步枪立姿射击稳定性的力学特征 被引量：3

1

作者 忻鼎亮 《医用生物力学》 CAS CSCD 1996年第2期107-111,119,共6页

射击运动技术是衡量运动员水平的关键，它对运动员姿态控制的稳定性有相当高的要求。本文以步枪立姿运动为例，分析其姿态控制的力学特征，运用运动稳定性原理，求得人体上躯干最佳姿态控制角，并论证了人体躯干长度，前臂长度对稳定性... 射击运动技术是衡量运动员水平的关键，它对运动员姿态控制的稳定性有相当高的要求。本文以步枪立姿运动为例，分析其姿态控制的力学特征，运用运动稳定性原理，求得人体上躯干最佳姿态控制角，并论证了人体躯干长度，前臂长度对稳定性的影响。最后将理论结果与对一些国内外著名运动员实测参数比较分析，证明了理论结论与实际基本相符。 展开更多

关键词 射击 步枪射击 步枪立姿射击 稳定性 力学

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大直径顶管机接收关键技术

2

作者 黄伟山 《云南水力发电》 2024年第5期107-109,共3页

顶管机接收是水利工程顶管施工的关键环节。以福建省漳州台商投资区高干渠生态补水工程输水顶管为例,在大直径顶管施工中,采用高压旋喷桩加固地层,设置降水井,控制顶速,控制姿态,解决了大直径顶管机接收时洞门塌方和管道下沉的技术问题。

关键词 顶管机接收 大直径 加固地层 控制姿态

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可控姿态离散杆战斗部杀伤效能评估 被引量：1

3

作者 鲜勇 周兰伟 +2 位作者 李向东 朱荣刚 邹杰 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期71-77,共7页

为了得到可控姿态离散杆战斗部的杀伤效能,以某武装直升机目标为例,分析了直升机的功能、结构、要害部件及其毁伤准则,建立了可控姿态离散杆战斗部的威力表征模型。研究了杆条战斗部对直升机目标杀伤面积的计算方法,分别计算了不同交会... 为了得到可控姿态离散杆战斗部的杀伤效能,以某武装直升机目标为例,分析了直升机的功能、结构、要害部件及其毁伤准则,建立了可控姿态离散杆战斗部的威力表征模型。研究了杆条战斗部对直升机目标杀伤面积的计算方法,分别计算了不同交会条件下可控姿态离散杆战斗部对直升机目标的杀伤面积。研究结果表明:弹药水平命中偏航角45°直升机目标时,KK级杀伤面积最大,弹药迎头攻击(目标偏航180°)时,弹药杀伤能力最弱,直升机C级、A级、KK级对应的杀伤面积分别为目标偏航45°时杀伤面积的49.6%,66.8%和11.2%;滚动角对弹药杀伤面积影响较小;弹药终点速度在550~1050 m/s范围内时,随着终点速度的增加,C级和A级对应杀伤面积逐渐减小,分别减小19.4%和5.7%;KK级对应的杀伤面积先增大后减小,终点速度为850 m/s时弹药杀伤能力最强。 展开更多

关键词 离散杆战斗部 可控姿态 杀伤效能 直升机 易损性

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基于四轴飞行器的双闭环PID控制 被引量：43

4

作者 陆伟男 蔡启仲 +1 位作者 李刚 郑力 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第33期127-131,共5页

针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z... 针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。 展开更多

关键词 双闭环PID控制 姿态解算 气压传感器 油门补偿

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认知重构干预对冠心病患者感知控制态度、情绪及依从性的影响 被引量：28

5

作者 吕娜 陈玉娟 朱丽萍 《中华现代护理杂志》 2016年第23期3347-3350,共4页

目的：分析认知重构干预对冠心病患者感知控制态度、情绪及依从性的影响。方法选择94例冠心病住院患者，按照随机数字表法，将其分为对照组和观察组各47例，对照组施以常规护理，观察组加行认知重构干预，比较两组患者感知控制态度、焦... 目的：分析认知重构干预对冠心病患者感知控制态度、情绪及依从性的影响。方法选择94例冠心病住院患者，按照随机数字表法，将其分为对照组和观察组各47例，对照组施以常规护理，观察组加行认知重构干预，比较两组患者感知控制态度、焦虑、抑郁分级情况及依从性。结果干预后，观察组感知控制态度评分为（30.36＆#177;3.48）分，显著高于对照组（27.85＆#177;3.66）分；观察组焦虑、抑郁情绪显著优于对照组；观察组依从性显著高于对照组，差异均有统计学意义（P〈0.05）。结论认知重构干预对改善冠心病患者感知控制态度，改善患者抑郁、焦虑情绪，提高患者用药依从性均有重要作用。 展开更多

