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痛泻二草方对肝郁脾虚型UC模型大鼠肠黏膜屏障损伤的影响 被引量:1
1
作者 段永强 梁玉杰 +3 位作者 程容 朱立鸣 杨莲莲 张元澧 《甘肃中医学院学报》 2007年第5期3-7,共5页
目的探讨痛泻二草方对肝郁脾虚型溃疡性结肠炎(UC)模型大鼠肠黏膜屏障损伤的影响。方法采用综合法成功建立肝郁脾虚型UC大鼠模型并给药治疗后,对比各组大鼠肠黏膜病理、充血积分、组织损伤评分及肠黏膜一氧化氮(NO)、一氧化氮合酶(NOS)... 目的探讨痛泻二草方对肝郁脾虚型溃疡性结肠炎(UC)模型大鼠肠黏膜屏障损伤的影响。方法采用综合法成功建立肝郁脾虚型UC大鼠模型并给药治疗后,对比各组大鼠肠黏膜病理、充血积分、组织损伤评分及肠黏膜一氧化氮(NO)、一氧化氮合酶(NOS)检测结果。结果痛泻二草方可显著降低UC模型大鼠肠黏膜充血积分、组织损伤评分及NO、NOS的含量(P<0.05或P<0.01),病理切片结果表明痛泻二草方可减轻结肠黏膜损伤。结论痛泻二草方具有减轻UC模型大鼠炎性反应、减缓充血水肿和肠黏膜损害而促进溃疡愈合的作用。 展开更多
关键词 痛泻二草方 溃疡性结肠炎 充血积分 组织损伤评分 NO NOS
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加味四逆汤对心肾阳虚型慢性充血性心力衰竭患者中医证候及NT-proBNP的影响 被引量:6
2
作者 何海燕 《中国疗养医学》 2021年第12期1336-1338,共3页
目的探讨加味四逆汤治疗心肾阳虚型慢性充血性心力衰竭患者的临床效果。方法选取2019年5月至2020年7月辽宁省盘锦市中心医院88例心肾阳虚型慢性充血性心力衰竭患者,采用随机数字表分为中医组44例与西医组44例,西医组采用常规西药治疗,... 目的探讨加味四逆汤治疗心肾阳虚型慢性充血性心力衰竭患者的临床效果。方法选取2019年5月至2020年7月辽宁省盘锦市中心医院88例心肾阳虚型慢性充血性心力衰竭患者,采用随机数字表分为中医组44例与西医组44例,西医组采用常规西药治疗,中医组在常规西药治疗基础上加用加味四逆汤。对比两组疗效、中医症候积分及治疗前后心功能[每搏输出量(SV)、心室射血分数(LVEF)]、血清N端脑钠肽前体(NT-proBNP)水平。结果中医组总有效率93.18%(41/44)高于西医组77.27%(34/44),P<0.05;治疗后,中医组心悸气喘、肢体浮肿、畏寒肢冷积分低于西医组(P<0.001);治疗后,中医组SV、LVEF均高于西医组(P<0.001);治疗后,中医组血清NT-proBNP水平低于西医组(P<0.001)。结论慢性充血性心力衰竭患者采用加味四逆汤治疗心肾阳虚型可提高疗效,显著改善患者临床症状和心功能。 展开更多
关键词 心肾阳虚型 慢性充血性心力衰竭 加味四逆汤 中医证候积分 心功能
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FPI-PD-MCC:一种基于模糊PI-PD的组播拥塞控制算法 被引量:2
3
作者 周莉 孟相如 +1 位作者 刘波 麻海圆 《通信技术》 2009年第5期149-151,154,共4页
针对TFMCC算法速率振荡大的局限性,提出了一种基于模糊PI-PD的组播拥塞控制算法(FPI-PD-MCC:Fuzzy Logic-based Proportional Integral-proportional Derivative Multicast Congestion Control Algorithm)。在FPI-PD-MCC中,对发送方的... 针对TFMCC算法速率振荡大的局限性,提出了一种基于模糊PI-PD的组播拥塞控制算法(FPI-PD-MCC:Fuzzy Logic-based Proportional Integral-proportional Derivative Multicast Congestion Control Algorithm)。在FPI-PD-MCC中,对发送方的速率调整步长进行了平滑,在路由器中引入了PI控制,并利用模糊逻辑计算参数α,从而自动调节丢包概率以缓解拥塞。仿真结果表明,该算法能够使队列长度稳定在期望值附近,同时保证网络吞吐量的平缓变化。 展开更多
关键词 组播 拥塞控制 模糊逻辑 PI PD
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混合整数优化路径拥挤收费模型研究
4
作者 黄小燕 高利平 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第3期97-100,共4页
