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串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法
被引量：
4
1
作者
吴鹏
洪娟
+1 位作者
陈广
徐博
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期1623-1629,1641,共8页
为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解...
为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解法,给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算方法。在典型运动输入条件下,分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进行仿真。为验证算法有效性,以卫星天线姿态稳定系统为研究对象,仿真结果表明,恒定速比关节位置算法在运动学逆解过程中能够保证天线姿态误差Frobenius(弗罗贝尼乌斯)范数小于10^(-4)。仿真结果表明:本文提出的方法能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值,实现了逆运动学角位置层面的数值解和理想的控制精度。
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关键词
冗余自由度机构
卫星天线
加权伪逆
逆运动学
运动规划
恒定转速比
关节角位置
姿态稳定
姿态误差
FROBENIUS范数
下载PDF
职称材料
基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法
被引量：
1
2
作者
吴鹏
孟祥远
+1 位作者
王子晔
高建伟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1081-1085,共5页
提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CR...
提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.
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关键词
恒定转速比
冗余机械臂
运动规划
神经动力学
龙格-库塔法
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职称材料
题名
串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法
被引量：
4
1
作者
吴鹏
洪娟
陈广
徐博
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
北京航天控制仪器研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期1623-1629,1641,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61203225
61633008)
+2 种基金
黑龙江省自然科学基金项目(QC2014C0669)
中央高校专项基金项目(HEUCF041702)
海洋工程国家重点实验室开放课题项目(1616)
文摘
为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解法,给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算方法。在典型运动输入条件下,分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进行仿真。为验证算法有效性,以卫星天线姿态稳定系统为研究对象,仿真结果表明,恒定速比关节位置算法在运动学逆解过程中能够保证天线姿态误差Frobenius(弗罗贝尼乌斯)范数小于10^(-4)。仿真结果表明:本文提出的方法能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值,实现了逆运动学角位置层面的数值解和理想的控制精度。
关键词
冗余自由度机构
卫星天线
加权伪逆
逆运动学
运动规划
恒定转速比
关节角位置
姿态稳定
姿态误差
FROBENIUS范数
Keywords
redundant
manipulators
satellite
antenna
weighted
pseudo
inverse
inverse
kinematics
motion
plan-
ning
constant
rotation
ratio
（
crr
）
joint
position
attitude
stabilization
attitude
error
Frobenius
norm
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法
被引量：
1
2
作者
吴鹏
孟祥远
王子晔
高建伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1081-1085,共5页
基金
中央高校基本科研专项资助项目(HEUCF180404)
文摘
提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.
关键词
恒定转速比
冗余机械臂
运动规划
神经动力学
龙格-库塔法
Keywords
constant
rotation
ratio
(
crr
)
redundant
robot
manipulators
motion
planning
neural
dynamics
Runge-Kutta
methods
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法
吴鹏
洪娟
陈广
徐博
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
2
基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法
吴鹏
孟祥远
王子晔
高建伟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
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职称材料
已选择
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