Delta系列并联机器人研究进展与现状 被引量：125

1

作者 冯李航 张为公 +2 位作者 龚宗洋 林国余 梁大开 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期375-384,共10页

Delta系列机器人具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、动力性能好等一系列优点,成为并联机器人中的热点问题而备受国内外学者的关注.本文根据掌握的大量资料文献,对Delta系列机器人在运动学、动力学、控制策略、机构性能与尺度综合等... Delta系列机器人具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、动力性能好等一系列优点,成为并联机器人中的热点问题而备受国内外学者的关注.本文根据掌握的大量资料文献,对Delta系列机器人在运动学、动力学、控制策略、机构性能与尺度综合等方面主要研究成果、进展进行了综述,并对存在的问题和进一步的方法思路进行了总结展望. 展开更多

关键词 并联机器人 运动学 动力学 尺度综合

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大田机械化移栽技术与装备研究进展 被引量：30

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作者 俞高红 王磊 +2 位作者 孙良 赵雄 叶秉良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1-20,共20页

中国地域面积广阔,作物种类繁多,育苗移栽对作物抗御干旱、寒冷、病虫害,缩短田间生长期,提高单位面积产量,发展高产、高效农业具有重要意义。机械化移栽是作物机械化生产中的关键技术环节,其技术反映了农业生产机械化和现代化的发展水... 中国地域面积广阔,作物种类繁多,育苗移栽对作物抗御干旱、寒冷、病虫害,缩短田间生长期,提高单位面积产量,发展高产、高效农业具有重要意义。机械化移栽是作物机械化生产中的关键技术环节,其技术反映了农业生产机械化和现代化的发展水平。为此,本文综述了国内外大田机械化移栽技术与装备的研究现状及发展动态,分析总结了国内外具有代表性的移栽机自动取植苗装置的结构和类型,阐述了各类移栽技术与机构的工作原理和结构特征。移栽机构的创新是移栽装备创新的源泉,而机械式移栽机构创新的核心是机构综合,并介绍了移栽机构构型与尺度综合方法的研究现状。最后,分析了中国机械化移栽技术与装备发展中存在的问题,提出了未来发展建议,指出高效、精准、低损取植苗技术与机构是水旱田自动移栽作业的重要保障,高效化、信息化、智能化全自动移栽技术与装备是今后机械化移栽技术发展的重要方向。 展开更多

关键词 育苗移栽 移栽装备 移栽机构 构型综合 尺度综合

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基于NSGA-II算法的平面并联机构动态性能多目标优化 被引量：24

3

作者 孔民秀 陈琳 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期271-277,共7页

针对高速高加速度的平面并联机构,采用面向控制系统的机构设计方法,对机械结构进行优化设计.分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标,以其作为目标函数和约束条件建立了标准的多目标优化模型.基于NSGA-II算法求解多目标优化问题,... 针对高速高加速度的平面并联机构,采用面向控制系统的机构设计方法,对机械结构进行优化设计.分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标,以其作为目标函数和约束条件建立了标准的多目标优化模型.基于NSGA-II算法求解多目标优化问题,进行尺度综合.最终结果表明,优化后的机构能较大程度上消除系统耦合,提升动态性能,为高速控制系统设计提供良好的机械硬件平台. 展开更多

关键词 机构优化 多目标优化 NSGA-II算法 尺度综合

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Stewart平台局部灵活度的解析研究 被引量：8

4

作者 赵克定 杨灏泉 吴盛林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期42-46,共5页

本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用... 本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为 展开更多

关键词 STEWART平台 奇异值 局部灵活度 尺度综合

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双输出脉冲发生器等价机构的综合原理和方法 被引量：4

5

作者 向成宣 黄茂林 林军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第10期37-39,共3页

为了双输出脉冲发生器的输出摇杆在工作行程中工作区间上的起始点和终止点处的瞬时传动比相等,且等于脉动无级变速器的平均传动比,提出了Stephenson型Ⅲ级双输出脉冲发生器等价四杆机构综合方法,研究了面向基本性能指标要求的单级四杆... 为了双输出脉冲发生器的输出摇杆在工作行程中工作区间上的起始点和终止点处的瞬时传动比相等,且等于脉动无级变速器的平均传动比,提出了Stephenson型Ⅲ级双输出脉冲发生器等价四杆机构综合方法,研究了面向基本性能指标要求的单级四杆脉冲发生机构的综合原理,建立了其数学模型,并用实例说明了该原理和方法。 展开更多