为了减少道路出行者的拥挤收费成本,有效的调节交通需求的分布,提出了按照不同路径定价拥挤收费理念,建立以路网出行者整体出行成本最小为目标函数的混合合整数优化路径拥挤收费模型,对该模型的符号与假设进行了说明,阐述了建模思想,详... 为了减少道路出行者的拥挤收费成本,有效的调节交通需求的分布,提出了按照不同路径定价拥挤收费理念,建立以路网出行者整体出行成本最小为目标函数的混合合整数优化路径拥挤收费模型,对该模型的符号与假设进行了说明,阐述了建模思想,详细的推理论述了路网混合整数优化路径拥挤收费模型,并将该模型应用于3个节点4条路段的路网中,由于该模型与约束条件都是线性的,较为方便地计算了该路网的路径拥挤收费成本,并与路段拥挤收费成本相比较,路网混合整数优化路径拥挤收费模型计算出的拥挤成本最低,该成果对道路拥挤定价具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 城市交通 交通拥挤 拥挤收费 整数优化
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Integral sliding-mode robust observer-based congestion control for wireless access networks
5
作者 Ladan Khoshnevisan Farzad R.Salmasia Xinzhi Liub 《Journal of Control and Decision》 EI 2022年第2期152-164,共13页
Designing a robust active queue management(RAQM)is mandatory to avoid congestion in networks with wireless access links,because transmission control protocol(TCP)can detect con-gestion after its occurrence in a commun... Designing a robust active queue management(RAQM)is mandatory to avoid congestion in networks with wireless access links,because transmission control protocol(TCP)can detect con-gestion after its occurrence in a communication network and wireless links suffer from bottleneck capacity variations caused by fading and packet error rate(PER)in the acknowledgement pack-ets.Furthermore,the average window size cannot be measured explicitly from the output signal and input and state delay are imposed to a network,which complicate theRAQMdesign problem in nonlinear models.So,the main contribution of this study is to design a robust observer based control procedure based on integral sliding mode protocol to estimate the average window size,to control congestion in a TCP/RAQM network and to compensate input and state delay.Sim-ulation results via professional simulator NS-2 and SIMULINK confirm that the procedure can effectively estimate the window size and can robustly avoid congestion. 展开更多
关键词 congestion control integral sliding mode robust active queue management(RAQM) robust observer-based control(ROBC) transmission control protocol(TCP) wireless access network
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基于D稳定域和ITAE准则的主动队列管理算法 被引量:8
6
作者 王秀利 王永吉 +1 位作者 周辉 蔡开元 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期3092-3103,共12页
