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基于农田环境的农业机器人群协同作业策略 被引量:22
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作者 宫金良 王伟 +1 位作者 张彦斐 兰玉彬 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期11-19,共9页
为合理分配农业机器人群协同作业中各机器人的工作量与工作区域,提高机器人群协同作业的整体效能与工作效率,该研究提出一种复杂环境下异质农业机器人群的任务分配及全区域覆盖策略。在考虑农业机器人异质性的基础上,以机器人团队整体... 为合理分配农业机器人群协同作业中各机器人的工作量与工作区域,提高机器人群协同作业的整体效能与工作效率,该研究提出一种复杂环境下异质农业机器人群的任务分配及全区域覆盖策略。在考虑农业机器人异质性的基础上,以机器人团队整体效能最优为目标进行任务分配并确定各机器人的工作量。根据农场实际工作环境建立一级分区的概念,在栅格化环境建模与障碍物膨胀处理的基础上,在一级分区内部建立二级分区的栅格分区和分区合并规则,简化农田中的复杂工作环境;将遗传算法与混合粒子群算法相结合改进遗传算法交叉操作,建立遗传算法染色体种群多样性的概念,并综合考虑遗传算法染色体适应度值的差异以及种群多样性阶段设置自适应交叉变异概率,继而利用改进的遗传算法解决深度优先搜索算法在一级分区与二级分区间的遍历顺序问题;设置深度优先搜索算法在二级分区内的路径搜索规则,并在栅格图内遍历的同时根据各机器人的工作量分配其工作区域,设置机器人在其工作区域中的遍历规则,实现机器人群对农田的全区域覆盖。仿真试验结果表明,改进的遗传算法所得到的遍历各分区的路径长度与收敛迭代次数较传统遗传算法分别减少了2.8%与69.5%,较模拟退火算法分别减少了9.3%与19.0%;包含3、5、7、9和11个障碍物的5幅环境地图中,机器人群遍历工作区域的总面积重复率分别为6.3%、8.9%、16.7%、21.7%和23.4%。在4种面积相等的异形农田中设置相同数量的障碍物进行验证试验,结果表明,机器人群总遍历面积重复率分别为16.7%、13.1%、11.9%和6.7%。机器人群协同作业场地试验结果表明,4个试验机器人均可在规定的时间要求(25 min)内完成各自工作量,遍历面积重复率分别为5.77%、4.14%、6.75%和4.85%。研究结果可为复杂环境下农业机器人群协同作业策 展开更多
关键词 机器人 路径规划 遗传算法 深度优先搜索算法 协同作业
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电动汽车换电需求时空分布的概率建模 被引量:15
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作者 段雪 张昌华 +4 位作者 张坤 叶圣永 陈树恒 刘群英 吴云峰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期4541-4549,共9页
随着电力系统中电动汽车的高比例接入,换电作为电动汽车能源的重要补给形式受到广泛关注。电动汽车的移动具有时空随机性,换电需求也具有时空分布特性。针对这一问题,现有研究往往采用马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)来... 随着电力系统中电动汽车的高比例接入,换电作为电动汽车能源的重要补给形式受到广泛关注。电动汽车的移动具有时空随机性,换电需求也具有时空分布特性。针对这一问题,现有研究往往采用马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)来计算汽车出行路径,即在每一个路口都以某一概率随机产生下一个目的地。但这种方式和人们的日常出行经验严重不符,即在熟悉的道路环境中,驾驶员路径的选择方式不是在每一个路口的MDP过程,而是事先有一条或多条候选路径,从中依概率选取一条。基于此,采用深度优先搜索(depth first search,DFS)和随机出行链确定了电动汽车1天的实际出行路径,完成了电动汽车出行空间分布规律建模;根据出行时间、停放时间等,确定了电动汽车在时间上的随机分布。通过时间和空间两个维度的结合,模拟电动汽车出行过程,为电动汽车的换电时刻、换电地点以及换电数量的确定提供了依据。最后,针对某一具体的交通网络和10000辆电动汽车,采用蒙特卡洛方法验证了所提模型和算法的有效性。研究成果可用于研究换电站的规划、交通规划以及对电网规划的影响等。 展开更多
