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旋翼飞行机器人多机视觉跟踪定位系统及方法 被引量：10
1
作者 王耀南 罗琼华 +2 位作者 陈彦杰 谭建豪 刘芯 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期1-10,共10页
针对旋翼飞行机器人在多机跟踪定位时受遮挡、光照变化等因素的影响,易出现跟踪目标丢失的问题,提出一种改进的分段多目标跟踪定位方法,首先,为克服单一颜色特征不能准确描述目标的不足,设计了按一定的权值系数融合目标的颜色特征和边... 针对旋翼飞行机器人在多机跟踪定位时受遮挡、光照变化等因素的影响,易出现跟踪目标丢失的问题,提出一种改进的分段多目标跟踪定位方法,首先,为克服单一颜色特征不能准确描述目标的不足,设计了按一定的权值系数融合目标的颜色特征和边缘特征来建立似然函数作为目标模板;考虑到粒子滤波算法能解决目标发生遮挡的跟踪问题,然后,利用目标模板与候选目标模板的相似度来实现连续自适应Mean-Shift算法和粒子滤波算法的切换,保障了算法的鲁棒性及实时性。可应用于旋翼飞行机器人完成自主的直线飞行与绕圆飞行任务。 展开更多
关键词 旋翼飞行机器人 连续自适应mean-shift 粒子滤波 多特征融合 视觉定位
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基于人工标志的无人机视觉导航方法 被引量：6
2
作者 杨成顺 杨忠 薛八阳 《应用科技》 CAS 2015年第5期34-37,82,共5页
为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及... 为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及方向角偏差,无人机根据偏差数据生成飞行控制律,调整无人机姿态,实现对无人机的引导。实验验证了该算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 人工标志 视觉导航 连续自适应的均值漂移算法
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基于Snake算法的深度图像人体目标跟踪 被引量：4
3
作者 杨晗芳 张国山 +2 位作者 王欣博 凌朝清 李妍 《天津理工大学学报》 2014年第5期41-45,共5页
基于彩色图像的人体跟踪算法鲁棒性不高的主要原因是对目标进行跟踪时,受到光照变化、复杂背景、物体遮挡等因素的影响.针对此问题本文利用Kinect采集深度图像进行人体目标跟踪.首先在深度图像中通过用户索引检测出人体目标,可方便地去... 基于彩色图像的人体跟踪算法鲁棒性不高的主要原因是对目标进行跟踪时,受到光照变化、复杂背景、物体遮挡等因素的影响.针对此问题本文利用Kinect采集深度图像进行人体目标跟踪.首先在深度图像中通过用户索引检测出人体目标,可方便地去除图像中复杂背景的干扰.然后利用基于角点的自动初始化方法得到人体的轮廓信息,再结合Snake算法实现人体目标跟踪.最后将该算法与基于深度图像的Camshift算法进行对比分析.结果表明,在室内应用Snake算法不受灯光和复杂背景等因素的影响,能对人体目标进行实时跟踪,且比Camshift算法具有更强的抗干扰能力,跟踪更准确. 展开更多
关键词 KINECT 深度图像 SNAKE 连续自适应均值漂移(camshift) 人体目标跟踪
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背景抑制直方图模型的连续自适应均值漂移跟踪算法 被引量：12
4
作者 王旭东 王屹炜 闫贺 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1480-1487,共8页
针对传统连续自适应均值漂移(CAMshift)跟踪算法在建立目标颜色模型阶段容易包含大量背景颜色信息从而使跟踪效果变差的问题,该文提出一种改进算法。利用混合高斯模型背景法(GMM)将原始图像分割成前景和背景的叠加,在原始图像和背景图... 针对传统连续自适应均值漂移(CAMshift)跟踪算法在建立目标颜色模型阶段容易包含大量背景颜色信息从而使跟踪效果变差的问题,该文提出一种改进算法。利用混合高斯模型背景法(GMM)将原始图像分割成前景和背景的叠加,在原始图像和背景图像上运动物体所在区域分别建立色调分量直方图,利用背景图像的色调分量直方图计算原始图像中对应色调分量的权值,抑制原始图像中与背景颜色相同的色调,扩大前景与背景颜色的差异性。该方法通过对原始颜色模型中属于背景的色调进行抑制,扩大了目标颜色模型的显著性,提高了跟踪的准确性和稳定性,目标定位的最大中心误差小于20%,能够准确跟踪不发生丢失。 展开更多
关键词 目标跟踪 背景抑制 直方图 色调 连续自适应均值漂移跟踪算法
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一种基于直方图特征和AdaBoost的图像中的文字定位算法 被引量：16
5
作者 李闯 丁晓青 吴佑寿 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期325-331,共7页
图像中的文字自动定位是计算机视觉领域中的一个新兴研究热点。为了使得定位算法能够适应不同类型的图像和文字,根据文字所具有的特殊纹理属性,提出了一种具有普适能力的基于直方图特征和AdaBoost的文字定位算法。该算法首先通过提取对... 图像中的文字自动定位是计算机视觉领域中的一个新兴研究热点。为了使得定位算法能够适应不同类型的图像和文字,根据文字所具有的特殊纹理属性,提出了一种具有普适能力的基于直方图特征和AdaBoost的文字定位算法。该算法首先通过提取对文字具有较强鉴别能力的直方图特征和引入AdaBoost算法来设计级联结构的纹理分类器;然后用该分类器的概率输出来生成文字概率图;在此基础上再通过CAMSH IFT算法得到最终的定位结果。实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够适应文字在语种、字体、尺度等方面的变化,在不同类型的图像中都能得到较好的定位结果。 展开更多