主动队列管理(active queue management,简称AQM)是网络拥塞控制的研究热点之一,其中的关键问题是如何设计反馈控制策略.提出一种新的基于D稳定域和时间乘以误差绝对值乘积积分(integral of time-weighted absolute error,简称ITAE)性... 主动队列管理(active queue management,简称AQM)是网络拥塞控制的研究热点之一,其中的关键问题是如何设计反馈控制策略.提出一种新的基于D稳定域和时间乘以误差绝对值乘积积分(integral of time-weighted absolute error,简称ITAE)性能准则的比例-积分-微分(proportional-integral-differential,简称PID)优化设计方法(简称DITAE-PID),并用于AQM控制器的设计,控制闭环系统的理想动态性能.首先在复平面上设定一组理想的D稳定域,然后以ITAE为目标函数,通过数值优化算法求出控制器的参数,使得闭环系统的所有特征根都在D稳定域内,以降低排队延时,提高有效吞吐量.对比仿真实验结果表明,该算法能够预先探测和控制拥塞,有较好的鲁棒性,链路利用率更高,丢包率更小,平均队列长度更趋于期望值,同时,趋于期望队列长度的时间更短,其综合性能明显优于典型的随机早期探测(random early detection,简称RED)和比例-积分(proportional-integral,简称PI)算法. 展开更多
关键词 主动队列管理 拥塞控制 PID控制 D稳定域 ITAE
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瘀血积分评估系统在心内科病人静脉留置针管理中的应用及效果 被引量:6
7
作者 郑蓉 黄薇 《护士进修杂志》 2012年第22期2048-2049,共2页
目的探讨瘀血积分评估系统在心内科病人静脉留置针管理中的应用及效果。方法将194例心内科使用静脉留置针患者随机分为观察组(99例)和对照组(95例)。对照组患者按照常规方法对其静脉留置针的封管,留置时间进行管理,观察组患者应用瘀血... 目的探讨瘀血积分评估系统在心内科病人静脉留置针管理中的应用及效果。方法将194例心内科使用静脉留置针患者随机分为观察组(99例)和对照组(95例)。对照组患者按照常规方法对其静脉留置针的封管,留置时间进行管理,观察组患者应用瘀血积分评估系统评估患者,依据评估结果针对性对患者静脉留置针的封管,留置时间进行管理。观察两组患者静脉炎、堵管、局部渗漏,注射局部皮下瘀血发生率,静脉留置针平均留置时间。结果观察组静脉炎、堵管、局部渗漏,注射局部皮下瘀血发生数低于对照组(P<0.05或P<0.0,平均留置时间高于对照组(P<0.01)。结论采用瘀血积分评估系统对心内科病人静脉留置针进行管理可降低静脉炎、堵管、局部渗漏,注射局部皮下瘀血的发生,延长静脉留置针留置时间,值得在心内科推广应用。 展开更多
关键词 瘀血积分评估系统 留置时间 静脉留置针 护理
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模糊神经元自适应PID控制AQM算法 被引量:4
8
作者 孙金生 李彬 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期109-115,共7页
针对网络拥塞控制存在的非线性、参数时变等问题,将T-S模糊推理模型与单神经元自适应PID相结合,提出了一种新的主动队列管理算法———基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法.该算法利用模糊模型,在线调整神经元增益参数以实现对... 针对网络拥塞控制存在的非线性、参数时变等问题,将T-S模糊推理模型与单神经元自适应PID相结合,提出了一种新的主动队列管理算法———基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法.该算法利用模糊模型,在线调整神经元增益参数以实现对算法性能的改进.详细给出了基于T-S模糊模型的单神经元自适应PID控制算法的原理、增益在线调整的T-S模糊控制器的模糊规则和隶属度函数.仿真结果表明,与改进的单神经元自适应PID控制(SNAPID)算法相比,该算法具有更好的收敛性,能够将队列长度迅速的收敛到期望值附近.此外,与随机指数标记(REM)算法、比例积分(PI)算法及改进的NAPID算法相比,该算法具有更好的稳定性和鲁棒性以及更小的队列长度波动. 展开更多
关键词 网络拥塞控制 T-S模糊模型 单神经元 PID控制 主动队列管理
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一种新的主动队列管理算法 被引量:3
9
