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题名偏置式Delta并联机构的运动学分析
被引量：7
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作者
毕树生
宗光华
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期84-89,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 2 )
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文摘
具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析 ,求出了所有数值解。并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性。在运动学分析过程中引入了矢量分析 ,使得消元法求解过程十分简便。通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明 。
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关键词
运动学分析
并联机构
消元法
几何图解法
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Keywords
kinematic analysis
parallel mechanism
dialytic method of elimination
geometric analysis method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名未标定摄像机非共面P4P问题的一种解析解
被引量：2
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作者
郭阳
张祥德
徐心和
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机构
东北大学数学系
东北大学人工智能与机器人研究所
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期748-754,共7页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金(N100405012)资助
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文摘
经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的8次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机非共面P4P问题最多有8组实解,而且解的上限可以达到.大量的仿真和真实图像实验表明,该算法在确定摄像机内外参上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.
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关键词
非共面P4P问题
摄像机标定
摄像机定位
析配消元法
解的上限
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Keywords
the noncoplanar P4P problem
camera calibration
camera localization
dialytic method of elimination
upper bound of solutions
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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