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机器人非线性连续变增益H_∞控制器设计 被引量：2
1
作者 虞忠伟 胡东 陈辉堂 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期102-108,共7页
本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态... 本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 . 展开更多
关键词 机器人 连续变增益H∞控制器 非线性 鲁棒控制 设计
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机载布撒器连续变增益H_∞混合灵敏度控制器设计
2
作者 吕红剑 刘藻珍 单家元 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期41-43,47,共4页
针对机载布撒器,提出了一种连续变增益鲁棒控制器的设计方法。这种方法将作战空域划分为几个小的区域,在边界点对线性化后的系统利用H∞混合灵敏度方法设计满足系统H∞性能和动态性能要求的鲁棒控制器,然后将控制器拟合成与布撒器飞行... 针对机载布撒器,提出了一种连续变增益鲁棒控制器的设计方法。这种方法将作战空域划分为几个小的区域,在边界点对线性化后的系统利用H∞混合灵敏度方法设计满足系统H∞性能和动态性能要求的鲁棒控制器,然后将控制器拟合成与布撒器飞行高度和速度相关的连续变增益控制器。随着布撒器飞行状态的变化,所设计的变增益控制器能够适应系统状态的快速变化,克服了传统变增益控制器的不足,具有较好的系统性能。仿真结果验证了此控制器的有效性。 展开更多
关键词 机载布撒器 连续变增益 H∞混合灵敏度
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带弹支干摩擦阻尼器的转子振动控制策略和方法 被引量：7
3
作者 王四季 廖明夫 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2214-2219,共6页
根据弹支干摩擦阻尼器的特点,提出弹支干摩擦阻尼器控制转子振动的方案,建立了基于主动弹支干摩擦阻尼器的比例积分控制(PI控制)和连续增益调度比例积分控制(连续GSPI控制)方法,对两种控制方法控制转子通过临界转速的振动进行了理论分... 根据弹支干摩擦阻尼器的特点,提出弹支干摩擦阻尼器控制转子振动的方案,建立了基于主动弹支干摩擦阻尼器的比例积分控制(PI控制)和连续增益调度比例积分控制(连续GSPI控制)方法,对两种控制方法控制转子通过临界转速的振动进行了理论分析、数值仿真和试验验证,并分析了其特点. 展开更多
关键词 转子振动控制 弹支干摩擦阻尼器 控制策略 比例积分控制(PI控制) 连续增益调度比例积分控制(连续GSPI控制)
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转子突加不平衡响应在线控制方法的研究 被引量：4
4
作者 王四季 廖明夫 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期71-74,共4页
建立了主动弹支干摩擦阻尼器在线控制转子突加不平衡振动响应的方法,在对实际转子系统参数未知或掌握不准确的情况下,仅根据所测转子的转速和振动信号,利用连续增益调度(GSPI)控制方法,对转子系统突加不平衡响应实施在线控制。实验结果... 建立了主动弹支干摩擦阻尼器在线控制转子突加不平衡振动响应的方法,在对实际转子系统参数未知或掌握不准确的情况下,仅根据所测转子的转速和振动信号,利用连续增益调度(GSPI)控制方法,对转子系统突加不平衡响应实施在线控制。实验结果表明:基于主动弹支干摩擦阻尼器的GSPI控制方法能够有效控制转子系统的突加不平衡振动响应。 展开更多
关键词 主动弹支干摩擦阻尼器 在线控制 连续GSPI控制 突加不平衡响应
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一类不确定超混沌系统连续变增益调度H_∞控制
5
作者 尹燕燕 刘飞 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3401-3404,共4页
针对一类超混沌系统,提出一种连续变增益控制器。主要思想是先将此超混沌系统分为线性和非线性两部分,运用梯度线性化方法得到非线性部分的一系列局部线性化模型,将超混沌系统控制问题转化为一组线性系统来处理。针对每一个线性系统,设... 针对一类超混沌系统,提出一种连续变增益控制器。主要思想是先将此超混沌系统分为线性和非线性两部分,运用梯度线性化方法得到非线性部分的一系列局部线性化模型,将超混沌系统控制问题转化为一组线性系统来处理。针对每一个线性系统,设计满足稳定性能要求的变增益状态反馈矩阵,最后,通过拟合得到连续变增益控制器。将该方法推广到同时含有参数不确定项和外部干扰的超混沌系统中,并引入H∞性能指标。仿真结果说明了此控制器设计方法的有效性。 展开更多
关键词 超混沌 连续增益调度 不确定 H∞控制 线性矩阵不等式
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模糊连续变增益H_∞控制器及其在生化过程中的应用
6
作者 尹燕燕 刘飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期892-894,F0003,共4页
针对连续搅拌反应釜系统(CSTR)和生物反应等连续系统,采用梯度线性化,设计一种连续变增益控制器,主要思想是先利用梯度线性化方法得到非线性系统的一系列局部线性化模型,结合H∞理论和极点配置得到变增益矩阵,通过拟合得到连续变增益H... 针对连续搅拌反应釜系统(CSTR)和生物反应等连续系统,采用梯度线性化,设计一种连续变增益控制器,主要思想是先利用梯度线性化方法得到非线性系统的一系列局部线性化模型,结合H∞理论和极点配置得到变增益矩阵,通过拟合得到连续变增益H∞控制器,再引入模糊隶属度函数,使控制器兼顾快速特性和良好的阻尼特性,保证系统始终具有较好的动态性能。仿真结果说明了此控制器设计方法的有效性。 展开更多
关键词 梯度线性化 生化过程 模糊连续变增益 H∞控制 极点配置 线性矩阵不等式
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