作者 罗吴蔓 李岩 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第3期596-598,共3页
提出一种新的主动队列管理(AQM)算法。本算法以V.Misra的TCP流量随机微分方程模型为基础,在计入窗口限制的约束条件下,由局部线性化方法导出本文主动队列管理模型的传递函数,并以其作为受控对象,利用比例积分微分(PID)调节器控制该传递... 提出一种新的主动队列管理(AQM)算法。本算法以V.Misra的TCP流量随机微分方程模型为基础,在计入窗口限制的约束条件下,由局部线性化方法导出本文主动队列管理模型的传递函数,并以其作为受控对象,利用比例积分微分(PID)调节器控制该传递函数输出与理想队列长度之差。仿真分析表明,本算法性能优于RED和ARED算法。 展开更多
关键词 拥塞控制 主动队列管理 网络随机微分方程 比例积分微分控制器
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AdHoc网络单神经自适应PID主动队列管理 被引量:3
10
作者 孙慧玉 姜文刚 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第1期307-310,共4页
针对无线自组网的网络拥塞问题,考虑网络节点的移动性以及网络拓扑结构异变性引起的局部和全局拥塞,提出了一种单神经自适应PID的主动队列管理算法。算法对现有的Ad Hoc网络移动节点的队列管理算法进行改进,利用单神经元结构简单的特点... 针对无线自组网的网络拥塞问题,考虑网络节点的移动性以及网络拓扑结构异变性引起的局部和全局拥塞,提出了一种单神经自适应PID的主动队列管理算法。算法对现有的Ad Hoc网络移动节点的队列管理算法进行改进,利用单神经元结构简单的特点,同时结合神经网络强大的自适应、自学习能力,实现对无线节点缓冲区队列长度的有效控制。实验结果表明,新的中间节点拥塞控制算法具有响应时间短、丢包率低、网络流量吞吐率高等优点,在动态的网络环境下具有更好的稳定性和鲁棒性,综合性能优越于传统的PID控制算法。 展开更多
关键词 拥塞控制 主动队列管理 无线自组网 单神经自适应比例积分微分算法
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针对TCP拥塞控制的LDOS检测与防范 被引量:2
11
作者 朱丽娜 朱东昭 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期164-166,共3页
传统的针对TCP拥塞控制的LDOS攻击检测与防范方法存在计算复杂、难以实现的不足。为此,基于分布式检测架构,提出一种快速简便的检测与防范方法。利用数字信号处理技术对攻击脉冲特征值进行提取及检测,柔化攻击风险。结果表明,该方法准... 传统的针对TCP拥塞控制的LDOS攻击检测与防范方法存在计算复杂、难以实现的不足。为此,基于分布式检测架构,提出一种快速简便的检测与防范方法。利用数字信号处理技术对攻击脉冲特征值进行提取及检测,柔化攻击风险。结果表明,该方法准确快速、能够实现实时报警,并可以避免复杂过滤算法给系统带来的计算负荷和正常数据的丢失。 展开更多
关键词 TCP拥塞控制 卷积积分 低速率拒绝服务攻击
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一种基于RBF网络的参数自调整REM算法 被引量:2
12
作者 陈炳卿 牛玉刚 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期428-432,共5页
针对传统的随机指数标记(Random Exponential Marking,REM)算法存在参数难以调整的缺陷,提出了一种改进型主动队列管理算法——基于RBF网络的参数自调整REM算法。利用RBF神经网络动态地对算法参数进行调整,使其能够适应不断变化的网络... 针对传统的随机指数标记(Random Exponential Marking,REM)算法存在参数难以调整的缺陷,提出了一种改进型主动队列管理算法——基于RBF网络的参数自调整REM算法。利用RBF神经网络动态地对算法参数进行调整,使其能够适应不断变化的网络环境。该算法将REM算法在一定条件下近似为比例积分控制,使REM算法参数调节近似等效于比例积分系数的调节,简化了参数调节,提高了算法的实时性。仿真实验表明:该算法优于传统的REM算法,具有良好的鲁棒性及较快的调节速率。 展开更多
关键词 网络拥塞控制 主动队列管理 随机指数标记(REM) 比例积分控制 RBF神经网络
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基于积分分离PI的主动队列管理算法
13
作者 林庆华 吴仕浩 胥布工 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2004年第8期256-257,260,共3页
