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汽车自适应巡航线性参变间距控制算法 被引量：5
1
作者 高振海 严伟 +2 位作者 李红建 王大志 王林 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1023-1029,共7页
为满足驾驶员对汽车自适应巡航控制系统的个性化安全车间距设计的需求,采用H∞理论设计了线性参变间距控制算法。考虑到驾驶员自主设定车头时距带来的控制系统动态不确定性问题,采用线性参变模型描述本车与前车间的相对运动学特性,并通... 为满足驾驶员对汽车自适应巡航控制系统的个性化安全车间距设计的需求,采用H∞理论设计了线性参变间距控制算法。考虑到驾驶员自主设定车头时距带来的控制系统动态不确定性问题,采用线性参变模型描述本车与前车间的相对运动学特性,并通过加速度限值抑制了控制输入饱和且改善了乘坐舒适性。基于H∞控制理论并根据时距动态变化实现了对控制器参数的实时调整和汽车纵向动力学的非线性控制。典型仿真工况及其与动态面控制算法的性能对比性分析表明,本文算法可实现驾驶员对车头时距的个性化设定,同时也避免了时距和车辆状态离散变化甚至跳变带来的瞬态跟随性能恶化。 展开更多
关键词 车辆工程 自适应巡航控制 车头时距模型 线性参变间距控制 控制输入饱和 驾驶员
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编队卫星分布式鲁棒饱和姿态协同控制 被引量：3
2
作者 张保群 宋申民 陈兴林 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1644-1655,共12页
研究跟踪时变参考姿态情况下控制输入饱和的编队飞行卫星姿态协同控制问题。针对不同情形,通过恰当地利用双曲正切函数,提出3种连续有界的协同控制器。首先,在无外部扰动和参数不确定性的情况下,提出一种理想的饱和协同控制器。进一步,... 研究跟踪时变参考姿态情况下控制输入饱和的编队飞行卫星姿态协同控制问题。针对不同情形,通过恰当地利用双曲正切函数,提出3种连续有界的协同控制器。首先,在无外部扰动和参数不确定性的情况下,提出一种理想的饱和协同控制器。进一步,考虑角速度不可测量的情况,利用无源滤波器设计无角速度反馈的饱和协同控制器。当外部扰动和参数不确定性存在时,通过在双曲正切函数中引入动态时变参数,提出一种连续的鲁棒饱和协同控制器。由于在本文算法作用下的闭环协同系统是非自治的,通过合理地利用Barbalat引理分析了状态的收敛性。仿真结果表明了所提控制方案的有效性。 展开更多
关键词 编队飞行 姿态协同 控制输入饱和 无角速度反馈 鲁棒控制
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输入有饱和的轧机液压伺服系统的的多模型切换控制 被引量：3
3
作者 方一鸣 范志远 +1 位作者 欧发顺 焦晓红 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期438-442,共5页
针对轧机液压伺服系统随工况变化而存在的弹性负载力和外负载力跳变所引起的结构跳变问题,建立并优化了考虑控制输入饱和特性的、系统连续工作时不同工况下的轧机液压伺服系统被控对象的多模型集.对每一模型采用线性矩阵不等式(LMI)方... 针对轧机液压伺服系统随工况变化而存在的弹性负载力和外负载力跳变所引起的结构跳变问题,建立并优化了考虑控制输入饱和特性的、系统连续工作时不同工况下的轧机液压伺服系统被控对象的多模型集.对每一模型采用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了抗饱和状态反馈控制器,并制定了整个系统的切换策略,分析了具有饱和输入和外部扰动的切换系统的稳定性.对轧机液压伺服系统的仿真研究结果表明,本文所设计的控制系统具有良好的稳定性和动静态性能. 展开更多
关键词 控制输入饱和 液压伺服系统 多模型 切换控制
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考虑控制输入饱和的卫星姿态调节控制 被引量：1
4
作者 吕建婷 马广富 高岱 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1686-1689,共4页
研究了刚体卫星在控制输入饱和、外干扰和参数不确定性存在时的姿态调节控制问题.设计了可动态调节参数的控制器,能够保证姿态和角速度都是渐近趋于零的.通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统零平衡点的全局渐近稳定性.所提出的控制方案不... 研究了刚体卫星在控制输入饱和、外干扰和参数不确定性存在时的姿态调节控制问题.设计了可动态调节参数的控制器,能够保证姿态和角速度都是渐近趋于零的.通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统零平衡点的全局渐近稳定性.所提出的控制方案不依赖于卫星的转动惯量,因此对参数不确定性具有鲁棒性.仿真结果表明,在控制输入饱和情况下,所设计的控制方案在实现姿态控制的同时,对外部扰动也能够有效地抑制. 展开更多
关键词 姿态调节 控制输入饱和 干扰抑制 修正罗德里格参数
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基于自适应滑模的多螺旋桨浮空器容错控制 被引量：1
5
作者 梁宽宽 陈丽 段登平 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期372-380,共9页