关键词 冠心病 抑郁 焦虑 感知控制态度 依从性 认知重构干预

原文传递

修订版控制态度量表的汉化及信效度检验 被引量：21

6

作者 黄莉莉 胡光玲 《中国实用护理杂志》 北大核心 2014年第31期73-76,共4页

目的 引进修订版控制态度量表（Control Attitudes Scale-Revised,CAS-R）并测定其中文版信效度.方法 使用CAS-R量表对125例心内科住院的心脏病患者进行感知控制力测定,并对测定结果进行信效度分析.结果 CAS-R量表重测信度为0.825,分半... 目的 引进修订版控制态度量表（Control Attitudes Scale-Revised,CAS-R）并测定其中文版信效度.方法 使用CAS-R量表对125例心内科住院的心脏病患者进行感知控制力测定,并对测定结果进行信效度分析.结果 CAS-R量表重测信度为0.825,分半信度为0.512,整个量表的Cronbach α系数为0.874,各维度的Cronbach α系数在0.735～0.862;因子分析共提取3个公因子,累积方差贡献率为54.128％,且各条目在其公因子上的因子载荷均大于0.4;采用贝克抑郁量表（Beck Depression Inventory,BDI）做效标效度,CAS-R得分与BDI得分的Pearson相关系数为-0.59,与BDI 3个维度自我效能感、心理控制源和习得无助感的Pearson相关系数分别为-0.48、-0.51和0.42.结论 CAS-R中文版具有较好的信效度,适合评价心脏病患者的感知控制力. 展开更多

关键词 修订版控制态度量表 心脏病 效度 信度

原文传递

挠性卫星的自适应模糊滑模控制 被引量：8

7

作者 管萍 陈家斌 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第4期62-67,共6页

将自适应模糊滑模控制应用于挠性卫星的姿态稳定控制中 ,给出了详尽的实现方法。用一个自适应模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制 ,推导了规则参数调整的自适应率 ,确定不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性 ,用另一个模糊控制器光滑... 将自适应模糊滑模控制应用于挠性卫星的姿态稳定控制中 ,给出了详尽的实现方法。用一个自适应模糊控制器逼近滑模控制中的等效控制 ,推导了规则参数调整的自适应率 ,确定不连续控制以保证闭环控制系统的稳定性 ,用另一个模糊控制器光滑不连续控制以抑制抖振。仿真结果表明 ,该方法实现了较高精度的卫星姿态控制。 展开更多

关键词 自适应模糊控制 滑模控制 姿态控制 挠性卫星

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“互联网+”健康管理干预模式对冠心病患者的影响 被引量：10

8

作者 程静 汤秀梅 《中国医药导报》 CAS 2019年第23期160-163,共4页

目的探讨“互联网+”健康管理干预模式对冠心病患者的影响。方法分析上海交通大学医学院附属新华医院2017年1月~2018年1月收治的150例冠心病患者临床资料,根据干预模式不同进行分组,对照组(常规管理干预模式)70例和观察组(“互联网+”... 目的探讨“互联网+”健康管理干预模式对冠心病患者的影响。方法分析上海交通大学医学院附属新华医院2017年1月~2018年1月收治的150例冠心病患者临床资料,根据干预模式不同进行分组,对照组(常规管理干预模式)70例和观察组(“互联网+”健康管理干预模式)80例。观察两组干预前后焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)、控制态度量表(CAS-R)、自我效能评分及两组临床治疗总有效率情况。结果两组干预前焦虑、抑郁情绪评分、CAS-R、自我效能评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。干预后,两组SAS、SDS评分均低于同组干预前,CAS-R、自我效能评分均高于同组干预前,且观察组干预后SAS、SDS评分均低于对照组,CAS-R、自我效能评分均高于对照组,观察组临床治疗总有效率高于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论“互联网+”健康管理干预模式在冠心病患者中应用,可以改善不良心理情绪,提高控制态度、自我效能和临床效果,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 “互联网+”健康管理干预模式 冠心病 焦虑评分 抑郁评分 控制态度量表 自我效能评分

