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仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
被引量：
10
1
作者
葛文杰
沈允文
杨方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第8期857-861,共5页
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性...
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性进行了仿真分析。分析结果表明:利用柔性机构可降低仿生跳跃机器人跳跃运动所需关节驱动力和能量消耗,同时也揭示了袋鼠跳跃运动快而耗能低的规律。
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关键词
仿生跳跃机器人
柔性跳跃机构
动力学
驱动力特性
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职称材料
题名
仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
被引量：
10
1
作者
葛文杰
沈允文
杨方
机构
西北工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第8期857-861,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375120)
文摘
依据袋鼠生物体的运动结构和跳跃运动特点,利用扭转弹簧模拟其关节柔性和肌肉的储能作用,提出仿袋鼠柔性跳跃机器人的伪刚体机构模型。应用凯恩法建立仿袋鼠跳跃机器人的动力学方程。基于MATLAB6.5,结合实例对机器人的运动和驱动力特性进行了仿真分析。分析结果表明:利用柔性机构可降低仿生跳跃机器人跳跃运动所需关节驱动力和能量消耗,同时也揭示了袋鼠跳跃运动快而耗能低的规律。
关键词
仿生跳跃机器人
柔性跳跃机构
动力学
驱动力特性
Keywords
bionic
kangaroo--
hopping
robot
compliant
hopping
mechanism
dynamics
characteristics
of
driving
force
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿袋鼠柔性跳跃机器人的驱动力特性研究
葛文杰
沈允文
杨方
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
10
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