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三相电压型PWM整流器的反馈线性化解耦模型和仿真 被引量:6
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作者 张波 卢至锋 邓卫华 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期10-13,17,共5页
建立了同步旋转坐标系下的三相电压型PWM整流器的非线性数学模型,应用非线性系统反馈理论,推导出其对应的非线性坐标变换矩阵,得到了三相电压型PWM整流器的状态反馈精确线性化模型,由此提出了无功功率和有功功率的解耦控制策略.仿真结... 建立了同步旋转坐标系下的三相电压型PWM整流器的非线性数学模型,应用非线性系统反馈理论,推导出其对应的非线性坐标变换矩阵,得到了三相电压型PWM整流器的状态反馈精确线性化模型,由此提出了无功功率和有功功率的解耦控制策略.仿真结果表明,该控制策略能较好地实现三相电压型PWM整流器的解耦控制,具有较好的动态特性. 展开更多
关键词 整流器 反馈线性化 解耦模型
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中国经济高质量发展绿色检验--基于省级面板数据 被引量:8
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作者 陈明艺 李娜 《上海经济研究》 CSSCI 北大核心 2020年第5期49-59,72,共12页
经济高质量发展要求创新、协调、绿色、开放、共享的协同发展。其中,绿色发展理念在碳排放量日益增长的今日显得尤为重要。多年来我国致力于碳减排并取得了一定成效,但是各省经济发展情况差异显著,"一刀切"政策并不能实现有... 经济高质量发展要求创新、协调、绿色、开放、共享的协同发展。其中,绿色发展理念在碳排放量日益增长的今日显得尤为重要。多年来我国致力于碳减排并取得了一定成效,但是各省经济发展情况差异显著,"一刀切"政策并不能实现有效的节能减排,为此研究省际碳排放与经济增长的关系至关重要。本文首先计算了2005-2017年30个省市的碳排放数据,测度了Moran’s I检验空间相关性;随后,构建Tapio脱钩模型分析2005-2017年各省市碳排放的脱钩效应。实证结果显示:2005-2017年的全局Moran’s I均为正值,且大多在1%水平上显著,即我国碳排放量与碳排放强度均呈现较为显著的空间正相关性;2005-2017年我国大部分省市经济增长与碳排放量处于弱脱钩状态、与碳排放强度处于强脱钩状态,经济增长并未造成大量的碳排放。由此可知,我国大部分省市经济的增长逐渐脱离高强度的能源消耗及资源利用,碳排放在经济快速发展的同时得到了有效的控制,中国经济高质量发展有望实现。 展开更多
关键词 省际碳排放 经济增长 空间相关性 脱钩模型 绿色检验
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基于相分量法的星形自耦变压器全解耦模型 被引量:5
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作者 孟凡刚 骆霁嵘 +2 位作者 高蕾 吕正恺 杨世彦 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期14-21,共8页
星形自耦变压器是12脉波整流器中常用的移相变压器,该变压器各绕组之间交互联结,在仿真软件中没有对应的仿真模型。为在仿真软件中模拟星形自耦变压器对12脉波整流器性能的影响,应用相分量法建立了该变压器的全解耦模型。通过分析星形... 星形自耦变压器是12脉波整流器中常用的移相变压器,该变压器各绕组之间交互联结,在仿真软件中没有对应的仿真模型。为在仿真软件中模拟星形自耦变压器对12脉波整流器性能的影响,应用相分量法建立了该变压器的全解耦模型。通过分析星形自耦变压器的耦合电路,建立了描述支路电压、支路电流、节点电压、节点电流之间关系的过渡矩阵,进一步获得可以描述星形联结自耦变压器绕组联结结构、电气参数等信息的节点导纳矩阵,并应用该矩阵建立了描述星形自耦变压器的全解耦模型。该模型具有物理意义明确、易于实现等优点。仿真和实验结果表明,该模型可有效模拟星形自耦变压器。 展开更多
关键词 12脉波整流器 星形自耦变压器 全解耦模型 节点导纳矩阵
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中国陆地边境地区城镇化与生态系统健康的动态交互响应
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作者 刘少坤 覃雪华 +2 位作者 陆汝成 叶宗达 张利国 《中国土地科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第9期122-134,共13页
