基于安全距离模型的汽车防追尾避撞方法 被引量：18

1

作者 孔金生 郭非 王希萍 《微计算机信息》 北大核心 2008年第32期251-252,271,共3页

在对汽车防追尾安全距离模型分析的基础上,给出一种基于安全距离模型的主动避撞方法。该方法通过实时信息采集,根据安全距离模型进行判断,给出当前车的行驶状态,必要时自动刹车,并且能够保持最优车距。仿真实验表明了该方法的有效性。

关键词 主动避撞算法 安全距离模型 汽车防追尾

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城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法 被引量：17

2

作者 刘贵如 周鸣争 +1 位作者 王陆林 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1200-1205,1176,共7页

鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算... 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率. 展开更多

关键词 汽车工程 安全距离模型 最小安全车距控制模型 避撞算法

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低空无人机自主避障算法综述 被引量：13

3

作者 李安醍 武丁杰 李诚龙 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第8期59-64,共6页

随着民用无人机技术的广泛应用,将无人机融入国家空域,与有人机共享空域在低空开展飞行任务的做法已成为今后发展的趋势。无人机“感知避让”系统对于未来在融合空域内安全航行起着至关重要的作用,其中,自主避障算法是保证整个系统高效... 随着民用无人机技术的广泛应用,将无人机融入国家空域,与有人机共享空域在低空开展飞行任务的做法已成为今后发展的趋势。无人机“感知避让”系统对于未来在融合空域内安全航行起着至关重要的作用,其中,自主避障算法是保证整个系统高效运行的关键部分。目前,对无人机自主避障算法的研究已经十分深入。根据避障算法的特点和避障机制对现有的避障算法进行分类,并在此基础上对每一种类型的算法展开详细介绍,阐述其优点以及局限性,最后展望了无人机自主避障算法的发展方向。 展开更多

关键词 无人机 避障算法 路径规划 低空

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基于广义势场的多机器人避碰算法 被引量：7

4

作者 赵东 郑时雄 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期124-127,共4页

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场... 针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生. 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 避碰算法 广义势场

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基于改进人工协调场的多机器人避碰算法 被引量：7

5

作者 吴晋 张国良 +1 位作者 汤文俊 孙一杰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3123-3128,共6页

针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场... 针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场对空间利用率低的缺陷,尤其是目标点与障碍物距离较近机器人无法抵达的情况;最后设计一种力混合器模型,并基于此模型以达到避免人工协调场中的运动抖动的效果。仿真实验证明该算法对解决有障碍环境下多机器人避碰问题的有效性和可靠性,增强了多机器人系统对复杂环境的适应性。 展开更多

关键词 人工协调场 避碰算法 多机器人系统 分布式系统

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基于随机数的分组动态帧时隙ALOHA算法研究

6

作者 牛琨 高仲合 张凡 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第6期150-155,207,共7页

当读写器识别范围内同时存在大量标签时容易引起碰撞问题,导致系统吞吐率恶化。针对此问题,提出基于随机数的分组动态帧时隙ALOHA算法。在原有算法基础上,使标签携带多级随机数,将多数空闲时隙转化为成功时隙,减少时隙消耗数,提高系统... 当读写器识别范围内同时存在大量标签时容易引起碰撞问题,导致系统吞吐率恶化。针对此问题,提出基于随机数的分组动态帧时隙ALOHA算法。在原有算法基础上,使标签携带多级随机数,将多数空闲时隙转化为成功时隙,减少时隙消耗数,提高系统吞吐率;提出改进的帧长与标签数对应关系,提高系统稳定性。仿真实验结果表明,该算法表现出较好的吞吐率与稳定性,系统吞吐率由36.8%提高至55.3%。 展开更多

关键词 无线射频识别 防碰撞算法 帧时隙 随机数 数据帧

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基于多属性效用博弈框架的飞机自动防撞算法

7

作者 胡杨 《科技资讯》 2024年第3期15-18,共4页

随着航空运输量的高速增长,飞机发生空中冲突数量成倍增加。为了保证空域飞行的安全性,高性能的飞机防撞算法十分重要。结合多属性效用理论和Level-K博弈框架,提出了一种用于飞机自动防撞算法。该算法利用多属性效用理论综合飞机防撞过... 随着航空运输量的高速增长,飞机发生空中冲突数量成倍增加。为了保证空域飞行的安全性,高性能的飞机防撞算法十分重要。结合多属性效用理论和Level-K博弈框架,提出了一种用于飞机自动防撞算法。该算法利用多属性效用理论综合飞机防撞过程中需要考虑的多个目标,并利用Level-K博弈建模两架飞机在防撞过程中的相互博弈。实验结果表明:文中提出的自动防撞算法能方便、有效地提高飞机的防撞性能,同时算法的性能优于目前飞机装备的自动防撞系统。 展开更多