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认知行为干预在冠心病患者护理中的应用效果 被引量：9

9

作者 王莹澄 邹露婷 +1 位作者 毛芳 付丹 《中国现代医生》 2020年第1期181-183,共3页

目的 观察认知行为干预在冠心病患者护理中的应用效果。方法 选取本院2016年12月~2018年2月期间收治的53例冠心病患者,根据住院号奇偶性情况将其随机分为观察组(n=27)和对照组(n=26),对照组予以常规护理,观察组予以认知行为干预。比较... 目的 观察认知行为干预在冠心病患者护理中的应用效果。方法 选取本院2016年12月~2018年2月期间收治的53例冠心病患者,根据住院号奇偶性情况将其随机分为观察组(n=27)和对照组(n=26),对照组予以常规护理,观察组予以认知行为干预。比较两组患者控制态度评分、心理状况评分、生活质量改善情况及依从性。结果 观察组控制态度评分、心理状况评分、生活质量改善情况及依从性与对照组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 在冠心病患者护理中给予认知行为干预应用效果极佳,可作为临床干预首选措施。 展开更多

关键词 冠心病 认知行为干预 控制态度评分 心理状况评分 生活质量 依从性

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乌鲁木齐市社区居民吸烟行为的调查分析 被引量：9

10

作者 邢睿 葛华 刘继文 《新疆医科大学学报》 CAS 2015年第1期99-102,共4页

目的：了解乌鲁木齐市社区居民吸烟行为的现状，以期为进一步深入开展控烟干预提供理论和现实依据。方法采取随机抽样法，随机抽取乌鲁木齐市2个区，每个区随机抽取2个街道，每个街道随机抽取2个居民区，每个居民区随机抽取若干家庭，... 目的：了解乌鲁木齐市社区居民吸烟行为的现状，以期为进一步深入开展控烟干预提供理论和现实依据。方法采取随机抽样法，随机抽取乌鲁木齐市2个区，每个区随机抽取2个街道，每个街道随机抽取2个居民区，每个居民区随机抽取若干家庭，按照调查时间和生日最接近者的方法在每个家庭抽取1名年龄≥15岁的居民对人口学特征、吸烟行为、戒烟意愿、控烟态度进行问卷调查。结果社区居民吸烟率达18．7％，不同性别、民族、年龄及文化程度的社区居民吸烟率差异均具有统计学意义（P ＜0．05）；有50．5％的吸烟者曾经戒烟3次及以上，54．3％的表示有戒烟打算，但仍有45．7％吸烟者没有戒烟打算；34．4％的人群家庭中不允许吸烟，58．2％工作场所区域不允许吸烟；年龄、性别及文化程度3个因素为吸烟行为的影响因素。结论年龄40～49岁、低学历及高学历的吸烟率较高；目前社区居民对控烟的意识和采取的控烟措施还不够理想；年龄、性别和文化程度综合影响吸烟行为的发生。 展开更多

关键词 社区居民 吸烟行为 控烟态度

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基于航天器姿轨耦合模型的非线性前馈控制 被引量：8

11

作者 铁钰嘉 岳晓奎 曹静 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期11-16,30,共7页

对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学... 对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学方程。在模型建立过程中考虑了耦合和非线性因素,保证了模型的精度。针对耦合非线性动力学方程设计了非线性前馈控制律,并通过李雅普诺夫直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真算例验证了建立模型和控制律的有效性。 展开更多

关键词 非线性控制 姿轨耦合模型 类拉格朗日方程 修正罗德里格斯参数 相对运动航天器

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基于模糊控制的拦截弹姿态控制器设计方法研究 被引量：6

12

作者 鲍巍 杨明 王子才 《航天控制》 CSCD 北大核心 2005年第1期51-57,共7页

针对大气层内拦截弹这一非线性、强耦合、时变系统及姿控发动机的非 线性特性,给出一种基于模糊控制的拦截弹姿态控制器设计的新方法。文中给 出该控制器的结构、具体设计过程和相关参数的确定方法。不同初值和不同... 针对大气层内拦截弹这一非线性、强耦合、时变系统及姿控发动机的非 线性特性,给出一种基于模糊控制的拦截弹姿态控制器设计的新方法。文中给 出该控制器的结构、具体设计过程和相关参数的确定方法。不同初值和不同扰 动情况下的数字仿真结果表明采用该方法设计的控制器具有鲁棒性好、结构简 单、易于工程实现等特点。 展开更多

