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输入力矩受限空间机械臂的鲁棒自适应控制
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作者 黄小琴 《闽江学院学报》 2012年第2期53-55,64,共4页
讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题.建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制... 讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题.建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明.通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机械臂 输入力矩受限 鲁棒自适应控制 增广变量法
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