研究目的:探究边境地区城镇化与生态系统健康的变化情况及两者的相互解耦状态特征,为区域经济和环境协调发展提供参考。研究方法:城镇化发展水平测定、生态系统健康评价、随机森林模型、解耦模型。研究结果:(1)在时间维度上,综合城镇化... 研究目的:探究边境地区城镇化与生态系统健康的变化情况及两者的相互解耦状态特征,为区域经济和环境协调发展提供参考。研究方法:城镇化发展水平测定、生态系统健康评价、随机森林模型、解耦模型。研究结果:(1)在时间维度上,综合城镇化由萌芽阶段升为初步发展阶段,人口、土地、经济、社会城镇化水平均呈上升趋势;生态系统健康整体呈波动下降趋势,表现为生态系统自然健康下降,但综合生态系统服务指数提升。(2)在空间维度上,综合城镇化等级较高的地区多分布在内蒙区,等级较低的地区多分布在新疆区;生态系统健康指数较高的地区多分布在东北区、滇桂区和西藏区,指数较低的地区多分布在内蒙区和新疆区。(3)土地城镇化对生态系统健康变化的影响日益显著。(4)城镇化与生态系统健康间的解耦关系在2000—2020年呈现出由扩张性负解耦到强解耦的变化趋势。研究结论:边境地区城镇化与生态系统健康解耦状态多变且区域差异显著,沿边地区在发展经济的同时,需因地制宜提出生态保护措施,实现经济与环境的可持续发展。 展开更多
关键词 城镇化 生态系统健康 随机森林模型 解耦模型 中国陆地边境地区
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考虑用户利益的柔性负荷优化控制算法 被引量:3
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作者 潘世雄 刘东 +1 位作者 李庆生 颜霞 《南方电网技术》 北大核心 2016年第12期45-52,60,共9页
为解决电网峰谷差持续扩大带来的影响,从用户侧角度出发,针对空调房间、电热水器和电动汽车分别提出了柔性负荷优化控制算法。该算法基于分时电价,同时考虑用户经济效益和舒适度进行双目标优化控制,并通过智能用户终端实现。在算法中,... 为解决电网峰谷差持续扩大带来的影响,从用户侧角度出发,针对空调房间、电热水器和电动汽车分别提出了柔性负荷优化控制算法。该算法基于分时电价,同时考虑用户经济效益和舒适度进行双目标优化控制,并通过智能用户终端实现。在算法中,改进了传统的空调房间和热水器负荷模型,将复杂的多变量强耦合过程解耦为多个独立的单变量子过程,并采用参数回归获取模型参数,减少算法中的随机变量。其次,将电动汽车纳入优化控制,分别研究了单向充电电动汽车(grid to vehicle,G2V)和双向供电电动汽车(vehicle to grid,V2G)的优化算法。采用粒子群算法分别求解优化结果。基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法在经济利益、用户体验和电网削峰填谷方面上的优势。 展开更多
关键词 模型预测控制 解耦模型 柔性负荷 双向供电电动汽车(V2G) 等效电价指标 双目标优化
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基于语义信息距离解耦的变电运维多类别缺陷图像检测
6
作者 张鑫 叶俊杰 +2 位作者 崔瑶 黄鑫 仲林林 《中国电力》 CSCD 北大核心 2023年第6期209-218,共10页
变电站设备种类繁多、缺陷类型复杂、特征差异大,传统的基于深度学习的缺陷图像检测模型难以同时有效处理不同设备的多种缺陷。为此,提出了一种基于语义信息距离解耦的缺陷图像检测模型(sematic-distance based decoupling detection mo... 变电站设备种类繁多、缺陷类型复杂、特征差异大,传统的基于深度学习的缺陷图像检测模型难以同时有效处理不同设备的多种缺陷。为此,提出了一种基于语义信息距离解耦的缺陷图像检测模型(sematic-distance based decoupling detection model,SDB-DDM)。首先对缺陷类别进行语义信息聚簇,构建解耦式网络结构,然后对网络输出进行加权锚框融合,并在损失函数中加入局部预测损失以提升预测能力,同时提出解耦式非极大值抑制策略以加快模型推理速度。该模型可根据缺陷类别进行自适应调整,以适用变电运维多类别缺陷图像检测的应用场景。实验结果显示,该模型的平均精度均值达到了69.68%。同平台下相较于目前性能最佳的目标检测模型(YOLOX),精度提升了1.36个百分点,参数量下降了5%,推理速度提升了34%。 展开更多
关键词 变电运维场景 缺陷检测 深度学习 语义信息距离 解耦式模型
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人/椅弹射救生系统穿盖过程的数值模拟 被引量:1
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作者 李志强 王志华 +1 位作者 刘晓明 赵隆茂 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期567-573,共7页