关键词 航空运输 多属性效用 博弈框架 防撞算法

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基于汽车追尾事故形态分析的避撞算法研究 被引量：4

8

作者 孙斌 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期140-146,共7页

基于汽车追尾真实事故形态分析,通过汽车碰撞事故分析系统,在充分考虑人-车-路复杂交通环境和我国驾驶员个性特征的前提下,对最小安全距离和危险距离进行了重新界定和量化。在此基础上创新地提出了追尾避撞的新算法。并应用Visual Basic... 基于汽车追尾真实事故形态分析,通过汽车碰撞事故分析系统,在充分考虑人-车-路复杂交通环境和我国驾驶员个性特征的前提下,对最小安全距离和危险距离进行了重新界定和量化。在此基础上创新地提出了追尾避撞的新算法。并应用Visual Basic 6.0编程软件进行了模拟仿真和数据分析,验证了建立在真实事故基础上的追尾避撞算法的可行性。试验表明,改进的算法既能有效地提高道路交通效率,又可减少或避免汽车追尾事故的发生,为汽车主动防追尾系统的普及应用提供了理论依据。 展开更多

关键词 交通工程 安全车距 避撞算法 VB编程 追尾事故 形态分析

原文传递

飞机对地自动防撞系统仿真研究 被引量：1

9

作者 卢艳军 包晓刚 张博 《沈阳航空航天大学学报》 2013年第2期46-49,共4页

当高性能飞机飞行在高过载或复杂地面环境条件下,飞行员产生的意识丧失或对空间位置及姿态的误判将会造成机毁人亡的严重事故。飞机的自动防撞技术(ACAT)是避免该类事故发生的最有效途径。介绍了飞机对地自动防撞技术的发展,以及对地自... 当高性能飞机飞行在高过载或复杂地面环境条件下,飞行员产生的意识丧失或对空间位置及姿态的误判将会造成机毁人亡的严重事故。飞机的自动防撞技术(ACAT)是避免该类事故发生的最有效途径。介绍了飞机对地自动防撞技术的发展,以及对地自动防撞系统(Auto GCAS)的功能要求和原理,并给出了对地自动防撞系统(Auto GCAS)的构成、防撞算法的结构。为了直观地研究飞机对地自动防撞系统,提出了基于MATLAB与AVDS飞行仿真软件相结合的仿真验证系统。系统利用MATLAB与AVDS仿真软件的可视化仿真技术显示飞机对地自动防撞系统飞行仿真效果。仿真结果表明,该仿真系统具有良好的实用性,具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 自动防撞技术 对地自动防撞系统 逃避机动 防撞算法 逃避轨迹

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带拖线阵的水面无人艇局部路径规划算法 被引量：3

10

作者 陈岱岱 李玩幽 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1988-1994,共7页

针对带有拖线阵的水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)局部路径规划问题,提出了一种基于虚拟斥力场的改进人工势场法。首先,对USV和拖线阵进行建模,分析带有拖线阵USV的避障和缆阵有效张力过大问题;然后,通过增加虚拟斥力场改进人... 针对带有拖线阵的水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)局部路径规划问题,提出了一种基于虚拟斥力场的改进人工势场法。首先,对USV和拖线阵进行建模,分析带有拖线阵USV的避障和缆阵有效张力过大问题;然后,通过增加虚拟斥力场改进人工势场法,在USV艇体有效避障的基础上,增加拖线阵位置安全裕度;最后,兼顾缆体的强度安全,实现带有拖线阵的USV整体有效避障。仿真和海上试验结果表明,所设计的方法能够综合保障USV及其拖线阵的航行安全。 展开更多

关键词 水面无人艇 局部路径规划 避障算法 人工势场法

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多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计 被引量：2

11

作者 董程博 陈恩民 +1 位作者 杨坤 魏东辉 《控制与信息技术》 2019年第4期23-28,38,共7页

文章提出一种多目标点同时到达约束下的规划设计方法,其由匈牙利算法实现最优目标分配,防撞算法给出速度分段矩阵,经无人机运动学特性修正后,输出值可直接写入无人机地面站控制飞行。该方法在保证飞行器飞行安全的情况下,不仅解决了现... 文章提出一种多目标点同时到达约束下的规划设计方法,其由匈牙利算法实现最优目标分配,防撞算法给出速度分段矩阵,经无人机运动学特性修正后,输出值可直接写入无人机地面站控制飞行。该方法在保证飞行器飞行安全的情况下,不仅解决了现有等长轨迹规划法导致的飞行器跟踪轨迹复杂性问题,同时也优化了飞行器同时到达多目标点的飞行时间。 展开更多

关键词 协同控制 最优目标分配 不等长轨迹 同时到达 匈牙利算法 防撞算法

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自治水下机器人避碰算法及其仿真研究 被引量：2

12

作者 刘和祥 边信黔 秦政 《计算机仿真》 CSCD 2007年第12期141-144,共4页

为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合... 为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合的避碰算法。在AUV与环境的试错交互中,借助于来自成功和失败经验的奖励和惩罚值,不断改进水下机器人的自治能力。设计了AUV深度行为模糊协调器,对潜深行为和距底高度行为进行协调融合。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真试验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。 展开更多

