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Application of wireless sensor networks to aircraft control and health management systems 被引量:15
1
作者 Rama K. YEDAVALLI Rohit K. BELAPURKAR 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2011年第1期28-33,共6页
Use of fly-by-wire technology for aircraft flight controls have resulted in an improved performance and reliability along with achieving reduction in control system weight. Implementation of full authority digital eng... Use of fly-by-wire technology for aircraft flight controls have resulted in an improved performance and reliability along with achieving reduction in control system weight. Implementation of full authority digital engine control has also resulted in more intelligent, reliable, light-weight aircraft engine control systems. Greater reduction in weight can be achieved by replacing the wire harness with a wireless communication network. The first step towards fly-by-wireless control systems is likely to be the introduction of wireless sensor networks (WSNs). WSNs are already finding a variety of applications for both safety-critical and nonsafety critical distributed systems. Some of the many potential benefits of using WSN for aircraft systems include weight reduction, ease of maintenance and an increased monitoring capability. This paper discusses the application of WSN for several aircraft systems such as distributed aircraft engine control, aircraft flight control, aircraft engine and structural health monitoring systems. A brief description of each system is presented along with a discussion on the technological challenges. Future research directions for application of WSN in aircraft systems are also discussed. 展开更多
关键词 Wireless sensor networks Distributed turbine engine control Fly-by-wireless Aircraft engine health monitoring Aircraft structural monitoring communication constraints
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通信受限下网络化多传感器系统序贯卡尔曼滤波加权融合 被引量:13
2
作者 张冬梅 茹安狄 程善 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2162-2168,共7页
针对通信受限下网络化多传感器系统难以实时滤波的问题,提出实时序贯滤波融合方法和故障诊断方法.首先基于周期性分组传输通信策略,采用序贯卡尔曼滤波方法,对当前时刻访问融合中心的传感器组进行局部滤波,并导出剩余传感器组的最优局... 针对通信受限下网络化多传感器系统难以实时滤波的问题,提出实时序贯滤波融合方法和故障诊断方法.首先基于周期性分组传输通信策略,采用序贯卡尔曼滤波方法,对当前时刻访问融合中心的传感器组进行局部滤波,并导出剩余传感器组的最优局部估计,进而得到线性最小方差意义下的最优融合估计.利用残差加权平方和方法对发生故障的传感器进行定位,仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 信息融合 通信受限 序贯滤波算法 故障诊断
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通信受限下网络化多传感器系统的Kalman融合估计 被引量:11
3