拟针对战斗机微爆索预破碎座舱盖弹射救生系统中人/椅系统穿盖过程中弹射通道的畅通性,座舱盖的破坏模式以及人体重要部位的冲击损伤程度。考虑微爆索在舱盖内表面沿中央和四周2种不同的切割布局,建立人/椅系统撞击舱盖的解耦模型,采用... 拟针对战斗机微爆索预破碎座舱盖弹射救生系统中人/椅系统穿盖过程中弹射通道的畅通性,座舱盖的破坏模式以及人体重要部位的冲击损伤程度。考虑微爆索在舱盖内表面沿中央和四周2种不同的切割布局,建立人/椅系统撞击舱盖的解耦模型,采用非线性动态显式算法对穿盖过程进行了数值模拟。模拟结果表明:第2种布局较第1种布局更有利于形成畅通的弹射通道,也有助于减轻人体的损伤,同时给出2种布局切割槽深度的临界值。研究结果可为弹射救生系统的优化设计和安全生产提供可靠依据。 展开更多
关键词 爆炸力学 破坏模式 解耦模型 弹射救生系统 微爆索 舱盖 冲击损伤
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CVC四辊轧机板形控制解析解耦模型 被引量:1
8
作者 钟掘 陈杰 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第2期192-193,共2页
CVC四辊轧机工作辊抽动与工作辊弯辊之间相互作用关系的解耦,对实现理想的板带平直度控制是十分重要的.通过对辊缝形状的解析分析,建立了一个明确表示工作辊抽动和弯辊作用的解析解耦模型。
关键词 冷轧 解耦模型 板型板厚控制 四辊轧机 轧机
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一种针对高压环型网络的参数估计策略
9
作者 陈建华 汪鸿 皇甫成 《华北电力技术》 CAS 2017年第12期1-5,共5页
在电力系统实际运行过程中,环型网络内部多条线路间潮流存在相互影响,导致状态估计结果残差在环网内部多处涌现,造成环型网络实际潮流与理论计算潮流偏差大。这一难题一直困扰着人们,特别是在电磁环网中表现更为明显。文章针对该题,分... 在电力系统实际运行过程中,环型网络内部多条线路间潮流存在相互影响,导致状态估计结果残差在环网内部多处涌现,造成环型网络实际潮流与理论计算潮流偏差大。这一难题一直困扰着人们,特别是在电磁环网中表现更为明显。文章针对该题,分析了线路参数与有功、无功灵敏度关系,建立了高压交流线路有功潮流与电阻、无功潮流与电抗近似解耦模型。在此基础上提出了考虑环网特性的参数估计问题模型及求解算法。实现了环网参数问题的精确定位,解决了实际运行过程中环网状态估计偏差大的问题。最后,通过某省级电网实际系统算例证明了本文方法有效性。 展开更多
关键词 状态估计 环型网络 参数估计 解耦模型
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中国区域碳排放与经济增长脱钩关系研究 被引量:21
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作者 肖宏伟 易丹辉 周明勇 《山西财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2012年第11期1-10,共10页
利用Tapio脱钩模型,研究了"十五"和"十一五"两个时期区域碳排放与经济增长之间的脱钩弹性,从省级区域、东中西部、经济发展水平三个角度对脱钩弹性进行了测算和因果链分解。结果显示,"十一五"期间,我国... 利用Tapio脱钩模型,研究了"十五"和"十一五"两个时期区域碳排放与经济增长之间的脱钩弹性,从省级区域、东中西部、经济发展水平三个角度对脱钩弹性进行了测算和因果链分解。结果显示,"十一五"期间,我国把节能减排作为调结构、转方式的重要抓手,区域碳排放与经济发展之间的脱钩关系处于弱脱钩状态,且其脱钩弹性较"十五"期间下降幅度较大。其中,减排弹性变动不大,工业节能弹性变成弱脱钩状态,工业节能成效显著,工业化弹性、城市化弹性和经济发展弹性均呈增加趋势。因此,要切断区域经济增长与碳排放之间的联系,必须加大对海南、宁夏等省级区域、中西部地区和经济发展水平低组的减排力度。 展开更多
关键词 区域经济发展 碳排放 Tapio脱钩模型 因果链分解
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基于局部等效方法的深水水下井口半解耦分析模型 被引量:11
11
作者 畅元江 王健 +4 位作者 姬景奇 李家仪 许亮斌 盛磊祥 乔畅 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期129-137,共9页
波致、涡激和浮式钻井装置运动引起的疲劳是深水水下井口失效的主要形式之一,井口动力分析方法的选取直接影响水下井口疲劳评估的效率和准确性。针对采用局部精细模型对井口进行动态响应分析时的耗时和精度低等问题,提出基于局部等效方... 波致、涡激和浮式钻井装置运动引起的疲劳是深水水下井口失效的主要形式之一,井口动力分析方法的选取直接影响水下井口疲劳评估的效率和准确性。针对采用局部精细模型对井口进行动态响应分析时的耗时和精度低等问题,提出基于局部等效方法的深水水下井口半解耦分析模型,研究隔水管-井口整体分析模型中的井口局部等效方法,考虑管土作用建立水下井口局部有限元模型,建立梁和弹簧组合的井口局部等效数学模型,推导梁单元和弹簧单元参数计算公式。采用该半解耦模型进行南海深水水下井口分析,将静力分析结果与精细有限元模型分析结果进行对比,并将动力分析结果与解耦、全耦合两种方法进行对比。结果表明,提出的井口等效模型计算精度高、效率高,可为开展水下井口系统动态响应分析和疲劳评估提供一种高效算法。 展开更多