针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题,同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束,提出一种自适应滑模容错控制方法.建立浮空器的四自由度运动模型,系统分析矢量螺旋桨的故障类型,分为输出力的大小... 针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题,同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束,提出一种自适应滑模容错控制方法.建立浮空器的四自由度运动模型,系统分析矢量螺旋桨的故障类型,分为输出力的大小故障和矢量转角故障,得到浮空器执行机构的故障模型.基于自适应和滑模控制理论,由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面.针对未知外部扰动和执行机构偏移故障,设计相应的自适应律进行处理;针对螺旋桨输入饱和约束,应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理.由此设计一种自适应滑模容错控制策略,利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能.以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型,仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 SIGMOID函数 上海交通大学 LYAPUNOV稳定性理论 容错控制 执行机构 全局渐近稳定性 自适应律 运动模型
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卫星编队飞行姿态协同输出反馈控制(英文) 被引量：1
6
作者 吕建婷 高岱 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2691-2696,共6页
研究了双星编队飞行系统的姿态协同控制问题。首先考虑在角速度不可测情况下,给出一种分布式姿态协同输出反馈控制方案,并通过李亚普诺夫方法证明了编队飞行系统全局渐近稳定性。然后在控制输入饱和时给出了另一种输出反馈控制方案。通... 研究了双星编队飞行系统的姿态协同控制问题。首先考虑在角速度不可测情况下,给出一种分布式姿态协同输出反馈控制方案,并通过李亚普诺夫方法证明了编队飞行系统全局渐近稳定性。然后在控制输入饱和时给出了另一种输出反馈控制方案。通过在控制方案中引入双曲正切饱和函数,得出只需控制参数的选取满足某一限制条件,就能有效地抑制控制力矩的饱和。最后对给出的算法进行了数学仿真。结果表明,所设计的控制算法是可行的、有效的。 展开更多
关键词 卫星编队飞行 姿态控制 输出反馈 控制输入饱和
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汽车自适应巡航鲁棒间距控制算法
7
作者 王菡 《山西大同大学学报（自然科学版）》 2016年第1期12-13,15,共3页
基于H_∞理论设计了自适应巡航控制系统的鲁棒间距控制算法。首先,基于定常时距策略,将车间运动学建模为带有外部干扰的线性定常系统;然后,为了改善乘坐舒适性通过加速度限值抑制了控制输入饱和;最后,基于H_∞控制理论设计了鲁棒间距控... 基于H_∞理论设计了自适应巡航控制系统的鲁棒间距控制算法。首先,基于定常时距策略,将车间运动学建模为带有外部干扰的线性定常系统;然后,为了改善乘坐舒适性通过加速度限值抑制了控制输入饱和;最后,基于H_∞控制理论设计了鲁棒间距控制算法。 展开更多
关键词 自适应巡航控制(ACC) 定常时距策略 鲁棒性 控制输入饱和
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具有输入饱和及多不确定性的挠性卫星姿态控制 被引量：1
8
作者 周燕茹 曾建平 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期26-32,共7页
研究了存在控制输入饱和约束、内外部干扰及质量特性参数不确定性的挠性卫星姿态鲁棒控制器设计问题.通过近似线性化结合等价坐标变换的方法得到了挠性卫星系统相应的状态空间描述,并以此为基础,采用理论分析结合数值仿真的手段设计出... 研究了存在控制输入饱和约束、内外部干扰及质量特性参数不确定性的挠性卫星姿态鲁棒控制器设计问题.通过近似线性化结合等价坐标变换的方法得到了挠性卫星系统相应的状态空间描述,并以此为基础,采用理论分析结合数值仿真的手段设计出满足控制输入饱和约束并适应两类不确定性的姿态鲁棒控制方法.仿真结果表明,该方法得到的控制器具有较强鲁棒性,能很好地抑制内外部干扰并适应较大范围的质量特性参数不确定性. 展开更多
关键词 控制输入饱和约束 质量特性参数不确定性 鲁棒控制 挠性卫星
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考虑控制输入饱和限制的飞控系统设计
9
作者 郭小勤 金西岳 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1996年第3期90-94,共5页
针对H_∞技术在飞控系统设计中的控制输入饱和问题进行了研究。采用具有控制加权的混合灵敏度指标的H_∞设计方法,既保证了非结构性摄动的鲁棒性及抑制干扰的能力,又使所设计系统的控制输入信号满足实际作动器的物理限制。 以某静不稳... 针对H_∞技术在飞控系统设计中的控制输入饱和问题进行了研究。采用具有控制加权的混合灵敏度指标的H_∞设计方法,既保证了非结构性摄动的鲁棒性及抑制干扰的能力,又使所设计系统的控制输入信号满足实际作动器的物理限制。 以某静不稳定的战斗机为例,进行H_∞飞控系统设计和仿真。结果表明该方法是解决控制输入饱和问题的一种简便有效的方法。 展开更多
关键词 鲁棒控制 H∞控制 输入饱和 飞行控制
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