关键词 模糊控制 姿态控制 拦截弹

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小卫星的自适应姿态控制 被引量：4

13

作者 王景 刘良栋 张笃周 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期17-23,共7页

分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程 ;利用姿态动力学方程为一动力学参数矢量的线性函数这一事实 ,考虑存在参数不确定性 ,提出了一种自适应控制方法 ;证明了这种方法可以保证控制系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词 自适应控制 姿态控制 小型卫星 仿真

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利用转移矩阵进行姿态控制 被引量：5

14

作者 阎野 赵汉元 何力 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1999年第4期85-90,共6页

传统欧拉角控制方法在处理大姿态角机动时往往出现奇异和交联问题。针对这一问题对欧拉角的跳变现象进行了讨论， 并从飞行器实际姿态与需求姿态之间的空间关系入手， 给出了一种消除欧拉角跳变现象的有效方法——转移矩阵法。仿真计算... 传统欧拉角控制方法在处理大姿态角机动时往往出现奇异和交联问题。针对这一问题对欧拉角的跳变现象进行了讨论， 并从飞行器实际姿态与需求姿态之间的空间关系入手， 给出了一种消除欧拉角跳变现象的有效方法——转移矩阵法。仿真计算表明， 该方法在大型航天器的姿态控制中可以有效地消除欧拉角奇异、交联和跳跃现象， 在欧拉角跳变的情况下仍然能够实现对飞行器的控制。 展开更多

关键词 转移矩阵 欧拉角控制 姿态跟踪 飞行器

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空间拦截器姿态控制系统变结构控制规律研究 被引量：4

15

作者 王松艳 杨明 史小平 《航天控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期41-46,共6页

结合空间拦截器的姿态控制问题,本文介绍了一种对系统参数摄动和外在不确定性干扰具有鲁棒性的变结构控制律。在此基础上,研究了当控制信号幅值受限的情况下,非线性系统的变结构控制律的设计问题。此方法考虑了空间拦截器姿控发动机推... 结合空间拦截器的姿态控制问题,本文介绍了一种对系统参数摄动和外在不确定性干扰具有鲁棒性的变结构控制律。在此基础上,研究了当控制信号幅值受限的情况下,非线性系统的变结构控制律的设计问题。此方法考虑了空间拦截器姿控发动机推力幅值受限这一实际情况,提出了基于姿态角双包络线概念的实用姿控方法。因此,更符合系统实际的运行情况。仿真结果证明了此方法的有效性。 展开更多

关键词 空间拦截器 变结构控制规律 姿态控制系统 仿真

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空间机器人的目标捕获自适应控制 被引量：6

16

作者 王昊瀛 王景 +1 位作者 吴宏鑫 梁斌 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期1-9,共9页

首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ... 首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统 ,算法保证了系统的渐近稳定 ,在完成目标捕获任务的同时 ,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真 ,结果表明了算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 空间机器人 自适应控制 姿态控制 仿真

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基于剪式陀螺系统的空间飞行器非线性姿态控制 被引量：5

17

作者 范继祥 周荻 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期154-159,共6页

为避免控制力矩陀螺系统奇异,采用三对剪式陀螺垂直安装构形构成一个控制力矩陀螺系统作为空间飞行器姿态控制的执行机构。基于Newton-Euler法推导出剪式陀螺系统操纵空间飞行器姿态运动的精确数学模型,并在此基础上设计空间飞行器大角... 为避免控制力矩陀螺系统奇异,采用三对剪式陀螺垂直安装构形构成一个控制力矩陀螺系统作为空间飞行器姿态控制的执行机构。基于Newton-Euler法推导出剪式陀螺系统操纵空间飞行器姿态运动的精确数学模型,并在此基础上设计空间飞行器大角度姿态机动的非线性控制律,在设计的同时证明系统的稳定性。对剪式陀螺系统进行奇异性分析,分析表明该系统无内部奇异。提出一种剪式陀螺系统在陀螺同步条件下的伪逆操纵律。为提高同步性能和抗扰动能力,基于Lyapunov稳定性理论设计剪式陀螺系统的自适应非线性反馈控制器。仿真验证所设计的控制律和操纵律的有效性以及该陀螺系统驱动空间飞行器进行大角度姿态机动的能力。 展开更多