关键词 水下井口 局部等效 数学模型 半解耦方法
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气固流化床的离散颗粒运动-碰撞解耦模型与模拟 被引量:7
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作者 刘阳 陆慧林 +1 位作者 刘文铁 赵云华 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 2003年第6期551-555,共5页
基于分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气 固两相离散颗粒运动 碰撞解耦模型,采用硬球模拟方法处理颗粒与颗粒之间的碰撞,及大涡模拟方法处理气相湍流流动.单颗粒运动满足牛顿第二定律,颗粒相和气相相间相互作用的双向耦... 基于分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气 固两相离散颗粒运动 碰撞解耦模型,采用硬球模拟方法处理颗粒与颗粒之间的碰撞,及大涡模拟方法处理气相湍流流动.单颗粒运动满足牛顿第二定律,颗粒相和气相相间相互作用的双向耦合由牛顿第三定律确定,数值模拟二维鼓泡流化床内稠密气 固两相流动,得到了气泡的形成、发展及颗粒的流化过程,计算结果表明颗粒弹性恢复系数影响气 固两相流动特性. 展开更多
关键词 数值模拟 颗粒运动-碰撞解耦模型 硬球模拟 SGS模型
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DSMC-LES方法数值模拟鼓泡流化床内气泡和颗粒流动行为 被引量:5
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作者 刘欢鹏 刘玉成 李巍 《高校化学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期180-185,共6页
基于稠密气体分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气固两相离散颗粒运动-碰撞解耦模型,采用直接模拟蒙特卡罗方法(DSMC)模拟颗粒间的碰撞,采用考虑颗粒脉动流动对气相湍流流动影响的大涡模拟(LES)研究气相湍流,单颗... 基于稠密气体分子动力学和气固两相流体动力学,建立流化床稠密气固两相离散颗粒运动-碰撞解耦模型,采用直接模拟蒙特卡罗方法(DSMC)模拟颗粒间的碰撞,采用考虑颗粒脉动流动对气相湍流流动影响的大涡模拟(LES)研究气相湍流,单颗粒运动满足牛顿第二定律,颗粒相和气相相间作用的双向耦合由牛顿第三定律确定。数值模拟流化床中颗粒流动以及气泡的生成、长大和破碎过程,获得颗粒轴向和径向速度的概率密度分布,及颗粒浓度分布。计算结果表明床内气泡的形成造成床内颗粒的循环,使得流化床内颗粒具有不同的轴向和径向脉动速度,颗粒分速度分布近似服从高斯分布。颗粒温度随颗粒浓度增加,达到最大值后,随颗粒浓度增大而下降。流化床颗粒浓度脉动主要是低频部分,高频分量较低,表明在流化床内颗粒浓度脉动频率低,能量高,颗粒浓度脉动主频率为0.04~1.0Hz,其值与Pain et al.获得的颗粒浓度脉动主频率基本吻合。 展开更多
关键词 DSMC方法 大涡模拟 离散颗粒运动-碰撞解耦模型 颗粒温度
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非结构环境需求下的液压四足机器人设计 被引量:3
14
作者 路可欣 秦建军 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第9期132-141,共10页
针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系... 针对机器人在非结构环境需求下设计的主观性与不确定性问题,提出了模糊非解耦模型与功能-原理-行为-结构(function-principle-behavior-structure,FPBS)耦合的设计方法。通过建立模糊非解耦模型,根据置信水平值的不同,将需求按亲疏关系进行划分,以确保需求间的相互独立性,同时消解评价主观性,基于FPBS的设计方法将隐性知识显性化表达,实现自顶至下多层级的设计与自底至上的结构综合,设计出满足要求的机器人结构方案。以液压四足机器人为例,验证了方法的可行性,在多需求非结构环境下,为机器人设计提供更加科学有效的新思路。 展开更多
关键词 功能-原理-行为-结构 模糊非解耦模型 非结构环境 液压四足机器人 产品质量屋
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Multiple time scales of fluvial processes—theory and applications
15
作者 G.Pender 《Theoretical & Applied Mechanics Letters》 CAS 2011年第5期1-7,共7页