在目前的网络拥塞算法研究中 ,在IP层实现的主动队列管理 (AQM)已经成为一个研究的热点。简要介绍了AQM算法的研究现状 ,具体分析了AQM中的PI算法 ,并利用积分分离技术改进了PI算法。与常规的PI算法相比 ,仿真结果表明 :在一定范围内积... 在目前的网络拥塞算法研究中 ,在IP层实现的主动队列管理 (AQM)已经成为一个研究的热点。简要介绍了AQM算法的研究现状 ,具体分析了AQM中的PI算法 ,并利用积分分离技术改进了PI算法。与常规的PI算法相比 ,仿真结果表明 :在一定范围内积分分离PI算法不但可以消除队列误差 ,保持队列的稳定 。 展开更多
关键词 网络拥塞 主动队列管理 积分分离PI 网络仿真
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Internet拥塞控制系统的自整定PID控制器
14
作者 杨洪勇 张福增 +1 位作者 林相泽 宗广灯 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第A02期67-70,共4页
把Internet网络拥塞控制系统看作一个具有时滞的闭环反馈系统,建立了一个PID控制器作为网络的主动队列管理(AQM)策略调节网络连接节点的拥塞率.网络系统利用时间误差平方积分准则调整PID控制器的参数,使控制器能在线自适应网络系统中的... 把Internet网络拥塞控制系统看作一个具有时滞的闭环反馈系统,建立了一个PID控制器作为网络的主动队列管理(AQM)策略调节网络连接节点的拥塞率.网络系统利用时间误差平方积分准则调整PID控制器的参数,使控制器能在线自适应网络系统中的变化,从而有效地控制网络系统的数据传输.仿真表明新的AQM策略能很好地把连接节点的队列控制到期望的队列长度,并且对网络的负载扰动和参数变化具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 INTERNET拥塞控制 主动队列管理 自整定PID 控制器
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基于RNPI的动态时滞网络主动队列管理算法 被引量:1
15
作者 钱艳平 李奇 林相则 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期917-921,共5页
针对网络存在较大时滞和网络参数动态变化等问题,提出了一种鲁棒非线性PI主动队列管理算法。由流体流模型将动态网络推导为参数区间不确定一阶时滞系统,在确定使闭环系统稳定的非线性PI控制参数集合基础上,利用遗传算法寻找基于改进ITA... 针对网络存在较大时滞和网络参数动态变化等问题,提出了一种鲁棒非线性PI主动队列管理算法。由流体流模型将动态网络推导为参数区间不确定一阶时滞系统,在确定使闭环系统稳定的非线性PI控制参数集合基础上,利用遗传算法寻找基于改进ITAE指标最优的PI控制参数。基于扩展到时滞系统的棱边定理,给出了RNPI算法的设计方法。仿真结果表明了该方法具有良好的控制性能,对网络区间不确定参数有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 拥塞控制 主动队列管理 动态时滞网络 鲁棒非线性PI 遗传算法
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一种基于积分分离的内模PID主动队列管理算法
16
作者 罗鸣 牛玉刚 《华东理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期293-297,共5页
针对PI主动队列管理算法存在调节时间长和鲁棒性差的缺点,提出了一种基于积分分离的内模PID主动队列管理算法(IMC PD-PID)。其突出特点是控制器参数整定方便,由于采用了积分分离的方法,使其既保持了积分作用,又减小了超调量。仿真结果表... 针对PI主动队列管理算法存在调节时间长和鲁棒性差的缺点,提出了一种基于积分分离的内模PID主动队列管理算法(IMC PD-PID)。其突出特点是控制器参数整定方便,由于采用了积分分离的方法,使其既保持了积分作用,又减小了超调量。仿真结果表明:该算法较PI算法有更小的超调量,队列收敛速度明显加快。 展开更多
关键词 网络拥塞控制 主动队列管理 内模控制 PID 积分分离
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基于反向传播神经网络的Ad Hoc网络PID拥塞控制 被引量:1
17
作者 陈亮 张宏 刘凤玉 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期628-635,共8页