关键词 电动汽车 换电需求 深度优先搜索算法 蒙特卡洛法 出行链
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储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划方法 被引量:11
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作者 唐东林 袁波 +2 位作者 胡琳 李茂扬 魏子兵 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期253-261,共9页
储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域。结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中。首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确... 储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域。结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中。首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确定机器人遍历基本路径;接着,建立栅格环境,对每个栅格赋予xi值以表示其栅格状态;其次,采用矩形分解法将工作环境划分为若干子区域,通过图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定各子区域的衔接顺序;最后,在子区域的遍历和切换过程中,引入方向函数yi来判断爬壁机器人是否陷入死区,结合xi值提出路径选择函数fi以引导爬壁机器人快速逃离死区。在虚拟环境中进行了仿真实验,仿真结果表明,该方法不仅能引导爬壁机器人以高覆盖率和低重复率遍历工作区域,而且能快速地逃离死区。全遍历路径规划的实现拓展了爬壁机器人在检测储罐罐壁中的应用。 展开更多
关键词 爬壁机器人 全遍历路径规划 深度优先搜索算法 邻接矩阵 方向函数 路径选择函数
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用独立通路法确定矿井通风网络的极值流 被引量:5
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作者 刘剑 贾进章 刘新 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2003年第4期433-435,共3页
确定矿井通风网络极值流的常用算法有Ford-Fulkerson法、Edmonds-Karp法和Dinic法。所谓独立通路就是采用深度优先搜索法在找通路的过程中,后面的通路至少要含有一条前面的通路所不含有的分支。独立通路法确定网络的极值流,就是利用找... 确定矿井通风网络极值流的常用算法有Ford-Fulkerson法、Edmonds-Karp法和Dinic法。所谓独立通路就是采用深度优先搜索法在找通路的过程中,后面的通路至少要含有一条前面的通路所不含有的分支。独立通路法确定网络的极值流,就是利用找独立通路的思想来找增广路,找增广路时每次至少有一个分支达到饱和。从网络的源点开始进行寻边,找分支的可增广量为最大的出边,将该出边的末节点作为新的寻边始节点,继续找可增广量最大的出边,该搜索过程一直到所寻找的分支的末节点为网络的汇点为止,一条增广路即一条通路确定完毕,将该通路中分支的最小增广量作为通路的增广量对通路的各分支进行增广。增广后至少有一条分支达到饱和,删除饱和分支,用导出的网络继续找新的增广路并增广。 展开更多
关键词 矿井通风 通风网络 极值流 独立通路法 增广路 深度优先搜索法
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基于改进DFS的联锁仿真教学系统的设计与实现 被引量:6
