度、加速度、平面曲率、道路坡度与坡长等动态驾驶数... 为提高危化品道路运输驾驶员日常安全绩效考核的科学性与便捷性,首先,从车载全球定位系统(GPS)中挖掘自然驾驶数据,运用改进的基于坐标系自适应变换的行驶轨迹分段拟合方法,提取行驶速度、加速度、平面曲率、道路坡度与坡长等动态驾驶数据;然后,结合车辆侧翻车速预测模型、长大下坡制动鼓温升模型,建立行驶速度稳定性、车辆横向稳定性、长大下坡制动稳定性和驾驶状态稳定性4个层次共7个指标的安全评价体系;最后,采用组合赋权法,构建10分制的危化品道路运输驾驶员安全绩效评价模型。研究结果表明:基于坐标系自适应变换的行驶轨迹分段拟合方法平均减少19.23%的拟合残差,构建的评价模型对危险驾驶行为反应灵敏。 展开更多
关键词 车载全球定位系统(GPS) 危货运驾驶员 安全绩效评价 行驶轨迹 组合赋权法
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弯道宽度对车辆行驶轨迹和速度的影响规律 被引量：4
16
作者 毛嘉川 《交通科学与工程》 2011年第4期78-84,共7页
采用虚拟道路行驶仿真方法,在具有不同路宽的弯道上,进行了小客车行驶试验,分析了通道宽度与不同的弯道半径、转角相组合时其变化对行驶轨迹和速度的影响.研究结果表明:当弯道转角在20°～50°时,通道变宽能使轨迹半径和速度明... 采用虚拟道路行驶仿真方法,在具有不同路宽的弯道上,进行了小客车行驶试验,分析了通道宽度与不同的弯道半径、转角相组合时其变化对行驶轨迹和速度的影响.研究结果表明:当弯道转角在20°～50°时,通道变宽能使轨迹半径和速度明显地、近乎线性地增加,其中受影响最大的是转角为20°、半径低于200m的弯道.当通道宽度从2m增加至7m时,其速度增量超过20km/h,曲中轨迹半径增量超过200m.并且,弯道半径越小,通道宽度对轨迹和速度的影响越明显.而当转角在5°～10°时,由于车辆很容易从内侧切过,即使被限制在行车道内行驶,其轨迹半径和行驶速度仍远高于设计值,但此时,通道宽度的影响反而很小. 展开更多
关键词 路面宽度 通道宽度 半径 偏角 轨迹 速度 行驶特性
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高速公路弯道行车轨迹仿真与影响因素分析 被引量：4
17
作者 王婉秋 林雨 方守恩 《交通信息与安全》 2010年第3期76-79,99,共5页
针对山区高速公路弯道事故高发的特点,对山区高速公路的弯道行车轨迹进行了仿真研究。首先考虑山区高速公路汽车行驶状态的非线性特性,建立基于非线性的5自由度汽车动力学模型的驾驶员-汽车-道路闭环操纵系统模型,然后应用模型对山区高... 针对山区高速公路弯道事故高发的特点,对山区高速公路的弯道行车轨迹进行了仿真研究。首先考虑山区高速公路汽车行驶状态的非线性特性,建立基于非线性的5自由度汽车动力学模型的驾驶员-汽车-道路闭环操纵系统模型,然后应用模型对山区高速公路弯道的行车轨迹进行了模拟仿真,通过对不同道路条件下行车轨迹的对比分析,得到其对高速公路曲线段行车轨迹的影响规律:随着圆曲线曲率的增加,缓和曲线长度的减少,曲线超高的增大,行车轨迹侧向偏移越大。仿真结果对高速公路曲线段道路交通安全管理提供了理论支持。 展开更多
关键词 非线性汽车动力学模型 驾驶员-汽车-道路闭环操纵系统 山区高速公路 行车轨迹
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免棱镜全站仪在行车轨道检修中的应用 被引量：4
18
作者 车桂林 卢春青 《交通科技与经济》 2008年第6期57-59,共3页
免棱镜全站仪无需反射棱镜而能测定待测点的空间位置,利用其这一特点,对难以安置反射棱镜的行车轨道,采用自由设站法测定轨道中心点的坐标,经过拟合中心点的直线方程,通过坐标变换求出中心点到拟合直线的距离,能直观地评定道轨的质量及... 免棱镜全站仪无需反射棱镜而能测定待测点的空间位置,利用其这一特点,对难以安置反射棱镜的行车轨道,采用自由设站法测定轨道中心点的坐标,经过拟合中心点的直线方程,通过坐标变换求出中心点到拟合直线的距离,能直观地评定道轨的质量及变化情况。实践证明这种方法快速、准确,在类似的行车设备检修中有很好的应用前景。 展开更多
关键词 免棱镜全站仪 行车轨道 拟合直线
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基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法
19
作者 刘仕杰 邹渊 张旭东 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第8期70-80,共11页
无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题,提出了一种基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何... 无人驾驶技术在提高效率、节省成本、减少安全隐患等方面具有巨大优势。针对目前地下环境中定位导航方案实施难度大、成本高、构建地图耗时长等问题,提出了一种基于局部几何-拓扑地图的地下矿自动驾驶定位导航方法。设计了一种局部几何-拓扑地图,井下环境的路网主体结构由拓扑地图表示,该地图上定义了巷道(边)和交叉路口(节点),在每个节点中存储以该节点为中心构建的局部几何地图,用以实现节点处的精确定位。提出了一种基于局部几何-拓扑地图的定位方法,使用基于激光雷达的交叉路口检测算法与交叉路口定位算法进行车辆全局定位。设计了一种基于自适应模型预测控制(MPC)的轨迹跟随算法,保证车辆在交叉路口大曲率转向时的路径跟踪精度。使用三维物理仿真平台构建了地下矿的仿真环境与车辆仿真模型,仿真结果表明:该方法能够实现地下矿自动驾驶定位导航功能,在各种类型交叉路口的定位误差均在0.2 m以内,可以满足自动驾驶的定位精度要求;在整个行驶过程中车辆始终保持较为平稳的行驶状态和较小的跟踪误差。与目前依赖于5G、UWB等技术的定位导航方法相比,该方法仅依赖于激光雷达与惯性测量单元2种车身传感器,在控制设备成本上具有极大优势。 展开更多
关键词 地下矿山 自动驾驶 定位导航 局部几何-拓扑地图 自适应模型预测控制 轨迹跟随
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矿用挖掘机履带行走装置的动力学行为分析 被引量：3
20
作者 王余滨 李秀红 +1 位作者 任家骏 李爱峰 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2018年第6期119-123,共5页
将UG中建立的WK-75型矿用挖掘机各部件模型导入RecurDyn多体动力学软件中,建立履带行走装置动力学模型。通过对行走装置的动力学分析,确定其危险工况,并对危险工况下的主要部件进行了分析。结果表明,原地转向时驱动功率过载时间长,应尽... 将UG中建立的WK-75型矿用挖掘机各部件模型导入RecurDyn多体动力学软件中,建立履带行走装置动力学模型。通过对行走装置的动力学分析,确定其危险工况,并对危险工况下的主要部件进行了分析。结果表明,原地转向时驱动功率过载时间长,应尽量避免此工况,最大坡道行驶时,速度不应超过0.83km/h;支重轮轴的危险位置出现在两端,强度满足要求,但易发生疲劳破坏。研究结果可为优化传动系统和分析支重轮轴、套筒等部件的疲劳寿命提供了一定的参考。 展开更多
关键词 矿用挖掘机 履带行走装置 驱动力矩 支重轮 动力学分析
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