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智能车辆3-D点云快速分割方法 被引量：24
1
作者 王肖 王建强 +2 位作者 李克强 徐成 李晓飞 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1440-1446,共7页
针对于智能车辆环境感知实时性要求,研究一种基于3-D全景式激光雷达的点云快速分割方法。采用带地面状态变化判断的分块直线拟合算法来去除背景地面数据,生成前景点云图像并利用机器视觉算法进行聚类分割。建立并利用坐标映射模型计算... 针对于智能车辆环境感知实时性要求,研究一种基于3-D全景式激光雷达的点云快速分割方法。采用带地面状态变化判断的分块直线拟合算法来去除背景地面数据,生成前景点云图像并利用机器视觉算法进行聚类分割。建立并利用坐标映射模型计算出定向包围体参数。在3组基于城市道路环境的测试集下,该方法同栅格法相比能够较好地降低过分割与欠分割错误率,其中车辆分割准确率约为95%,行人分割准确率约为85%,且耗时不受场景复杂度影响,能够较稳定控制在55ms/帧左右。 展开更多
关键词 智能车辆 3-D LIDAR 点云分割 映射模型
原文传递
基于坐标映射模型的方向关系一致性检验 被引量：1
2
作者 刘永山 成雪琴 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第16期68-71,共4页
为处理复杂三维空间物体间的方向关系,基于单纯形数据模型,利用投影方法及区间运算简单的特性,提出三维空间物体方向关系的坐标映射模型。在此基础上,讨论三维空间方向关系的基本推理运算、凸关系判断方法及路径一致性检验算法,给出方... 为处理复杂三维空间物体间的方向关系,基于单纯形数据模型,利用投影方法及区间运算简单的特性,提出三维空间物体方向关系的坐标映射模型。在此基础上,讨论三维空间方向关系的基本推理运算、凸关系判断方法及路径一致性检验算法,给出方向关系网络一致性检验算法及其正确性证明。 展开更多
关键词 三维空间 坐标映射模型 方向关系推理 凸关系 一致性检验
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