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作者 郭欢 《铁路计算机应用》 2020年第4期66-70,共5页
针对联锁系统进路搜索效率低下的问题,分析了广度优先、A*等搜索算法的局限性,提出了一种带有约束条件的深度优先搜索(DFS)进路搜索算法,搭建站场型拓扑网络,动态创建二叉树模型,设计改进DFS进路搜索算法的程序流程。从教学角度提出软... 针对联锁系统进路搜索效率低下的问题,分析了广度优先、A*等搜索算法的局限性,提出了一种带有约束条件的深度优先搜索(DFS)进路搜索算法,搭建站场型拓扑网络,动态创建二叉树模型,设计改进DFS进路搜索算法的程序流程。从教学角度提出软件设计方案,以Visual Studio 2010为平台进行软件开发,实现CTCS-3级列控系统中的联锁仿真教学系统,该系统不但具备良好的可操作性,还集成故障设置、通信数据包查询等功能。 展开更多
关键词 高铁联锁系统 进路搜索算法 深度优先搜索 系统仿真
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深度优先搜索的地图着色算法 被引量:3
6
作者 乔永利 王建强 胥海滨 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期175-176,共2页
在分析地图着色本质以及深度优先搜索算法优缺点基础上,本文提出一种基于深度优先搜索的地图着色方法,并以全国地图和全国县级行政区划图对本文算法进行了实验验证,取得了较好的着色结果。
关键词 地图着色 深度优先搜索算法 四色定理
原文传递
移动群智感知框架下的能源有效性方法研究 被引量:2
7
作者 苏江宾 於志文 +1 位作者 刘一萌 郭斌 《软件导刊》 2020年第4期28-36,共9页
移动群智感知任务中的数据类型多以图片和长视频为主,因而在其任务执行过程中容易造成大量能耗。以提高群智感知框架下的能源有效性为研究目标,以手机电量消耗为能耗指标,提出面向单体节能技术与面向全局节能技术相结合的方法,实现手机... 移动群智感知任务中的数据类型多以图片和长视频为主,因而在其任务执行过程中容易造成大量能耗。以提高群智感知框架下的能源有效性为研究目标,以手机电量消耗为能耗指标,提出面向单体节能技术与面向全局节能技术相结合的方法,实现手机能源最大化利用。结合Android开发过程中的部分算法优化与移动群智感知任务执行中的节能模块(文本转换模块、图片压缩模块、视频压缩模块等),实现单体能耗更低。在此基础上,结合面向全局的参与者优选模型,选择合适的执行团队用更少电量完成一定量任务,实现能耗最小化。通过实验设计和验证,使用单体节能与整体节能相结合的节能方法,在降低整体能耗时能够将手机能耗降低至少20%。 展开更多
关键词 移动群智感知 深度优先搜索算法 参与者优选 单体节能 整体节能
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铁路车站咽喉区道岔自动分组方法研究 被引量:1
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作者 陈维亚 杨伟婷 +1 位作者 石晓琪 鲁佳琪 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期9-15,共7页
咽喉区道岔分组不仅是运用利用率计算法查定铁路车站咽喉通过能力的必要步骤,还是车站进路选择、股道运用等行车技术作业的关键环节。为解决当前自动分组方法不能有效解决复杂咽喉区非水平方向布置道岔的分组问题,将咽喉区道岔分组问题... 咽喉区道岔分组不仅是运用利用率计算法查定铁路车站咽喉通过能力的必要步骤,还是车站进路选择、股道运用等行车技术作业的关键环节。为解决当前自动分组方法不能有效解决复杂咽喉区非水平方向布置道岔的分组问题,将咽喉区道岔分组问题抽象为有向图中点的归属问题,构建咽喉有向图模型和道岔分组有向图模型,设计二阶段法对模型求解。第一阶段识别平行进路,目标是基于咽喉有向图运用DFS算法识别并生成平行进路对全集;第二阶段为判断道岔归属,目标是基于进路判断法及道岔坐标设计初分、调整、检验等计算步骤判断道岔归属并生成道岔组。以某个布置复杂的技术站咽喉为例,对本文所提出方法进行检验,结果表明该方法能够快速准确地实现咽喉道岔自动分组,有利于铁路数字化设计和智能化生产管理。 展开更多