关键词 双输出脉冲发生器 等价机构 尺度综合 脉动无级变速器 数学模型

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五轴并联机床的尺度综合 被引量：4

6

作者 彭斌彬 高峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期76-80,共5页

基于逆向思维提出了一种满足工作空间要求的五轴并联机床的尺度综合方法.首先用极坐标来描述并联机床的姿态空间;然后基于工作空间的要求得到运动平台上铰链点与固定平台上铰链点的距离极值表达式;最后考虑到杆件的力传递性能,得到一组... 基于逆向思维提出了一种满足工作空间要求的五轴并联机床的尺度综合方法.首先用极坐标来描述并联机床的姿态空间;然后基于工作空间的要求得到运动平台上铰链点与固定平台上铰链点的距离极值表达式;最后考虑到杆件的力传递性能,得到一组性能较优的参数.该方法对类似的并联机构的尺度综合具有较高的参考价值. 展开更多

关键词 逆向思维 工作空间 尺度综合 并联机器人

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新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析 被引量：5

7

作者 王汝贵 廖益丰 +1 位作者 张成东 戴建生 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期10-16,20,共8页

新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根... 新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根据机构极限位置与成型原理,对该机构进行尺度综合研究,分析了机构实现平面拓扑与空间拓扑灵活变化的杆件间的尺度关系,并综合应用旋量理论和D-H参数法,对机构进行运动学正运算分析和逆运算分析,研究了该新型平面-空间多面体变胞机构的运动学状态参数,最后进行了仿真分析,为此类新型机构的工程推广应用提供了一定理论基础。 展开更多

关键词 变胞机构 多面体 尺度综合 运动学分析 D-H参数法 旋量法

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侧装式垃圾车连杆提升机构尺度综合与分析 被引量：5

8

作者 李亮 卢军广 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第5期438-443,共6页

提升机构作为侧装式垃圾车关键部位,尺度综合是产品设计的重要环节.基于位移矩阵法提出了针对连杆提升机构的尺度综合方法,并根据作业要求对液压缸的铰点位置进行了解析综合.通过运动学及力学分析,建立了该机构作业过程中的数学模型,结... 提升机构作为侧装式垃圾车关键部位,尺度综合是产品设计的重要环节.基于位移矩阵法提出了针对连杆提升机构的尺度综合方法,并根据作业要求对液压缸的铰点位置进行了解析综合.通过运动学及力学分析,建立了该机构作业过程中的数学模型,结合算例给出了该尺度参数下机构运动规律及液压缸推力特性,从而验证了综合结果及模型的合理性;给出了进一步研究中相关参数确定的数值依据,同时所建立各参数间映射关系可为该机构的优化提供参考. 展开更多

关键词 垃圾车 连杆机构 机构综合

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一种新型轴/径向伸缩式成型鼓及其尺度设计 被引量：5

9

作者 杨彦东 杨玉虎 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1045-1050,共6页

针对子午线轮胎成型装备自主创新需求,提出并研究了一种新型结构紧凑、大伸缩比、高刚度的子午线轮胎成型鼓.在系统阐述其结构与传动原理的基础上,建立了成型鼓内、外瓦板各基本伸缩单元实现轴/径向伸缩运动的数学模型及其几何与运动约... 针对子午线轮胎成型装备自主创新需求,提出并研究了一种新型结构紧凑、大伸缩比、高刚度的子午线轮胎成型鼓.在系统阐述其结构与传动原理的基础上,建立了成型鼓内、外瓦板各基本伸缩单元实现轴/径向伸缩运动的数学模型及其几何与运动约束方程,给出了该类成型鼓的一般设计思路和方法,并以压力角为优化目标,实现了成型鼓导向机构尺度优化设计.在此基础上,通过计算机仿真验证了设计方法的正确性和有效性.研究结果对这类新型成型鼓的工程样机的研制提供了重要的理论依据. 展开更多

关键词 成型鼓 轴 径向伸缩式 机构 尺度综合 优化

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平面变胞间歇机构的尺度综合 被引量：2

10

作者 陈育明 蓝兆辉 《宜春学院学报》 2006年第6期72-73,102,共3页

文章介绍了对不同类型的平面变胞间歇机构进行尺度综合的方法.体现了利用平面变胞原理进行间歇机构设计的优越性.

