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基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制
被引量：
1
1
作者
陈丽君
姚建勇
董振乐
《计算机测量与控制》
2015年第11期3661-3663,3667,共4页
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归...
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。
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关键词
直流电机
连续可微摩擦模型
未建模动态
自适应控制
基于指令的参数自适应
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职称材料
基于扩张观测器火箭炮伺服系统鲁棒控制
2
作者
吴跃飞
殷晓晴
崔林威
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第11期32-36,共5页
火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性。针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,...
火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性。针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,基于扩张观测器设计鲁棒输出反馈控制器,该控制策略将包含未知外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,通过使用误差反馈项符号的连续鲁棒积分控制方法来适应的有界干扰。仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制摩擦和扰动对系统的不利影响,实现了在存在参数不确定性和各种干扰情况下的渐近跟踪性能。
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关键词
伺服系统
连续摩擦模型
建模不确定性
积分鲁棒控制方法
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职称材料
高速开关阀控电液位置伺服系统自适应鲁棒控制
被引量：
12
3
作者
高强
朱玉川
+1 位作者
王睿
罗樟
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期503-512,共10页
为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性。建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识。建立了系统的非线性数...
为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性。建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识。建立了系统的非线性数学模型,基于非连续参数映射和反步法设计了直接自适应鲁棒控制器,通过参数在线自适应调节来更新估计值和鲁棒反馈项支配参数不确定性,实验结果表明:在跟踪幅值为5mm,频率为0.4Hz的正弦信号时,最后一个周期的最大跟踪误差、平均跟踪误差及其标准差分别为0.638、0.25mm和0.405mm,与传统PID控制器相比,控制精度显著提升,旨在为实现高精度的数字阀控位置伺服技术提供有价值的参考。
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关键词
自适应鲁棒控制
反步法
高速开关阀
粒子群优化算法
连续可微摩擦模型
原文传递
基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制
被引量：
11
4
作者
岳欣
姚建勇
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期289-298,共10页
电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策...
电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策略。针对以上问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统非线性数学模型,基于Lyapunov理论设计了一种误差符号积分鲁棒控制方法。该方法能够克服模型不确定性对系统的影响,在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。实验对比结果验证了该控制方法的优良性能。
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关键词
电液负载模拟器(EHLS)
连续可微摩擦模型
鲁棒控制
非线性控制
模型不确定性
LYAPUNOV函数
原文传递
题名
基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制
被引量：
1
1
作者
陈丽君
姚建勇
董振乐
机构
中航工业金城南京机电液压工程研究中心
中航工业航空机电系统综合航空科技重点实验室
南京理工大学机械工程学院
出处
《计算机测量与控制》
2015年第11期3661-3663,3667,共4页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金(20133219120026)
江苏省自然科学基金(BK20141402)
江苏省博士后科研资助计划项目(1302002A)
文摘
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。
关键词
直流电机
连续可微摩擦模型
未建模动态
自适应控制
基于指令的参数自适应
Keywords
DC
motor
continuously
differentiable
friction
model
un
model
ed
dynamics
disturbance
compensation
trajectory-based
parametric
adaptation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于扩张观测器火箭炮伺服系统鲁棒控制
2
作者
吴跃飞
殷晓晴
崔林威
机构
南京邮电大学自动化学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第11期32-36,共5页
基金
国家博士后基金面上资助项目(2018M642295)。
文摘
火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性。针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,基于扩张观测器设计鲁棒输出反馈控制器,该控制策略将包含未知外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,通过使用误差反馈项符号的连续鲁棒积分控制方法来适应的有界干扰。仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制摩擦和扰动对系统的不利影响,实现了在存在参数不确定性和各种干扰情况下的渐近跟踪性能。
关键词
伺服系统
连续摩擦模型
建模不确定性
积分鲁棒控制方法
Keywords
servo
system
continuously
differentiable
friction
model
uncertainty
of
model
ling
integral
robust
control
method
分类号
TJ393 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
下载PDF
职称材料
题名
高速开关阀控电液位置伺服系统自适应鲁棒控制
被引量：
12
3
作者
高强
朱玉川
王睿
罗樟
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期503-512,共10页
基金
国家自然科学基金(51575258)
江苏高校"青蓝工程"
文摘
为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性。建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识。建立了系统的非线性数学模型,基于非连续参数映射和反步法设计了直接自适应鲁棒控制器,通过参数在线自适应调节来更新估计值和鲁棒反馈项支配参数不确定性,实验结果表明:在跟踪幅值为5mm,频率为0.4Hz的正弦信号时,最后一个周期的最大跟踪误差、平均跟踪误差及其标准差分别为0.638、0.25mm和0.405mm,与传统PID控制器相比,控制精度显著提升,旨在为实现高精度的数字阀控位置伺服技术提供有价值的参考。
关键词
自适应鲁棒控制
反步法
高速开关阀
粒子群优化算法
连续可微摩擦模型
Keywords
adaptive
robust
controller
back-stepping
high
speed
on/off
valve
particle
swarm
optimization
algorithm
continu
ous
differentiable
friction
model
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制
被引量：
11
4
作者
岳欣
姚建勇
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期289-298,共10页
基金
国家自然科学基金(51305203)
中国博士后科学基金(2015T80553)
江苏省博士后科研资助计划(1302002A)~~
文摘
电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策略。针对以上问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统非线性数学模型,基于Lyapunov理论设计了一种误差符号积分鲁棒控制方法。该方法能够克服模型不确定性对系统的影响,在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。实验对比结果验证了该控制方法的优良性能。
关键词
电液负载模拟器(EHLS)
连续可微摩擦模型
鲁棒控制
非线性控制
模型不确定性
LYAPUNOV函数
Keywords
electro-hydraulic
load
simulator
（EHLS）
continu
ous
differentiable
friction
model
robust
control
nonlinear
control
model
ing
uncertainties
Lyapunov
functions
分类号
V242 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制
陈丽君
姚建勇
董振乐
《计算机测量与控制》
2015
1
下载PDF
职称材料
2
基于扩张观测器火箭炮伺服系统鲁棒控制
吴跃飞
殷晓晴
崔林威
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020
0
下载PDF
职称材料
3
高速开关阀控电液位置伺服系统自适应鲁棒控制
高强
朱玉川
王睿
罗樟
《航空动力学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
12
原文传递
4
基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制
岳欣
姚建勇
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
11
原文传递
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