关键词 铁路车站 道岔自动分组 二阶段法 有向图 深度优先搜索算法
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基于智能信息处理技术的变电站光纤标识方法研究 被引量:2
9
作者 纪鹏 李迎华 《电子设计工程》 2022年第15期94-98,共5页
智能变电站中存在光纤回路标识不完整的现象,会导致链路信息出现缺失。针对上述问题,进行了基于智能信息处理技术的变电站光纤标识方法研究。在所构建的光纤智能标识系统中,包括了智能标签生成模块与移动解析展示模块。通过利用径向基... 智能变电站中存在光纤回路标识不完整的现象,会导致链路信息出现缺失。针对上述问题,进行了基于智能信息处理技术的变电站光纤标识方法研究。在所构建的光纤智能标识系统中,包括了智能标签生成模块与移动解析展示模块。通过利用径向基函数神经网络来识别变电站中的光纤类型,并结合光纤节点类型,采用深度优先遍历算法检索二次系统的全回路。并基于某智能变电站的光纤信息对所提方法进行了实验验证。实验结果表明,所提方法的标识准确率高于70%,且运行耗时低于85 ms,证明了智能信息处理技术在变电站光纤标识中得到了较好的应用。 展开更多
关键词 智能变电站 光纤标识 径向基函数神经网络 深度优先遍历算法 智能信息技术 智能标签生成模块
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旅行商问题的较优可行解的搜索算法的设计
10
作者 王欣洁 陈培军 《太原科技大学学报》 2009年第6期519-523,共5页
利用问题本身的特点和相关的已有结论,结合最近邻法和深度优先搜索算法设计了产生旅行商问题较优可行解的方法。首先,将与每个城市关联的城市由近到远排序,并将城市之间距离较远的边删除。然后选择一个城市作为出发地,按排序利用深度优... 利用问题本身的特点和相关的已有结论,结合最近邻法和深度优先搜索算法设计了产生旅行商问题较优可行解的方法。首先,将与每个城市关联的城市由近到远排序,并将城市之间距离较远的边删除。然后选择一个城市作为出发地,按排序利用深度优先搜索算法在有限步内搜索可行解。若搜索到多个可行解,从中选择较优的作为以该城市为出发地的可行解;否则,重新选择出发地开始新的搜索。对经典的st70、a280问题依次将每个城市作为出发地进行实验,该方法产生的可行解的性能明显优于随机搜索算法,但仍不及最近邻法。 展开更多
关键词 旅行商问题 最近邻法 深度优先搜索算法 较优可行解
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基于上下文的道路推荐系统
11
作者 张萌 《山西广播电视大学学报》 2016年第4期105-107,共3页
随着城市化建设高速发展,市区道路交通拥堵问题日益加剧,如何合理选择合适的出行道路成为人们面临的出行难题。利用上下文、移动网络等信息为用户进行实时道路推荐能够缓解交通拥堵,减轻人们的出行压力。
关键词 上下文 推荐系统 深度优先搜索 交通出行
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基于螺旋理论的5R三自由度并联机器人奇异形位分析
12
作者 刘辉 林玲 《机电产品开发与创新》 2006年第5期12-14,共3页
并联机器人每个支链由5个转动副组成,通过对支链结构采用坐标变换方法,从而使每个支链等效为一个串联机械手的形式,从而在分析过程中使得原来所要分析的参数由5个减少至4个,降低了分析的难度,这一方法对于今后并联机器人的结构分析方面... 并联机器人每个支链由5个转动副组成,通过对支链结构采用坐标变换方法,从而使每个支链等效为一个串联机械手的形式,从而在分析过程中使得原来所要分析的参数由5个减少至4个,降低了分析的难度,这一方法对于今后并联机器人的结构分析方面做出了重要的贡献。为今后的动力学、运动学分析中避免奇异形位做出了理论探索。 展开更多
关键词 并联机器人 螺旋理论 奇异形住
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Visio在传送网拓扑图绘制中的应用及拓扑图显示算法的研究
13
作者 于江滨 《邮电设计技术》 2017年第5期58-65,共8页
针对传送网拓扑图显示方面的一些问题,提出了引入Visio作为工具绘制拓扑图的思路,并结合图论的知识提出了一种拓扑图显示算法,经过实际数据的测试,实现了拓扑图的自动化和规范化的显示。
