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题名基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪
被引量：16
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作者
邓明星
刘冠峰
张国英
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2015年第1期153-154,156,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375095)
国家自然科学基金
+1 种基金
青年科学基金资助项目(50505009)
广东省高等学校人才引进专项资金资助项目(2050205)
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文摘
Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,其在3C电子产品行业、食品包装行业、生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象,通过视觉系统定位物体的位姿,再结合传送带编码器的位置反馈信息,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明,机器人在位置模式下,通过改进后的PID算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上的物体,最终实现对目标的动态跟踪抓取。
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关键词
Delta并联机器人
视觉系统
传送带编码器
PID算法
动态跟踪
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Keywords
Delta parallel robot
vision system
conveyor encoder
PID algorithm
dynamic tracking
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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