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一种不同高度目标的视觉定位新算法 被引量：8
1
作者 徐嵩 何衍 +1 位作者 孙秀霞 王聪颖 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期546-552,共7页
本文提出一种针对平面上方高度已知目标的视觉定位算法。该方法避开了复杂的摄像机参数标定过程,直接运用射影几何的基本性质实现了平面内目标的单目视觉定位。在此基础上,进一步运用成像深度的多义性实现对高度已知目标的平面坐标定位... 本文提出一种针对平面上方高度已知目标的视觉定位算法。该方法避开了复杂的摄像机参数标定过程,直接运用射影几何的基本性质实现了平面内目标的单目视觉定位。在此基础上,进一步运用成像深度的多义性实现对高度已知目标的平面坐标定位。最后进行了初步的精度分析,给出了算法应用的建议。该定位算法无需预先知道摄像机的参数,也无需对姿态进行特别的规定,可以根据实际场景来布局定位参考点,降低定位误差。实验表明其具有实现简单,精度高的特点。 展开更多
关键词 视觉定位 射影几何 交比定理
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视觉机器人的目标识别与跟踪定位研究 被引量：3
2
作者 蔡云 《重庆科技学院学报（自然科学版）》 CAS 2020年第2期88-92,共5页
根据国际机器人足球协会(FIRA)的全自动中型机器人组比赛规则,结合视觉影响、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等技术,实现机器人的自动定位。运用现有的定位算法,如双圆定位法... 根据国际机器人足球协会(FIRA)的全自动中型机器人组比赛规则,结合视觉影响、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等技术,实现机器人的自动定位。运用现有的定位算法,如双圆定位法、三点定位法实现机器人的自动定位时,其结果易受到比赛场地变动与环境光线的影响,产生定位误差。为了减少环境影响、改善定位误差,采用交比定位法实现机器人自动定位。应用交比定位法的误差相对较小,可通过算法自动计算场地标线交点,实现实时定位。 展开更多
关键词 机器人 自动定位 全方位镜 交比定理
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基于足球比赛规则视角下的视觉机器人目标识别与跟踪定位探讨
3
作者 禇欢 胡伟 《保山学院学报》 2020年第2期50-55,共6页
以FIRA的全自动中型机器人组(RoboSot League)的比赛规则作为设计依据,结合视觉技术、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信技术、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等达成竞赛目的。为了减少环境影响并且能改善定位误差... 以FIRA的全自动中型机器人组(RoboSot League)的比赛规则作为设计依据,结合视觉技术、实时图像处理、动态目标追踪、无线通信技术、自动定位、机器人运动控制、路径规划以及控制策略等达成竞赛目的。为了减少环境影响并且能改善定位误差,通过全方位镜取得场地的标线交点,应用交比定理,实现机器人自动定位目标。结果发现交比定位法的误差小于双圆定位法及三点定位法,将通过算法自动计算场地标线交点,进行实时性的定位系统研究。 展开更多
关键词 机器人 自动定位 全方位镜 交比定理
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一种无人机非标定视觉自定位新算法
4
作者 付强 孙秀霞 +2 位作者 刘树光 徐嵩 彭轲 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2015年第4期5-8,共4页
针对高动态环境下如何利用视觉导航快速解决GPS失效故障的问题,基于射影几何的基本性质,在预知失效时刻无人机坐标的情况下,提出了一种无人机非标定视觉自定位的新算法。首先对目标进行定位,假定摄像机内参数在拍摄过程中不发生变化,重... 针对高动态环境下如何利用视觉导航快速解决GPS失效故障的问题,基于射影几何的基本性质,在预知失效时刻无人机坐标的情况下,提出了一种无人机非标定视觉自定位的新算法。首先对目标进行定位,假定摄像机内参数在拍摄过程中不发生变化,重点分析视觉系统在对目标一次识别的情况下快速定位,并在此基础上对无人机进行反定位。仿真验证表明:该算法能有效进行自定位,新位置的自定位坐标与实际坐标差异小,最大差值为0.01m,该算法无需知道摄像机的参数,避开了由于摄像机标定不准确带来的定位误差问题,提供了一种简单、实时、精度高的自定位新思路。 展开更多
关键词 视觉自定位 射影几何 非标定摄像机 交比定理
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一种非标定摄像机的定位新算法 被引量：12
5
作者 方帅 曹洋 徐心和 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期845-848,共4页
针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位,提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定这一过程,也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质,通过简单的几何关系,对非标定单摄像机拍摄的单幅图像,求解其... 针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位,提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定这一过程,也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质,通过简单的几何关系,对非标定单摄像机拍摄的单幅图像,求解其从2D图像平面到真实的3D平面的非线性单映射关系。该算法为解决计算机视觉的测量、定位、三维重建等问题,提供一种全新的思路。 展开更多
关键词 视觉定位 投影几何 非标定摄像机 交比定理 单应性
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