关键词 平面变胞间歇机构 尺度综合

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陕北地貌形态与城镇体系空间结构耦合方法 被引量：1

11

作者 魏诺 雷会霞 周在辉 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期979-982,共4页

根据分形理论和维数合成法,可算出陕北地区城镇体系位序——规模分维数和城镇体系空间结构分维数。计算结果表明,陕北地区总人口分布相对合理,非农业人口分布不太合理,城镇人口分布和理想分布差距较大,而且这个差距具有变大的趋势。对此... 根据分形理论和维数合成法,可算出陕北地区城镇体系位序——规模分维数和城镇体系空间结构分维数。计算结果表明,陕北地区总人口分布相对合理,非农业人口分布不太合理,城镇人口分布和理想分布差距较大,而且这个差距具有变大的趋势。对此,可根据城镇体系空间结构分维数,构建对应的城镇体系空间结构分形模型;以城镇体系空间结构分形模型为基础,建立城镇体系发展的数字化规划模式,使陕北地区城镇发展模式与地貌形态、人口分布和经济结构相适应,促进社会和谐发展。 展开更多

关键词 维数合成法 Zipf维数 城镇体系空间结构分维数 数字化规划

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平面四杆机构尺度综合的优化实验法 被引量：2

12

作者 陈应舒 《陕西工学院学报》 2004年第3期1-3,共3页

　根据传统实验法的基本原理,用计算机辅助设计软件来完成平面四杆机构尺度综合中的图形绘制,移动,测量等功能,并将优化设计的思想引入设计过程中,有效的降低了传统实验法的设计误差,提高了传统实验法的设计精度和效率。

关键词 尺度综合 平面四杆机构 设计精度 优化设计 图形绘制 基本原理 移动 传统实验 实验法 设计过程

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Delta并联机器人机构多目标优化设计 被引量：2

13

作者 孔凡国 李肇星 柯子旭 《机床与液压》 北大核心 2022年第9期35-40,共6页

针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函... 针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合;对比两种优化策略下目标函数的Pareto图。结果表明:减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低,且有更多可行性解。 展开更多

关键词 并联机构 多目标优化 尺度综合 非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)

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平面连杆机构尺度综合专家系统研究与实现 被引量：2

14

作者 褚金奎 李连成 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第9期1013-1017,共5页

将人工智能和信息技术应用到连杆机构设计领域开发了平面连杆机构尺度综合专家系统,介绍了此专家系统的各组成部分,并详细论述了知识库、推理机、方法库和综合数据库等关键模块的创建,最后介绍了专家系统的使用,实例证明本专家系统综合... 将人工智能和信息技术应用到连杆机构设计领域开发了平面连杆机构尺度综合专家系统,介绍了此专家系统的各组成部分,并详细论述了知识库、推理机、方法库和综合数据库等关键模块的创建,最后介绍了专家系统的使用,实例证明本专家系统综合速度快、求解精度高,具有很高的实际应用价值。 展开更多

关键词 连杆机构 尺度综合 专家系统

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滚子直动推杆盘形凸轮机构的可视映射尺寸综合方法 被引量：2

15

作者 吴秋平 李延平 常勇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第7期16-21,共6页

以滚子直动推杆盘形凸轮机构为研究对象,给出机构形态、基本/总体尺寸、尺寸综合问题准确描述和基本思路步骤,构建尺寸坐标系O-r_0re、尺寸域尺寸空间Ω(r_0,r,e)并离散化-网格化处理,提出4项约束条件和解析表达,采取遍历性方法,通过对... 以滚子直动推杆盘形凸轮机构为研究对象,给出机构形态、基本/总体尺寸、尺寸综合问题准确描述和基本思路步骤,构建尺寸坐标系O-r_0re、尺寸域尺寸空间Ω(r_0,r,e)并离散化-网格化处理,提出4项约束条件和解析表达,采取遍历性方法,通过对单一/归并约束的可视映射,得到相应的边界、解域,再据多目标规划、可视映射,发现揭示出"脊点P_(iek)*/脊线lek/脊面Sback"和"脊底点P_(ek)**/壑底点P***"等重要规律、最优解存在性,系统全面解决了对象机构的尺寸综合问题。 展开更多