关键词 VISIO 拓扑图 深度优先搜索算法
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基于改进火力分配模型的综合防空火力智能优化分配 被引量:15
14
作者 孙海文 谢晓方 +2 位作者 庞威 孙涛 王诚成 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1102-1112,共11页
针对综合防空火力分配中,传统火力分配模型没有全面考虑火力通道射击效能因素,且在火力资源相对充足的情况下火力资源易浪费和易延误战机的问题,将射击有利度、飞临时间与威胁度等因素结合,构建一种新的综合防空火力分配模型.基于此模型... 针对综合防空火力分配中,传统火力分配模型没有全面考虑火力通道射击效能因素,且在火力资源相对充足的情况下火力资源易浪费和易延误战机的问题,将射击有利度、飞临时间与威胁度等因素结合,构建一种新的综合防空火力分配模型.基于此模型,针对来袭目标、火力节点以及制导节点3者之间的火力优化匹配问题,提出一种基于深度优先搜索预处理的多种群并行布谷鸟搜索算法(PMPCSA).该方法采用Prolog智能规划语言构建目标-火力节点-制导节点匹配规则库,在规则库中利用深度优先搜索快速生成可行的目标-火力节点-制导节点的匹配预处理方案;采用多种群并行布谷鸟搜索算法,对得到的可行分配空间进行搜索,通过引入多种群并行优化搜索,不同种群赋予不同控制参数的思想,兼顾算法的全局探索和局部开发能力,可有效提高算法寻优效率.最后,通过仿真结果验证所建综合防空火力分配模型的优势性,同时表明,所提出的PMPCSA算法能有效地平衡全局探索与局部开发,在保证较高收敛速度的同时,提高全局探索能力. 展开更多
关键词 综合防空火力优化分配 射击有利度 飞临时间 Prolog智能规划 深度优先搜索 多种群并行布谷鸟搜索算法
原文传递
基于变精度粗集和搜索树的增量规则获取算法 被引量:1
15
作者 邱兆雷 王爱云 陈传臻 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第14期163-165,共3页
基于可变精度粗糙集模型和搜索树提出了一种新的增量式规则获取算法。该算法引入可变精度粗糙集模型以已获取规则集为启发信息,通过对解空间进行深度优先启发式搜索产生新的不确定性规则;并通过对原有规则置信度的更新,给出了原有规则... 基于可变精度粗糙集模型和搜索树提出了一种新的增量式规则获取算法。该算法引入可变精度粗糙集模型以已获取规则集为启发信息,通过对解空间进行深度优先启发式搜索产生新的不确定性规则;并通过对原有规则置信度的更新,给出了原有规则集的更新算法;最后给出了实例分析。 展开更多
关键词 可变精度粗糙集 规则获取 搜索树 深度优先启发式搜索算法
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基于CDFG的SoC验证方法及其分割与搜索算法
16
作者 李德识 曹阳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期9-11,共3页
随着芯片复杂度以及市场对集成电路上市时间要求的不断提高,对SoC设计方法和验证方法带来了巨大的挑战。控制数据流图可用于系统建模、软硬件功能划分、系统综合与验证等多个环节。该文针对SoC验证的需要,利用CDFG,研究了基于CDFG的验... 随着芯片复杂度以及市场对集成电路上市时间要求的不断提高,对SoC设计方法和验证方法带来了巨大的挑战。控制数据流图可用于系统建模、软硬件功能划分、系统综合与验证等多个环节。该文针对SoC验证的需要,利用CDFG,研究了基于CDFG的验证体系,给出了CDFG的几种定义,讨论了CDFG的表示方法,提出了基于CDFG的验证流程,研究了基于DFS的生成树算法、CDFG的分割算法和CDFG的搜索算法,并以实例说明了这些算法在验证流程中的作用。 展开更多
关键词 控制数据流图 SOC 验证 深度优先搜索算法
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电力系统震后网络连通性研究 被引量:10
17
作者 林均岐 陈永盛 刘金龙 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2011年第6期181-185,共5页
