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基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节
被引量：
9
1
作者
罗高生
陈家旺
顾临怡
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期36-42,共7页
通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更...
通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更大的输出转角活塞位移比,而内外螺旋的螺旋副同向布置比反向布置方式具有更大的输出扭矩;对双螺旋传动摆动油缸的轴向力进行补偿能够保证输入压力和输出扭矩的线性关系,提高传动效率.利用内外螺旋副反向布置的双螺旋摆动油缸模型分别建立了具有轴向力补偿功能和不带轴向力补偿的两种水下液压机械手肘关节.通过两种机械手肘关节的传动实验,验证了内外螺旋副的反向布置方式的运动学和动力学关系.对两种机械手肘关节的输出扭矩的比较表明,具有轴向力补偿的双螺旋摆动油缸比未进行轴向力补偿的双螺旋摆动缸具有更好的传动特性.
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关键词
水下液压机械手
摆动油缸
双螺旋副传动
轴向力补偿
机械手肘关节
原文传递
基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
罗高生
顾临怡
李林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期1758-1766,1794,共10页
针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法...
针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法.该方法利用反演控制器设计方法对耦合的不确定系统参数和未知状态进行解耦,结合鲁棒观测器和鲁棒自适应控制器设计方法分别对未知状态和不确定参数进行观测和估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐进稳定的控制性以及系统状态的有界性,解决了同时存在系统参数不确定性和部分未知状态相耦合的鲁棒控制问题.以国家高科技发展计划4 500m深海作业系统的七功能主从液压机械手肘关节作为研究对象,使用提出的控制方法进行在未知外界干扰下的对比研究.实验结果表明,闭环系统可以很好地跟踪参考轨迹,具有较强的鲁棒性,能够获得令人满意的稳态精度和动态性能;修正后的参数自适应律能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.
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关键词
液压系统
双螺旋副传动
鲁棒观测器
输出反馈鲁棒自适应控制
反演控制
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职称材料
题名
基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节
被引量：
9
1
作者
罗高生
陈家旺
顾临怡
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
浙江大学海洋学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期36-42,共7页
基金
国家863计划资助项目(2008AA092301)
浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036)
文摘
通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更大的输出转角活塞位移比,而内外螺旋的螺旋副同向布置比反向布置方式具有更大的输出扭矩;对双螺旋传动摆动油缸的轴向力进行补偿能够保证输入压力和输出扭矩的线性关系,提高传动效率.利用内外螺旋副反向布置的双螺旋摆动油缸模型分别建立了具有轴向力补偿功能和不带轴向力补偿的两种水下液压机械手肘关节.通过两种机械手肘关节的传动实验,验证了内外螺旋副的反向布置方式的运动学和动力学关系.对两种机械手肘关节的输出扭矩的比较表明,具有轴向力补偿的双螺旋摆动油缸比未进行轴向力补偿的双螺旋摆动缸具有更好的传动特性.
关键词
水下液压机械手
摆动油缸
双螺旋副传动
轴向力补偿
机械手肘关节
Keywords
underwater
hydraulic
manipulator
swing
rotary
actuator
double
-
screw
-
pair
transmission
axis
force
compen-
sation
manipulator
elbow
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
罗高生
顾临怡
李林
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期1758-1766,1794,共10页
基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA092301)
文摘
针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法.该方法利用反演控制器设计方法对耦合的不确定系统参数和未知状态进行解耦,结合鲁棒观测器和鲁棒自适应控制器设计方法分别对未知状态和不确定参数进行观测和估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐进稳定的控制性以及系统状态的有界性,解决了同时存在系统参数不确定性和部分未知状态相耦合的鲁棒控制问题.以国家高科技发展计划4 500m深海作业系统的七功能主从液压机械手肘关节作为研究对象,使用提出的控制方法进行在未知外界干扰下的对比研究.实验结果表明,闭环系统可以很好地跟踪参考轨迹,具有较强的鲁棒性,能够获得令人满意的稳态精度和动态性能;修正后的参数自适应律能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性.
关键词
液压系统
双螺旋副传动
鲁棒观测器
输出反馈鲁棒自适应控制
反演控制
Keywords
hydraulic
system
double
-
screw
-
pair
transmission
robust
observer
robust
output
feedback
adaptive
control
backstepping
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节
罗高生
陈家旺
顾临怡
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2014
9
原文传递
2
基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制
罗高生
顾临怡
李林
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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