Fluvial processes comprise water flow,sediment transport and bed evolution,which normally feature distinct time scales.The time scales of sediment transport and bed deformation relative to the flow essentially measure... Fluvial processes comprise water flow,sediment transport and bed evolution,which normally feature distinct time scales.The time scales of sediment transport and bed deformation relative to the flow essentially measure how fast sediment transport adapts to capacity region in line with local flow scenario and the bed deforms in comparison with the flow,which literally dictates if a capacity based and/or decoupled model is justified.This paper synthesizes the recently developed multiscale theory for sediment-laden flows over erodible bed,with bed load and suspended load transport,respectively.It is unravelled that bed load transport can adapt to capacity sufficiently rapidly even under highly unsteady flows and thus a capacity model is mostly applicable,whereas a non-capacity model is critical for suspended sediment because of the lower rate of adaptation to capacity.Physically coupled modelling is critical for fluvial processes characterized by rapid bed variation.Applications are outlined on very active bed load sediment transported by flash floods and landslide dam break floods. 展开更多
关键词 sediment-laden flow fluvial processes capacity/non-capacity model coupled/decoupled model multiple time scales FLOODING
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DECOUPLED MODEL FOR FLATNESS CONTROL IN 4-H CVC COLD ROLLING MILLS
16
作者 Zhong Jue and Chen Jie College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University of Technology, Changsha 410083, P. R. China 《中国有色金属学会会刊:英文版》 CSCD 1998年第4期185-187,共3页
INTRODUCTIONTheprecisecontrolofrolgapin4hCVCmilsisparticularlydificultduetothecomplexinteractionsbetwenwork... INTRODUCTIONTheprecisecontrolofrolgapin4hCVCmilsisparticularlydificultduetothecomplexinteractionsbetwenworkrolshiftingandben... 展开更多
关键词 decoupled model gage and shape CONTROL COLD ROLLING
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多晶硅薄膜压阻系数的理论研究 被引量:13
17
作者 刘晓为 霍明学 +2 位作者 陈伟平 王东红 张颖 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期292-296,共5页