作者 薛东国 陈博 +1 位作者 张文安 俞立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期203-208,共6页
研究了一类通信受限下网络化多传感器系统的Kalman融合估计问题,其中通信受限是指系统在一个采样周期内只允许有限个传感器与融合中心通信.首先,提出了一种周期性分组传输的通信策略,并将每组传感器所对应的局部估计系统描述成一个离散... 研究了一类通信受限下网络化多传感器系统的Kalman融合估计问题,其中通信受限是指系统在一个采样周期内只允许有限个传感器与融合中心通信.首先,提出了一种周期性分组传输的通信策略,并将每组传感器所对应的局部估计系统描述成一个离散周期子系统模型.其次,每个子系统根据最新测量信息的更新时刻,选择相应的Kalman估计器(滤波器或预报器),从而得到各子系统在每一时刻的一个局部最优估计,再通过矩阵加权线性最小方差最优融合准则得到最优融合估计,并给出了Kalman融合估计器的设计方法.最后,通过一个目标跟踪例子验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 Kalman估计 信息融合 通信受限 周期传输策略
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Decentralized Event-Triggered Average Consensus for Multi-Agent Systems in CPSs with Communication Constraints 被引量:7
4
作者 Zhaoxia Wang Minrui Fei +1 位作者 Dajun Du Min Zheng 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI 2015年第3期248-257,共10页
The paper investigates decentralized event-triggered average consensus problem for multi-agent systems in cyberphysical systems (CPSs) with communication constraints. To reduce communication burden and improve the com... The paper investigates decentralized event-triggered average consensus problem for multi-agent systems in cyberphysical systems (CPSs) with communication constraints. To reduce communication burden and improve the communication efficiency of multi-agent systems in CPSs, event-trigger is distributed at subsystem/agent level. A multi-agent system is then modeled as a reduced dimension hybrid system by taking into account decentralized event-triggered mechanism, communication delays and data dropouts within one framework. Some sufficient conditions for average consensus of each agent and an upper bound of communication delay and maximal allowable number of successive data dropouts (MANSD) are obtained, which can conveniently provide the relationship between the triggering parameters, communication constraints and the system stability. Specially, the quantitative relationship between the triggering parameters, MANSD and the system stability is derived. Finally, simulation results are given to illustrate the effectiveness of the proposed method. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 Embedded systems Hybrid systems System stability
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通信约束下UAV集群协同拦截任务分配算法
5
作者 卢晓东 王一鸣 王伟 《航空科学技术》 2024年第4期18-24,共7页
针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构... 针对多无人机协同拦截多机动目标的任务分配问题,同时考虑到真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束条件,本文提出了分步一致性拍卖算法(SCBAA)。首先,对真实战场环境中存在的通信约束以及探测范围约束等问题进行了描述分析,构建了多无人机协同拦截任务分配模型,设计了综合效能函数以及相应约束条件。其次,为解决多无人机协同打击单一目标的不平衡任务分配以及冲突消解问题,将原任务分配过程分为主要任务分配以及次要任务分配两部分,通过多次拍卖以及冲突消解实现多无人机对单一目标的任务分配。仿真结果表明,该算法可有效解决通信约束条件下的分布式多无人机协同拦截问题,并适应动态环境中任务分配对实时性的要求。 展开更多