关键词 直动推杆 凸轮机构 尺寸综合 可视映射 脊底点 壑底点

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按行程速比系数综合双曲柄机构新思路 被引量：2

16

作者 李家伟 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2015年第5期43-45,51,共4页

双曲柄机构在工程实际中应用非常广泛,主要是利用主动曲柄等速转动,推动从动曲柄变速转动而产生的运动不均衡性。根据双曲柄机构从动曲柄单向转动的运动特性,在双曲柄机构运动特性研究的基础上,定义双曲柄机构行程速比系数K,给出行程速... 双曲柄机构在工程实际中应用非常广泛,主要是利用主动曲柄等速转动,推动从动曲柄变速转动而产生的运动不均衡性。根据双曲柄机构从动曲柄单向转动的运动特性,在双曲柄机构运动特性研究的基础上,定义双曲柄机构行程速比系数K,给出行程速比系数K的参数方程及其定义域,通过几何分析推导,重点讨论K值为定值,设计、制造及安装对K值的影响最小时从动曲柄所在位置的时候,双曲柄机构的设计方法,提出一种综合优化双曲柄机构的新思路。 展开更多

关键词 双曲柄机构 行程速比系数 尺寸综合 新思路

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Delta机器人分拣平台的机构尺度综合与分析 被引量：2

17

作者 李亮 李思凡 王海芳 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第2期158-163,共6页

Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约束方程,进而推导出其逆解、雅可比矩阵及可达工作空间边界的解... Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约束方程,进而推导出其逆解、雅可比矩阵及可达工作空间边界的解析方程。为满足实验平台作业现场的分拣需求,以设计工作区域与可达工作空间边界的距离权值最小为优化目标,且为兼顾灵巧度等约束条件,基于惩罚函数法构建尺度综合的目标函数。结合算例采用遗传算法求解出最优的尺度参数,给出了该尺度参数下设计工作区域与可达工作空间的相对位置,并通过灵巧度性能分析给出了机器人在设计工作区域上、下表面的条件数分布情况。整体结果表明:基于该方法计算得出的机器人具有结构紧凑且运动学性能优良的特性。 展开更多

关键词 Delta机器人 运动学性能 机构综合

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4-RR_(-)(SS)_(2)高速并联机器人动力尺度综合 被引量：1

18

作者 张惠普 汪满新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期29-40,共12页

研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法。该机构以4-RR_(-)(SS)_(2)为支链且具有单动平台结构,与采用双动平台结构的此类机构相比,末端动平台质量更轻,从而具有良好的加减速性能。建立机构运动学和动力学模型,并构造出可... 研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法。该机构以4-RR_(-)(SS)_(2)为支链且具有单动平台结构,与采用双动平台结构的此类机构相比,末端动平台质量更轻,从而具有良好的加减速性能。建立机构运动学和动力学模型,并构造出可反映机构运动和力传递特性的链内/链间压力角,以及以单轴最大驱动扭矩全域最大值最小的动力学性能评价指标。在此基础上,综合考虑装配尺寸等几何约束和运动学性能约束,建立了以使机构动力学性能最优的机构尺度综合模型。在探究压力角和动力学性能随尺度变化规律后,给定具体约束条件,通过遗传算法优化得到一组最优尺度,并基于在Lamé抓放轨迹上运动仿真完成伺服电动机参数预估。 展开更多

关键词 高速并联机器人 尺度综合 动力学性能

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曲柄齿条机构的运动分析与综合 被引量：1

19

作者 王洪欣 《机械传动》 CSCD 1996年第1期42-45,共4页

曲柄齿条机构[1]可以实现从动件作摆角变化范围很大的摆动且传动角为常数。本文分析了该类传动机构的传动函数及输出齿轮的极限摆角；提出了已知输出齿轮的摆角设计该类机构的数值迭代方法并给出了设计实例；指出了文献[2]、[3]中关于... 曲柄齿条机构[1]可以实现从动件作摆角变化范围很大的摆动且传动角为常数。本文分析了该类传动机构的传动函数及输出齿轮的极限摆角；提出了已知输出齿轮的摆角设计该类机构的数值迭代方法并给出了设计实例；指出了文献[2]、[3]中关于该类机构输出齿轮极限摆角公式的错误。 展开更多

关键词 曲柄 齿条机构 极限摆角 机械运动

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蹦极弹性绳试验台连杆机构的遗传算法尺度综合 被引量：1

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作者 张付祥 肖原 +1 位作者 柴彬 付宜利 《机械设计与制造》 2004年第5期45-46,共2页

为了给蹦极绳型式试验提供一种试验设备,设计了一种试验台的原型,并分析了试验原理。提出了该装置的一种基于遗传算法的尺度综合的方法,并给出了计算结果。通过优化计算表明,该方法得到的参数能较好的满足试验台的设计要求。

关键词 连杆机构 遗传算法 尺度综合

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