关键词 文字定位 直方图特征 自适应提升 文字概率图 连续自适应均值平移
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结合Camshift和Kalman预测的运动目标跟踪 被引量：13
6
作者 钱永青 谢勤岚 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2010年第8期81-83,137,共4页
针对单一的CamShift跟踪算法在目标发生遮挡时非常容易致使跟踪目标失败的问题,本文提出了一种基于CamShift和Kalman预测的跟踪算法。首先,采用帧间差分阈值法来快速、精确地检测和提取出运动目标;然后,通过在CamShift算法中使用运动目... 针对单一的CamShift跟踪算法在目标发生遮挡时非常容易致使跟踪目标失败的问题,本文提出了一种基于CamShift和Kalman预测的跟踪算法。首先,采用帧间差分阈值法来快速、精确地检测和提取出运动目标;然后,通过在CamShift算法中使用运动目标的颜色特征,在图像序列中找到运动目标的所在位置和大小;最后,使用Kalman滤波预测目标的位置,进而有效地解决了背景中大面积相同颜色的干扰和目标部分被遮挡等问题。用无线遥控车完成了运动目标的跟踪实验,实验证明结合CamShift算法和Kalman预测滤波能实时、准确地跟踪目标。 展开更多
关键词 帧间差分阈值 连续自适应均值偏移 卡尔曼滤波 目标跟踪
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多特征连续自适应均值漂移人脸跟踪算法 被引量：3
7
作者 丁业兵 李敬仕 +1 位作者 方国涛 谭学琴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期276-279,共4页
传统连续自适应均值漂移人脸跟踪算法,仅使用了人脸的色调特征,容易受到光照及相同背景色影响,为此,提出将人脸颜色和表示线端、角点、边界相关的纹理信息相结合共同构成人脸特征的CAMSHIFT算法。首先,采用带有权重的RGB颜色空间创建归... 传统连续自适应均值漂移人脸跟踪算法,仅使用了人脸的色调特征,容易受到光照及相同背景色影响,为此,提出将人脸颜色和表示线端、角点、边界相关的纹理信息相结合共同构成人脸特征的CAMSHIFT算法。首先,采用带有权重的RGB颜色空间创建归一化的人脸直方图模型;然后,在视频图像中进行目标人脸直方图投影,同时进行纹理检测,保留纹理信息的人脸颜色特征,形成概率密度分布图;最后,由Mean Shift算法从当前位置迭代寻找直至定位目标人脸。实验结果验证了该算法可以抵御同色背景和部分遮挡的影响。 展开更多
关键词 人脸跟踪 连续自适应均值漂移 概率密度 纹理 直方图
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isMHI结合CAMSHIFT的多目标跟踪 被引量：2
8
作者 孟繁锋 屈桢深 +1 位作者 曾庆双 李莉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1673-1676,共4页
为实现对视频监控场景中多目标的实时跟踪,提出一种基于isMHI与CamShift的持续跟踪方法。当进入到视频场景中的目标处于运动状态时,该方法基于isMHI对其进行跟踪。当场景中的某些目标转为静止状态时,则基于CamShift对其进行监视锁定,并... 为实现对视频监控场景中多目标的实时跟踪,提出一种基于isMHI与CamShift的持续跟踪方法。当进入到视频场景中的目标处于运动状态时,该方法基于isMHI对其进行跟踪。当场景中的某些目标转为静止状态时,则基于CamShift对其进行监视锁定,并确定了两种跟踪状态的承接算法。实验数据表明,该方法通过优点互补克服了基于MHI方法以及基于CamShift方法各自的缺陷,能够在保持较小错误率基础上实现对视频场景中多个目标的动态或静态状态下的持续、稳定、实时的跟踪,可用于安全保卫应用或交通应用中感兴趣目标的跟踪监控。 展开更多
关键词 isMHI camshift 多目标跟踪
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基于Camshift算法的光笔投射点的实时跟踪
9
作者 叶乐晓 刘大健 陈剑启 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第29期168-170,共3页
为实现对光笔投射点的实时跟踪,采用了Camshift跟踪算法,但是该算法在动态复杂背景及在颜色相似的背景区域中不能很好地进行跟踪。因此,提出了改进方法。首先,引入红色滤镜,以此改变Camshift算法颜色特征提取的效果,从而削弱了背景的影... 为实现对光笔投射点的实时跟踪,采用了Camshift跟踪算法,但是该算法在动态复杂背景及在颜色相似的背景区域中不能很好地进行跟踪。因此,提出了改进方法。首先,引入红色滤镜,以此改变Camshift算法颜色特征提取的效果,从而削弱了背景的影响,突出了目标,很好地克服了背景中的颜色干扰,使动态复杂背景下光笔投射点的跟踪具有较高的鲁棒性和实时性;然后通过改变区域选择方式,达到了自动跟踪的效果;最后,通过OpenCV实现了对光笔投射点的实时跟踪。实验结果表明,该方法在光笔投射点实时跟踪上是十分有效的。 展开更多
关键词 光笔 实时跟踪 camshift跟踪算法 红色滤镜 跨平台的计算机视觉库(OpenCV)
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