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基于优化人工势场法的无人机航迹规划
被引量：
9
1
作者
王庆禄
吴冯国
+1 位作者
郑成辰
李辉
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1461-1468,共8页
针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,...
针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大;最后引入二次碰撞预测方法,减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明,该方法相较于TAPF法,不仅缩短了规划航线长度,且在航迹平滑性上有明显提升。
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关键词
人工势场法
航迹规划
物理约束
碰撞预测
航迹平滑
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职称材料
动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法
被引量：
6
2
作者
高扬
孙树栋
赫东峰
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第21期2553-2557,2580,共6页
提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自...
提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。
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关键词
局部路径规划
自由路径
模糊控制
动态环境
碰撞预测
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职称材料
航天器碰撞分析方法研究
被引量：
7
3
作者
秋宏兴
祝转民
吴连大
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期257-261,共5页
作为航天器碰撞与规避控制方法研究课题的一部分,为此分别建立了航天器及其它空间目标的轨道确定方法;并在此基础上,提出了可能与航天器碰撞的其它空间编目目标的初选准则和碰撞预报算法。实测数据计算表明,该方法对于航天器轨道设计以...
作为航天器碰撞与规避控制方法研究课题的一部分,为此分别建立了航天器及其它空间目标的轨道确定方法;并在此基础上,提出了可能与航天器碰撞的其它空间编目目标的初选准则和碰撞预报算法。实测数据计算表明,该方法对于航天器轨道设计以及飞行安全性分析等均是实用可行的。
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关键词
航天器
轨道确定
碰撞预报
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职称材料
题名
基于优化人工势场法的无人机航迹规划
被引量：
9
1
作者
王庆禄
吴冯国
郑成辰
李辉
机构
四川大学计算机学院(软件学院)
四川大学视觉合成图形图像技术国家级重点实验室
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1461-1468,共8页
基金
国家自然科学基金重点项目(U20A20161)资助课题。
文摘
针对传统人工势场(traditional artificial potential field,TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题,提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解,避免了局部极小值情况;其次重构合力计算方式,避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大;最后引入二次碰撞预测方法,减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明,该方法相较于TAPF法,不仅缩短了规划航线长度,且在航迹平滑性上有明显提升。
关键词
人工势场法
航迹规划
物理约束
碰撞预测
航迹平滑
Keywords
artificial
potential
field
method
path
planning
physical
constraint
collision
predict
smooth
trajectory
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法
被引量：
6
2
作者
高扬
孙树栋
赫东峰
机构
西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第21期2553-2557,2580,共6页
基金
西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(200820)
文摘
提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。
关键词
局部路径规划
自由路径
模糊控制
动态环境
碰撞预测
Keywords
local
path
planning
free
road
fuzzy
logic
control
dynamic
environment
collision
predict
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
航天器碰撞分析方法研究
被引量：
7
3
作者
秋宏兴
祝转民
吴连大
机构
中国科学院南京紫金山天文台
西安交通大学理学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期257-261,共5页
基金
国家博士后科学基金资助项目(20040350685)
文摘
作为航天器碰撞与规避控制方法研究课题的一部分,为此分别建立了航天器及其它空间目标的轨道确定方法;并在此基础上,提出了可能与航天器碰撞的其它空间编目目标的初选准则和碰撞预报算法。实测数据计算表明,该方法对于航天器轨道设计以及飞行安全性分析等均是实用可行的。
关键词
航天器
轨道确定
碰撞预报
Keywords
Spacecraft
Orbit
determination
collision
predict
.
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O241 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于优化人工势场法的无人机航迹规划
王庆禄
吴冯国
郑成辰
李辉
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
9
下载PDF
职称材料
2
动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法
高扬
孙树栋
赫东峰
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
下载PDF
职称材料
3
航天器碰撞分析方法研究
秋宏兴
祝转民
吴连大
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
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职称材料
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