为了改进比例积分微分(PID)控制在Ad Hoc网络主动队列管理(AQM)中的动态性能,优化PID控制参数的整定,该文提出了一种基于反向传播神经网络的PID拥塞控制AQM方案。该文将Ad Hoc网络的分组丢弃分为拥塞丢弃和无线丢弃,考虑分组的到达与丢... 为了改进比例积分微分(PID)控制在Ad Hoc网络主动队列管理(AQM)中的动态性能,优化PID控制参数的整定,该文提出了一种基于反向传播神经网络的PID拥塞控制AQM方案。该文将Ad Hoc网络的分组丢弃分为拥塞丢弃和无线丢弃,考虑分组的到达与丢失为流体,推导了拥塞窗口和队列长度的随机微分关系,通过小扰动线性化理论,获得Ad Hoc网络AQM拥塞控制模型。根据该模型,设计了基于反向传播神经网络(BPNN)的PID队列控制器,该算法可以根据网络状况对控制器PID系数进行自适应的调整。MATLAB和网络模拟器(NS)仿真表明,在突发流、链路容量及时延时变的Ad Hoc网络中,新算法在收敛速度和队列抖动上优于PID。 展开更多
关键词 无线自组网 拥塞控制 反向传播神经网络 比例积分微分
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基于拥塞控制和资源调节的DDoS攻击防范策略 被引量:1
18
作者 王秀利 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期307-310,共4页
针对现有分布式拒绝服务攻击防范方法只能防范某种特定攻击的问题.提出一种通用的基于拥塞控制和资源调节的防范策略,该策略由路由器和被攻击目标端配合实施.路由器采用改进的基于聚集拥塞控制算法的回推,主要防范带宽耗尽型攻击;被攻... 针对现有分布式拒绝服务攻击防范方法只能防范某种特定攻击的问题.提出一种通用的基于拥塞控制和资源调节的防范策略,该策略由路由器和被攻击目标端配合实施.路由器采用改进的基于聚集拥塞控制算法的回推,主要防范带宽耗尽型攻击;被攻击目标端采用资源调节,主要防范资源耗尽型攻击.通过分布式检测和过滤,该策略能有效防范包括带宽耗尽型和资源耗尽型在内的攻击. 展开更多
关键词 分布式拒绝服务 拥塞控制 微粒群优化 资源调节 PID控制 回推
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基于改进模型的网络拥塞控制策略 被引量:1
19
作者 陆锦军 王执铨 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期403-416,共14页
针对基于流体流理论提出的网络模型在推导过程中的一些近似使得该模型对网络行为描述的不精确问题,提出了网络流量的改进模型,并且基于该模型把一种新的类Proportional IntegralDifferential(PID)设计方法用于主动队列管理(AQM)控制器... 针对基于流体流理论提出的网络模型在推导过程中的一些近似使得该模型对网络行为描述的不精确问题,提出了网络流量的改进模型,并且基于该模型把一种新的类Proportional IntegralDifferential(PID)设计方法用于主动队列管理(AQM)控制器的设计,利用带约束的数值优化方法寻找控制器参数.理论分析和仿真实验表明,该控制算法的综合性能优于已有的Random Early Detection(RED)、Proportional Integral(PI)等算法.表现为平均队列长度更趋于期望值;调节时间更短;队列长度的抖动更小;抗突发业务流干扰能力更强;自适应能力更强. 展开更多
关键词 网络改进模型 拥塞控制 AQM 类PID控制
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S-Fuzzy2PI:一种新的主动队列管理算法
20
作者 王光辉 万晓冬 《计算机与现代化》 2009年第10期14-17,共4页
提出一种基于Smith预估的模糊-PI双模控制器的主动队列管理算法S-Fuzzy2PI。将模糊控制与PI算法相结合,系统误差较大时采用Fuzzy控制用以加强系统的响应速度和鲁棒性,系统接近稳态时切换到PI控制器来加强系统的稳态特性。网络拥塞控制... 提出一种基于Smith预估的模糊-PI双模控制器的主动队列管理算法S-Fuzzy2PI。将模糊控制与PI算法相结合,系统误差较大时采用Fuzzy控制用以加强系统的响应速度和鲁棒性,系统接近稳态时切换到PI控制器来加强系统的稳态特性。网络拥塞控制系统是一个时滞系统,回环时间(RTT)较大时,算法性能受到较大的影响,因此本文引入Smith预估器来克服大时滞网络对于系统性能的影响。NS2仿真结果表明:S-Fuzzy2PI算法在瞬态性能和稳态性能上都有很大的改进,有效地克服了大时滞网络带来的负面影响。 展开更多
关键词 主动队列管理 网络拥塞控制 Smith预估 模糊逻辑控制 比例积分控制
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