关键词 通信约束 分布式任务分配 拍卖算法 实时重分配算法 无人机集群 群目标协同拦截
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具有通信约束的网络化控制系统LQG控制器设计 被引量:6
6
作者 邵奇可 解洋 +1 位作者 张江 洑佳红 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2015年第1期103-109,共7页
针对一类具有噪声影响的通信受限多输入、多输出网络控制系统,利用非均匀采样方式将其建模为一类集控制与调度为一体的网络化控制模型,根据卡尔曼滤波器思想设计了最优状态估计器和最优保性能输出反馈控制器并在此基础上给出系统渐近稳... 针对一类具有噪声影响的通信受限多输入、多输出网络控制系统,利用非均匀采样方式将其建模为一类集控制与调度为一体的网络化控制模型,根据卡尔曼滤波器思想设计了最优状态估计器和最优保性能输出反馈控制器并在此基础上给出系统渐近稳定的充分条件.通过仿真验证了所提算法的可行性.该设计方法特别适用于通信受限情况下,系统存在多种信号类型时,可方便的根据不同信号特征设置系统的采样周期和调度周期,从而克服原离散周期性时变系统的控制器受通信序列周期性约束问题,避免多个控制器周期性切换,增加控制系统设计的自由度,提高系统动态重构能力和整体性能. 展开更多
关键词 网络控制系统 通信受限 线性矩阵不等式 卡尔曼滤波 LQG最优控制
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通信受限条件下多无人机协同环境覆盖路径规划
7
作者 陈洋 周锐 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期273-281,共9页
多无人机协同覆盖旨在有效分配多个无人机任务,实现给定区域的快速、高效全覆盖。然而,在现实应用场景中常常因为无人机之间距离超出通信范围,信号传输受阻,导致无人机之间的协作和信息交互面临极大挑战。为此,提出一种基于Deep Q Netwo... 多无人机协同覆盖旨在有效分配多个无人机任务,实现给定区域的快速、高效全覆盖。然而,在现实应用场景中常常因为无人机之间距离超出通信范围,信号传输受阻,导致无人机之间的协作和信息交互面临极大挑战。为此,提出一种基于Deep Q Networks(DQN)的多无人机路径规划方法。采用通信中断率和最大通信中断时间两个指标来评价路径质量,通过构建与指标相关的奖励函数,实现了无人机团队的自主路径决策。仿真实验表明,所提方法在最短路径上可以与传统优化算法效果保持一致,权衡路径下在增加20%路径长度的情况下可以降低80%通信中断率,在全通信路径下则可以实现100%的全过程连接通信,因此可以根据不同的通信环境生成高效覆盖所有环境节点的路径。 展开更多
关键词 环境覆盖 多无人机 通信约束 深度Q网络 路径规划
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Coalition Formation for Multiple UAVs Cooperative Search and Attack with Communication Constraints in Unknown Environment 被引量:3
8
作者 Liu Zhong Gao Xiaoguang Fu Xiaowei 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2017年第6期688-699,共12页
A coalition formation algorithm is presented with limited communication ranges and delays in unknown environment,for the performance of multiple heterogeneous unmanned aerial vehicles(UAVs)in cooperative search and at... A coalition formation algorithm is presented with limited communication ranges and delays in unknown environment,for the performance of multiple heterogeneous unmanned aerial vehicles(UAVs)in cooperative search and attack missions.The mathematic model of coalition formation is built on basis of the minimum attacking time and the minimum coalition size with satisfying resources and simultaneous strikes requirements.A communication protocol based on maximum number of hops is developed to determine the potential coalition members in dynamic network.A multistage