文中针对电力系统网络的震后连通性开展研究,在电力系统网络基本模型基础上,增加网络单元的两值工作状态假设,建立了电力系统网络连通性分析模型,提出了电力系统网络连通性模型的邻接表存储结构,给出了深度优先搜索的基本原理,形成了基... 文中针对电力系统网络的震后连通性开展研究,在电力系统网络基本模型基础上,增加网络单元的两值工作状态假设,建立了电力系统网络连通性分析模型,提出了电力系统网络连通性模型的邻接表存储结构,给出了深度优先搜索的基本原理,形成了基于邻接表的深度优先搜索算法。用该方法分析了某区域电网在汶川8.0级地震后的网络连通性,并对计算结果进行了讨论。 展开更多
关键词 电力系统 网络模型 连通性 深度优先搜索算法
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基于改进遗传算法的多天线地面站硬件资源分配方法 被引量:9
18
作者 张鹏 冯旭祥 葛小青 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期1155-1163,共9页
多天线卫星地面站硬件设备资源分配问题是一个基于约束满足的复杂资源组合优化问题。在考虑任务执行时间、地面站可见时间窗口、地面站设备接收能力和设备链路约束的情况下,对多天线地面站硬件资源分配问题建立了高可用模型。以加权任... 多天线卫星地面站硬件设备资源分配问题是一个基于约束满足的复杂资源组合优化问题。在考虑任务执行时间、地面站可见时间窗口、地面站设备接收能力和设备链路约束的情况下,对多天线地面站硬件资源分配问题建立了高可用模型。以加权任务执行总时间为目标,以经典遗传算法为基础,根据问题特点改进了相关遗传算子,在进行遗传变异的过程中,通过深度优先搜索算法确定单个染色体对应的最佳资源分配方案,同时利用启发式信息优化搜索过程。最后通过高可用算例仿真表明,所建模型和算法是合理有效的。 展开更多
关键词 遗传算法 深度优先搜索算法 资源分配 地面站 约束满足问题
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基于深度优先反向搜索算法确定有效路径集合 被引量:9
19
作者 张建旭 蒋燕 刘兴国 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第3期93-98,共6页
基于最短路径中任意路段因发生交通事件而失效时的替代路径搜索,合理界定了有效路径的阻抗值范围。参考深度优先算法和有效路径Dail算法离终点越来越近的思想,提出了一种从终点出发,反向搜索前置节点的多条有效路径搜索算法。算例结果表... 基于最短路径中任意路段因发生交通事件而失效时的替代路径搜索,合理界定了有效路径的阻抗值范围。参考深度优先算法和有效路径Dail算法离终点越来越近的思想,提出了一种从终点出发,反向搜索前置节点的多条有效路径搜索算法。算例结果表明:该算法能自动识别与路网结构相关的有效路径阻抗值范围,且能快速找到阻抗范围内的有效路径集合。 展开更多
关键词 交通工程 图论 有效路径 深度优先算法 FLOYD算法
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基于J2EE平台的Java构件库的研究和实现 被引量:5
20
作者 曾一 郭永林 +1 位作者 曾勇 袁纲 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2006年第4期274-276,280,共4页
构件库是构件复用的重要部分。以项目为背景,提出了一种 Java 构件库系统的设计与实现方案。介绍了基于 MVC(Model View Control)的构件分类树结构,描述了该结构下的构件表示模型,阐述了分类树深度优先遍历的构件检索方法和结合构件规... 构件库是构件复用的重要部分。以项目为背景,提出了一种 Java 构件库系统的设计与实现方案。介绍了基于 MVC(Model View Control)的构件分类树结构,描述了该结构下的构件表示模型,阐述了分类树深度优先遍历的构件检索方法和结合构件规约和可控词汇表的规范函数匹配方法。该构件库系统提供了一种语义和语法相结合的经验模型。 展开更多
关键词 J2EE 构件库 MVC 深度优先算法 构件规约
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