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基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划 被引量：9
1
作者 赵永嘉 戴树岭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期474-477,共4页
针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统的人工势场法进行改进,提出基于图像骨架和贪婪算法的航路规划方法.对可飞区域提取图像骨架生成赋权图,采用Dijkstra方法搜索最小代价路径实现航路初规划;提... 针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统的人工势场法进行改进,提出基于图像骨架和贪婪算法的航路规划方法.对可飞区域提取图像骨架生成赋权图,采用Dijkstra方法搜索最小代价路径实现航路初规划;提出了曲率可控的贪婪算法对初规划结果进行优化,使最终的路径同时满足最小转弯半径和最短航程的要求.仿真结果表明该方法是一种有效的航路规划方法. 展开更多
关键词 无人机 航路规划 航路代价 图像理解 主动轮廓
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基于Open Snakes的无人机航路规划
2
作者 赵永嘉 戴树岭 何瑾 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期374-377,共4页
针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统Snakes方法进行改进,提出基于Open Snakes的航路规划方法。给定起点和终点的情况下,通过曲线的自主进化得到最终航路。建立由地形、敌方防空威胁组成的威胁模... 针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统Snakes方法进行改进,提出基于Open Snakes的航路规划方法。给定起点和终点的情况下,通过曲线的自主进化得到最终航路。建立由地形、敌方防空威胁组成的威胁模型,提出采用威胁的梯度场表示外力约束,作用于Open Snakes的递推过程,并提出了基于Open Snakes的航路代价模型对航路进行评估。实验表明,本算法的最小能量模型能够快速实现低航路代价的航路规划。 展开更多
关键词 航路规划 航路代价 地形回避 Snakes 无人机
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