sub-optimal coalition formation algorithm(MSOCFA)with polynomial time is established.The performances of MSOCFA and particle swarm optimization(PSO)algorithms are compared in terms of complexity,mission performance and computational time.A complex scenario is deployed to illustrate how the coalitions are formed and validate the feasibility of the MSOCFA.The effect of communication constraints(hop delay and max-hops)on mission performance is studied.The results show that it is beneficial to determine potential coalition members in a wide and deep range over the network in the presence of less delay.However,when the delays are significant,it is more advantageous to determine coalitions from among the immediate neighbors. 展开更多
关键词 multi-unmmaned aerial vehicles(UAVs) cooperative search and attack coalition formation communication constraints
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通信受限下T-S模糊网络控制系统L_(1)动态输出反馈控制
9
作者 齐迹 李艳辉 《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2023年第6期101-111,I0007,I0008,共13页
针对通信受限的非线性网络控制系统,为兼顾系统性能和节约利用网络资源,引入事件触发通信机制(ETCM),利用时延建模方法和并行分布补偿(PDC)技术,将连续控制系统建模为一个采样数据误差依赖的非线性网络化系统模型;构建保守性低的时滞依... 针对通信受限的非线性网络控制系统,为兼顾系统性能和节约利用网络资源,引入事件触发通信机制(ETCM),利用时延建模方法和并行分布补偿(PDC)技术,将连续控制系统建模为一个采样数据误差依赖的非线性网络化系统模型;构建保守性低的时滞依赖和模糊基依赖的Lyapunov-Krasovskii泛函,给出增广系统稳定性和鲁棒性结果,得到鲁棒控制器存在的充分条件,提出一种基于线性矩阵不等式(LMIs)的事件触发参数,以及全局模糊L 1动态输出反馈控制器参数的协同设计方法。采用永磁同步电动机模型仿真验证,结果表明该设计方法可减少网络资源占用,达到闭环控制系统的性能要求。 展开更多
关键词 网络控制系统 T-S模糊模型 通信受限 L_(1)动态输出反馈控制 ETCM
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基于CNP方法的多无人机实时任务分配
10
作者 解涛 郭建胜 +1 位作者 张晓丰 余稼洋 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第10期102-107,119,共7页
多无人机协同任务分配因应用广泛而成为研究热点,但是通信约束的应用场景和资源消耗分配方法往往被忽略。针对上述问题,提出了一种基于合同网协议(CNP)的分布式多无人机任务分配方法,该方法分为任务发布、投标申请、联盟形成和签订合同... 多无人机协同任务分配因应用广泛而成为研究热点,但是通信约束的应用场景和资源消耗分配方法往往被忽略。针对上述问题,提出了一种基于合同网协议(CNP)的分布式多无人机任务分配方法,该方法分为任务发布、投标申请、联盟形成和签订合同4个步骤。在任务发布阶段,提出了自适应最大信息传递次数设置方法来限制接收者范围,减少通信负担。在联盟形成过程中,提出基于Gini系数的资源消耗分配算法,合理调节联盟中无人机间的资源差异。仿真实验和分析表明了基于CNP的任务分配方法和基于Gini系数的资源消耗分配算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 GINI系数 CNP 通信约束
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具有通信受限的网络控制系统量化反馈控制 被引量:4
11
作者 祝超群 郭戈 《中国科学:信息科学》 CSCD 2014年第5期633-646,共14页
针对一类通信受限的网络控制系统,研究量化反馈控制器及动态调度策略的联合设计问题.考虑到介质访问约束和信号量化误差的影响,将网络控制系统建模为等价的离散时间切换系统;通过Lyapunov稳定理论推导出保证系统鲁棒稳定的模式及量化依... 针对一类通信受限的网络控制系统,研究量化反馈控制器及动态调度策略的联合设计问题.考虑到介质访问约束和信号量化误差的影响,将网络控制系统建模为等价的离散时间切换系统;通过Lyapunov稳定理论推导出保证系统鲁棒稳定的模式及量化依赖型充分条件,并给出了量化反馈控制器的设计方法;在此基础上,设计了基于实时状态的动态通信调度策略,实现了网络控制系统的镇定控制.最后通过仿真示例验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 通信约束 量化反馈 H∞ 鲁棒控制 动态调度
