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双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 被引量:26
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作者 王洪光 姜勇 +1 位作者 房立金 赵明扬 《智能系统学报》 2007年第4期40-45,共6页
针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划... 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的. 展开更多
关键词 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划
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一种柔体爬壁机器人地壁过渡研究
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作者 姜健 荆学东 李飞 《上海应用技术学院学报(自然科学版)》 2014年第1期33-36,共4页
分析了国内外具有凹过渡功能的爬壁机器人的研究现状.针对地壁过渡这种典型的壁面凹过渡问题,提出了一种柔体机器人结构.该柔体机器人在六足爬行机器人的基础上,增加了两个躯干自由度,提高了机器人对各种爬行面的适应能力.通过对这种柔... 分析了国内外具有凹过渡功能的爬壁机器人的研究现状.针对地壁过渡这种典型的壁面凹过渡问题,提出了一种柔体机器人结构.该柔体机器人在六足爬行机器人的基础上,增加了两个躯干自由度,提高了机器人对各种爬行面的适应能力.通过对这种柔体机器人地壁过渡过程的步态设计和仿真,证明了该柔体机器人结构设计的合理性和步态设计的可行性. 展开更多
关键词 柔体机器人 爬壁机器人 凹过渡 地壁过渡
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缩口件不同过渡段形式的变形机理研究 被引量:1
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作者 张国智 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第5期48-51,共4页
研究缩口件过渡段变形成形机理。将宏观塑性理论的能量法及矢量分析解法相结合,建立了缩口件不同过渡形式的克服总能量的理论模型,通过对不同过渡形式的铜管缩口实验,验证了理论模型的准确性,此外,依据所建立的理论模型,分析了不同过渡... 研究缩口件过渡段变形成形机理。将宏观塑性理论的能量法及矢量分析解法相结合,建立了缩口件不同过渡形式的克服总能量的理论模型,通过对不同过渡形式的铜管缩口实验,验证了理论模型的准确性,此外,依据所建立的理论模型,分析了不同过渡形式对成形的影响,可知,直线段过渡所克服阻力最小,凹圆弧过渡所克服阻力最大,在此基础上,给出了缩口件过渡优化策略,并通过实验验证了策略的有效性。得到的变形规律可为精密缩口工艺控制提供了方法和依据。 展开更多
关键词 缩口件 过渡 变形机理 总能量 直线段 凹圆弧
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The effect of G?rtler instability on hypersonic boundary layer transition
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作者 Min Yu Xiang-Jiang Yuan 《Theoretical & Applied Mechanics Letters》 CAS CSCD 2016年第2期97-99,共3页
The evolution of Gortler vortices and its interaction with other instabilities are investigated in this paper. Both the Mack mode and the Gortler mode exist in hypersonic boundary-layer flows over concave surfaces, an... The evolution of Gortler vortices and its interaction with other instabilities are investigated in this paper. Both the Mack mode and the Gortler mode exist in hypersonic boundary-layer flows over concave surfaces, and their interactions are crucially important in boundary layer transition. We carry out a direct numerical simulation to explore the interaction between the GOrtler and the oblique Mack mode. The results indicate that the interaction between the forced Gortler mode and the oblique Mack mode promotes the onset of the transition. The forced oblique Mack mode is susceptible to nonlinear interaction. Because of the development of the GOrtler mode, the forced Mack mode and other harmonic modes are excited. 展开更多
关键词 concave surface Gortler instability Mack mode Boundary layer transition
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