关键词 空间飞行器 控制力矩陀螺 非线性控制 姿态控制 同步

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宁波市人群控烟态度及影响因素分析 被引量：5

18

作者 王潇怀 蒋莹 +3 位作者 叶晶晶 张涛 李辉 高华 《中国农村卫生事业管理》 2013年第8期902-905,共4页

目的:了解宁波市人群对国家控烟工作的支持度,并探讨其影响因素。方法:采用多阶段分层整群随机抽样的方法抽取11个县(市、区),17个街道(乡镇),17个村(社区),1 406户家庭,逐一入户询问调查,共完成KAP问卷1077份。结果:84.9%的人同意政府... 目的:了解宁波市人群对国家控烟工作的支持度,并探讨其影响因素。方法:采用多阶段分层整群随机抽样的方法抽取11个县(市、区),17个街道(乡镇),17个村(社区),1 406户家庭,逐一入户询问调查,共完成KAP问卷1077份。结果:84.9%的人同意政府采取更多措施进行控烟,控烟措施中以禁止烟草广告和制定无烟家庭政策支持率最高,均为78.5%,多元回归显示随着烟草知识、感知控烟益处及感知控烟障碍得分的增加,控烟支持度升高,对控烟的消极态度、本身是吸烟者及看到公共场所吸烟会降低控烟支持度。结论:宁波市人群对控烟工作的支持度总体较高,但政府仍应需努力,通过加强健康教育,完善政策法规,加大执行力度等措施进一步提高人群控烟意愿。 展开更多

关键词 控烟态度 影响因素

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液体远地点发动机工作期间卫星姿态的自适应控制 被引量：4

19

作者 解永春 吴宏鑫 吕振铎 《航天控制》 CSCD 北大核心 1993年第4期32-38,共7页

本文将全系数自适应控制方法用于带有液体晃动和挠性太阳帆板的三轴稳定地球同步轨道卫星在远地点发动机工作期间的姿态自适应控制。仿真结果表明,用全系数自适应控制方法设计的控制器,其动态性能好,对参数变化的适应性强,抗干扰能力强... 本文将全系数自适应控制方法用于带有液体晃动和挠性太阳帆板的三轴稳定地球同步轨道卫星在远地点发动机工作期间的姿态自适应控制。仿真结果表明,用全系数自适应控制方法设计的控制器,其动态性能好,对参数变化的适应性强,抗干扰能力强,鲁棒性好,性能指标完全满足设计要求。 展开更多

关键词 自适应控制 姿态控制 液体晃动

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控烟课程对预防医学学生控烟态度的影响研究 被引量：2

20

作者 邢睿 阿迪拉.艾山 刘继文 《新疆医科大学学报》 CAS 2019年第2期246-249,共4页

目的了解控烟课程开设前后控烟态度对预防医学专业大学生的影响,为高校开展有效的控烟课程提供参考依据。方法以"中国公共卫生控烟倡导行动能力建设"项目为平台,根据统一编制的调查问卷,采用整群抽样的方法对国内6所大学预防... 目的了解控烟课程开设前后控烟态度对预防医学专业大学生的影响,为高校开展有效的控烟课程提供参考依据。方法以"中国公共卫生控烟倡导行动能力建设"项目为平台,根据统一编制的调查问卷,采用整群抽样的方法对国内6所大学预防医学专业332名大学生进行问卷调查,并对干预组实施一系列控烟干预措施,以评价干预效果。结果预防医学专业大学生对烟草控制框架公约(Framework Conversion on Tobacco Control,FCTC)烟草控制关键措施的态度,干预组中包头医学院和徐州医科大学末期态度得分显著高于基线得分,差异有统计学意义(P<0.05);预防医学系学生对控烟活动的态度,干预组学校末期测量得分均高于基线得分,差异均有统计学意义(P <0.05)。结论控烟课程有效影响了预防医学专业学生对控烟倡导的态度,为控烟课程在高校内的开展提供了参考依据。 展开更多

关键词 控烟课程 预防医学学生 控烟态度

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