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具有通信约束的网络控制系统动态调度和H_∞量化联合镇定 被引量:2
12
作者 余春 周川 陈庆伟 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期103-108,共6页
针对具有通信约束的随机时延网络控制系统,提出一种TOD动态调度策略与H∞量化控制联合镇定的方法。该方法采用TOD调度算法和对数量化器,采用扇形界方法处理量化误差并将闭环网络控制系统建模为具有参数不确定性的离散切换系统。基于Lyap... 针对具有通信约束的随机时延网络控制系统,提出一种TOD动态调度策略与H∞量化控制联合镇定的方法。该方法采用TOD调度算法和对数量化器,采用扇形界方法处理量化误差并将闭环网络控制系统建模为具有参数不确定性的离散切换系统。基于Lyapunov稳定性理论与线性矩阵不等式方法,给出闭环系统渐近稳定且满足H∞性能指标的充分条件。最后通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 网络控制系统 通信约束 TOD 对数量化器
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通信受限下网络化系统的最优估计 被引量:1
13
作者 金佳佳 张文安 王宏霞 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2016年第12期2187-2199,共13页
研究了通信受限下网络化系统最优估计问题.由于通信受限,传感器节点无法同时将采样信息传输到远程滤波器.为此,文章提出了集中式最优估计算法和序贯式最优估计算法.前者将观测做扩维处理且具有较好的估计性能,但需要计算高维矩阵的逆,... 研究了通信受限下网络化系统最优估计问题.由于通信受限,传感器节点无法同时将采样信息传输到远程滤波器.为此,文章提出了集中式最优估计算法和序贯式最优估计算法.前者将观测做扩维处理且具有较好的估计性能,但需要计算高维矩阵的逆,计算负担较大.后者无需计算高维矩阵的逆,具有实时性和灵活性,但损失了估计性能.这两种算法均可推广到测量丢失的情形.最后,通过一个目标跟踪的例子验证了所设计算法的有效性. 展开更多
关键词 线性最优估计 通信受限 Kalman估计 重传机制
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通信受限的网络化多智能体系统编队控制 被引量:1
14
作者 宋娜 洪小敏 周川 《动力学与控制学报》 2017年第2期163-171,共9页
主要研究了具有通信受限及不确定性的无线网络下的二阶多智能体系统的编队控制问题.针对无线网络的介质访问约束,采用二进制序列设计智能体节点调度协议,使得满足约束条件的智能体节点经网络传输其采样信息;另一方面,为建立更符合实际... 主要研究了具有通信受限及不确定性的无线网络下的二阶多智能体系统的编队控制问题.针对无线网络的介质访问约束,采用二进制序列设计智能体节点调度协议,使得满足约束条件的智能体节点经网络传输其采样信息;另一方面,为建立更符合实际的通信信道模型,区别于传统的固定连接权重拓扑图,考虑到无线网络的不确定性及拓扑连接权重与智能体节点之间距离的关系,利用无线信道的度量指标构建了多智能体通信拓扑的新模型.定义信息更新误差及编队误差,将二阶多智能体系统模型转化为闭环延时系统模型.然后,构造Lyapunov-Krasovskii函数并利用LMI方法设计了编队控制协议.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 无线网络 通信受限 不确定性
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存在通讯限制的网络控制系统鲁棒故障检测
15
作者 丰敏佳 王玉龙 《计算机测量与控制》 2015年第5期1499-1502,共4页
对一类具有随机丢包和通讯限制的网络控制系统的鲁棒故障检测问题进行研究;考虑控制器到执行器间存在通讯限制以及传感器到控制器间存在数据丢包,并将丢包用Bernoulli随机二进制分布进行描述;在此基础上建立带有故障的离散时间模型,基... 对一类具有随机丢包和通讯限制的网络控制系统的鲁棒故障检测问题进行研究;考虑控制器到执行器间存在通讯限制以及传感器到控制器间存在数据丢包,并将丢包用Bernoulli随机二进制分布进行描述;在此基础上建立带有故障的离散时间模型,基于所建立的模型设计故障检测滤波器,使得残差系统随机稳定,同时滤波误差系统的H_∞范数满足给定的衰减水平;所设计的故障检测滤波器不但保证了残差系统对故障的灵敏,同时对系统的外部扰动输入具有鲁棒性;数值算例验证了文章所提方法是可行的。 展开更多
关键词 网络控制系统 故障检测 丢包 通讯限制
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具有时变通信受限非线性信息物理系统的网络化预测控制 被引量:1
16
作者 刘国平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期145-153,共9页
