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基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制
被引量：
3
1
作者
秦朝宇
李伟
+1 位作者
宁君
孙建
《舰船科学技术》
北大核心
2016年第8期57-61,共5页
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛...
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
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关键词
欠驱动船舶
幂指数趋近律
快速终端滑模
自抗扰控制
曲线航迹跟踪
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职称材料
基于模糊控制的农用车辆路线跟踪
被引量：
84
2
作者
周建军
张漫
+3 位作者
汪懋华
刘刚
纪朝凤
张智刚
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期151-156,共6页
构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学...
构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验。仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走。当速度为1 m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19 m;当速度为0.8 m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26 m。
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关键词
车辆导航
自动转向
模糊控制
全球定位系统
曲线跟踪
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职称材料
拖拉机沿曲线路径的跟踪控制
被引量：
23
3
作者
陈军
朱忠祥
+1 位作者
鸟巢谅
武田纯一
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期108-111,共4页
近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论...
近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。
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关键词
拖拉机
曲线路径
跟踪控制
预见控制
最优控制
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职称材料
题名
基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制
被引量：
3
1
作者
秦朝宇
李伟
宁君
孙建
机构
大连海事大学航海学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2016年第8期57-61,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51179019)
辽宁省教育厅重点实验室项目(LZ2015006)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014022)
文摘
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。
关键词
欠驱动船舶
幂指数趋近律
快速终端滑模
自抗扰控制
曲线航迹跟踪
Keywords
underactuated
vessel
power
exponential
reaching
law
fast
terminal
sliding
mode
active
disturbance
rejection
control
curve
-
path
tracking
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于模糊控制的农用车辆路线跟踪
被引量：
84
2
作者
周建军
张漫
汪懋华
刘刚
纪朝凤
张智刚
机构
中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室
华南农业大学工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期151-156,共6页
基金
国家“863”高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)
文摘
构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验。仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走。当速度为1 m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19 m;当速度为0.8 m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26 m。
关键词
车辆导航
自动转向
模糊控制
全球定位系统
曲线跟踪
Keywords
Vehicles
navigation,
Automatic
steering,
Fuzzy
control,
Global
positioning
system,
curve
path
tracking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
拖拉机沿曲线路径的跟踪控制
被引量：
23
3
作者
陈军
朱忠祥
鸟巢谅
武田纯一
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
岩手大学农学部
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期108-111,共4页
基金
西北农林科技大学人才基金资助项目(01140501)
西北农林科技大学科研专项项目(05ZR085)
文摘
近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。
关键词
拖拉机
曲线路径
跟踪控制
预见控制
最优控制
Keywords
tractor
curve
d
path
tracking
control
preview
control
optimal
control
分类号
S219.01 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制
秦朝宇
李伟
宁君
孙建
《舰船科学技术》
北大核心
2016
3
下载PDF
职称材料
2
基于模糊控制的农用车辆路线跟踪
周建军
张漫
汪懋华
刘刚
纪朝凤
张智刚
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
84
下载PDF
职称材料
3
拖拉机沿曲线路径的跟踪控制
陈军
朱忠祥
鸟巢谅
武田纯一
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
23
下载PDF
职称材料
已选择
0
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