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一种混合结构的移动机器人导航控制策略 被引量：2
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作者 郑敏捷 蔡自兴 邹小兵 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期164-169,共6页
研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境... 研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性. 展开更多
关键词 反应式行为 慎思规划 混合控制结构 激光雷达
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