针对具有时变通信受限的一类非线性信息物理系统,本文采用网络化预测控制策略,对于时变通信时延和数据丢失,不是使用常规的被动方式抑制,而是进行主动补偿.为了使补偿时变通信受限的方式简单、主动和通用,提出了一种新颖的网络化非线性... 针对具有时变通信受限的一类非线性信息物理系统,本文采用网络化预测控制策略,对于时变通信时延和数据丢失,不是使用常规的被动方式抑制,而是进行主动补偿.为了使补偿时变通信受限的方式简单、主动和通用,提出了一种新颖的网络化非线性预测控制方法.所设计的网络化非线性预测控制器能达到具有与无网络的本地闭环控制系统完全相同的期望控制性能.同时,经系统稳定性分析,给出了闭环网络化非线性预测控制系统稳定的充要条件.数值算例说明了所提网络化非线性预测控制器设计方法对信息物理系统中时变通信延时实现了完全补偿. 展开更多
关键词 网络化预测控制 时变通信受限 非线性系统 信息物理系统
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具有通信约束的网络控制系统的协同优化方法
17
作者 吴小红 李祖欣 王培良 《电气自动化》 北大核心 2008年第1期12-15,共4页
对于传感器、控制器和执行器典型空间分布且具有通信约束条件的网络控制系统,应用通信序列的概念和混合逻辑动态的构架,将其建模成一类集成控制和调度的通信约束离散周期系统。采用线性矩阵不等式来描述信息调度与控制的协同优化问题,... 对于传感器、控制器和执行器典型空间分布且具有通信约束条件的网络控制系统,应用通信序列的概念和混合逻辑动态的构架,将其建模成一类集成控制和调度的通信约束离散周期系统。采用线性矩阵不等式来描述信息调度与控制的协同优化问题,使闭环系统具有 r 指数渐近稳定。启发式求解方法在最优 H_∞性能下解决了信息调度策略问题,同时也节省了搜索最优解的计算时间。 展开更多
关键词 网络控制系统 混合逻辑动态系统 通信约束 控制与调度协同设计 H∞控制 稳定度
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混合LKH密钥管理方案的存储最小化研究
18
作者 周慧华 郑明辉 《计算机与数字工程》 2007年第1期84-87,共4页
在特定的密钥更新通信开销的情况下,研究了多播通信中基于混合LKH树的安全密钥管理方案问题。混合LKH树方案将含N个成员的组划分为若干个含M个成员的簇,并将每个簇安置在密钥管理树的叶子结点上。根据簇大小,本文将组控制器的密钥最小... 在特定的密钥更新通信开销的情况下,研究了多播通信中基于混合LKH树的安全密钥管理方案问题。混合LKH树方案将含N个成员的组划分为若干个含M个成员的簇,并将每个簇安置在密钥管理树的叶子结点上。根据簇大小,本文将组控制器的密钥最小存储开销表示为约束优化问题,再将约束优化问题转化为一个关于簇大小M的不动点方程。当密钥更新通信开销约束为O(logN)时,证明不动点方程的最大根为簇大小M的最优值,它使得混合LKH树的密钥存储开销达到最小。同时设计了一个最小化存储开销的算法。 展开更多
关键词 密钥存储 通信约束 优化 不动点方程
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通信和测量受限条件下异构多UAV分布式协同目标跟踪方法 被引量:19
19
作者 孙海波 周锐 +1 位作者 邹丽 丁全心 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期299-310,共12页
研究了通信和测量受限的异构多无人机(UAV)网络化分布式协同目标观测与跟踪问题。该分布式UAV系统采用长机-僚机异构型网络结构,以实现在电子静默和战术隐身条件下扩大探测和打击纵深。提出改进的一致性信息滤波(ICF)算法,实现通信和测... 研究了通信和测量受限的异构多无人机(UAV)网络化分布式协同目标观测与跟踪问题。该分布式UAV系统采用长机-僚机异构型网络结构,以实现在电子静默和战术隐身条件下扩大探测和打击纵深。提出改进的一致性信息滤波(ICF)算法,实现通信和测量范围内各UAV节点的分布式信息融合。由于一致性算法的收敛性与网络拓扑结构的连通性密切相关,引入通信连接鲁棒性作为最优控制的指标函数之一,以解决通信和测量受限条件下的UAV分布式滤波与控制问题。将长机作为控制中心,使用滚动时域优化(RHO)方法求最优解,导引各架UAV按最优轨迹飞行,以获取最好的跟踪效果。仿真表明,在网络连接性比较强时,改进的ICF算法可以达到与集中式信息滤波(CIF)相当的效果。与没有考虑通信连接鲁棒性的控制对比表明,该算法可以加强通信拓扑连通性,提高一致性算法的收敛性和跟踪精度,改善系统的可靠性和鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 长机-僚机 通信和测量受限 一致性信息滤波 通信连接鲁棒性 滚动时域优化
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通信约束下的多无人机协同航路规划 被引量:10
20
作者 李建 符小卫 高晓光 《电光与控制》 北大核心 2013年第6期29-33,84,共6页
针对存在通信约束的多无人机协同航路规划问题,在考虑多无人机同时到达目标点和避免相互碰撞的条件下,使用改进的A*算法规划出多无人机飞行的原始航路;通过不断计算和比较无人机间的距离来限制无人机的飞行,使无人机之间的距离始终保持... 针对存在通信约束的多无人机协同航路规划问题,在考虑多无人机同时到达目标点和避免相互碰撞的条件下,使用改进的A*算法规划出多无人机飞行的原始航路;通过不断计算和比较无人机间的距离来限制无人机的飞行,使无人机之间的距离始终保持在允许通信距离范围内;通过减小最大允许通信距离和增大最小安全距离来消除通信时间延迟对协同航路规划的影响,从而建立了存在通信距离限制和通信时间延迟条件下的多无人机协同航路规划算法。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 多无人机 航路规划 通信距离约束 通信时间延迟 改进A*算法
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