利用应力退耦模型 ,分别对多晶硅薄膜晶粒中性区和晶界势垒区的压阻系数进行了理论分析 ,并推导出多晶硅压阻系数的表达式 .实验结果表明 ,利用文中推导出的理论公式所获得的计算值与实验测量结果基本符合 ,所给出的有关多晶硅压阻系数... 利用应力退耦模型 ,分别对多晶硅薄膜晶粒中性区和晶界势垒区的压阻系数进行了理论分析 ,并推导出多晶硅压阻系数的表达式 .实验结果表明 ,利用文中推导出的理论公式所获得的计算值与实验测量结果基本符合 ,所给出的有关多晶硅压阻系数的理论结果可以作为多晶硅特性分析的理论依据 . 展开更多
关键词 应力退耦模型 压阻系数 多晶硅
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基于扩张状态观测器的五相电机在单相开路故障下的低速无位置控制技术 被引量:10
18
作者 田兵 安群涛 +2 位作者 段建东 孙力 赵克 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期2448-2457,共10页
为进一步增强五相电机驱动系统的可靠性,该文对单相开路故障下的无位置传感器控制技术进行研究。基于故障电机空间解耦模型,采用脉振高频电压注入法跟踪磁饱和凸极实现故障电机的无位置控制;然而由于驱动系统非线性、模拟调理电路延时... 为进一步增强五相电机驱动系统的可靠性,该文对单相开路故障下的无位置传感器控制技术进行研究。基于故障电机空间解耦模型,采用脉振高频电压注入法跟踪磁饱和凸极实现故障电机的无位置控制;然而由于驱动系统非线性、模拟调理电路延时、电机凸极型较弱等因素,使得故障电机在转子位置解调和观测上变得较为困难。为解决以上问题,提出一种新颖的转子位置解调方法、和基于扩张状态观测器的转子位置估算及分析方法,分别改善故障模式下五相电机的无位置控制精度和动态性能。最后,在实验平台上实施单相开路模式下的无位置控制技术,验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 单相开路 故障电机解耦模型 高频注入法 扩张状态观测器 转子位置信息解调
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基于YOLOv5s的无人机图像车辆检测
19
作者 王涛 黄丹 +1 位作者 刘禅奕 朱桃 《计算机与现代化》 2024年第8期108-113,共6页
无人机拍摄的车辆图像存在背景复杂、目标尺度变化大的问题,导致现有的网络模型在进行车辆检测时很难检测出小目标物体,容易造成小目标物体误检和漏检。为此,本文基于YOLOv5s网络进行改进。首先,用K-means++算法对数据集进行聚类,得到... 无人机拍摄的车辆图像存在背景复杂、目标尺度变化大的问题,导致现有的网络模型在进行车辆检测时很难检测出小目标物体,容易造成小目标物体误检和漏检。为此,本文基于YOLOv5s网络进行改进。首先,用K-means++算法对数据集进行聚类,得到更优的锚框参数;其次,结合SPD-Conv小目标检测模块,降低误检漏检率,以提高车辆检测时的精度;最后,将原网络的检测头模块替换为检测头解耦模块,对分类和回归任务进行解耦,从而进一步提高分类精度。本文采用无人机拍摄图像数据集VisDrone-2019-DET来进行车辆检测,改进之后的网络均值平均检测精度(mAP)达到53.0%,相比于YOLOv5s模型提高了6.3个百分点,能够有效降低小目标误检漏率,从而能更加精准地进行车辆检测。 展开更多
关键词 YOLOv5s 小目标 车辆检测 K-means++ SPD-Conv 检测头解耦模块
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扩展层级建模方法及其在挖掘机器人中的应用 被引量:2
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作者 赵睿英 焦生杰 王欣 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期150-158,共9页
为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法。以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行... 为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法。以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行了数值仿真。结果表明:当子系统质量矩阵奇异时,扩展层级建模方法利用质量补充矩阵可得到子系统动力学解析模型通式;当子系统的外力和约束力耦合时,扩展层级建模方法借助约束方程的二阶形式可获得解耦的外力模型,该模型仅与系统广义位置、广义速度和时间变量相关;仿真结果连续、收敛,表明扩展层级建模方法在挖掘机器人中的应用有效、可行。 展开更多
关键词 机械工程 复杂多刚体系统 层级堆聚建模理论 动力学解耦模型 奇异质量矩阵 挖掘机器人
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