关键词 自治水下机器人 强化学习 人工势场 深度控制 避碰算法

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基于改进速度向量场的机械臂避碰方法研究

13

作者 姜明壮 吴绍锋 李东波 《机械设计与制造工程》 2019年第12期38-42,共5页

针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。... 针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。在此前提下,将速度向量场的比例排斥律改进为指数排斥律,使得机械臂以一条无碰轨迹平稳地从起始位置到达目标位置。仿真结果表明,基于人工势场法的改进速度向量场法能有效地实现机械臂的避碰轨迹规划。 展开更多

关键词 机械臂 速度向量场 避碰算法 轨迹规划

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无线Mesh网络环境下的SLA机制

14

作者 赵耀培 杨扬 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第11期2881-2885,2897,共6页

对无线Mesh网络环境中SLA机制进行研究,建立一套无线Mesh环境下基于不同服务等级的冲突避免机制,在MAC层设计基于多服务等级的冲突避免算法(multipriority collision avoidance,MPCA),针对不同SLA策略的数据流采用不同退避算法。该算法... 对无线Mesh网络环境中SLA机制进行研究,建立一套无线Mesh环境下基于不同服务等级的冲突避免机制,在MAC层设计基于多服务等级的冲突避免算法(multipriority collision avoidance,MPCA),针对不同SLA策略的数据流采用不同退避算法。该算法支持突发业务流传输,能够保证高服务等级业务的实时性。仿真结果表明,MPCA能有效提高用户感知服务质量、服务可靠性以及可用性和稳定性。 展开更多

关键词 服务等级SLA 冲突避免算法 无线MESH网络 突发业务流 服务质量

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基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法 被引量：14

15

作者 袁朝春 宋金行 +3 位作者 何友国 JIE Shen 陈龙 翁烁丰 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2021年第1期1-8,共8页

针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分... 针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分析其行走意图.利用卡尔曼滤波算法获取状态估计的预测值,结合行人主观意图进行修正,输出符合行人主观意图的预测轨迹.通过人车交汇特性建立不同行人轨迹类别的预估安全距离模型,并基于道路行人轨迹预测,设计行人主动避撞算法.结果表明:行人动作特征变化时,基于动作特征分析的行人轨迹预测算法,预测的轨迹能够提前对行人的轨迹变化做出预测,有效保障了道路行人的安全性;提出的轨迹特性分类可较好地表述混杂环境下的人车交汇情况,主动避撞算法在提高行人和无人驾驶汽车行驶安全性的同时,确保了制动减速过程的平缓性和交通流的通畅性. 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 卷积神经网络 卡尔曼滤波 轨迹预测 安全距离模型 行人主动避撞算法

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船舶避碰系统中的RFID物联网感知层查询树算法研究 被引量：6

16

作者 俞侃 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第20期37-39,共3页

船舶避碰系统是保障其安全航行的重要保障,基于RFID的射频识别技术是避碰系统主流技术,利用读写器读取对方船只标签信息,从而得到相邻船只的位置、体积、重量等信息,进一步计算合理的避碰策略。通过查询树算法循环读取相邻船舶标签,存... 船舶避碰系统是保障其安全航行的重要保障,基于RFID的射频识别技术是避碰系统主流技术,利用读写器读取对方船只标签信息,从而得到相邻船只的位置、体积、重量等信息,进一步计算合理的避碰策略。通过查询树算法循环读取相邻船舶标签,存在着时隙浪费问题,影响标签读取精度及实效性。本文研究了基于物联网RFID避碰算法结构,针对传统查询树算法缺点,改进标签获取后的数据检测流程,减少了查询算法的交互命令数,提高算法实效性。 展开更多

关键词 查询树算法 物联网 船舶避碰算法

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基于轨迹加权预测的主动避撞安全距离模型及算法 被引量：4

17

作者 张三川 马啸 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期104-110,共7页

为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的... 为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的前车变道切入轨迹预测模型,在此基础上,建立了相邻前车变道切入工况下的主动安全距离模型,并设计了相适应的主动避撞算法。通过PreScan搭建主动避撞场景并与Simulink进行联合仿真,结果表明:相邻前车变道切入轨迹加权融合模型较2种单一预测模型的预测精度显著提高,在所建立的仿真变道工况下,短时、长时模型预测绝对偏差分别为0.09、0.18 m;所设计的安全距离模型,当两车间隔距离小于或等于最小变道安全距离、两车间隔距离大于或等于最大变道安全距离的区域内均无碰撞危险,当两车间隔距离在最小变道安全距离和最大变道安全距离之间时,相邻前车变道切入,自车与变道切入车辆有追尾侧碰危险,主动避撞算法启动并及时介入车辆速度控制,使车辆分级减速实现避撞,并保持5 m的安全跟车距离,验证了加权融合变道轨迹预测下的安全距离模型及其主动避撞算法的正确性,对智能车辆主动安全设计具有重要理论意义。 展开更多

关键词 智能车辆 避撞算法 安全距离模型 轨迹预测 主动安全

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基于动态规划的铁水运输智能调度方法 被引量：4

18

作者 赵海霞 刘梅 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期70-73,共4页

以钢铁企业的铁水运输为背景,以机车和鱼雷混铁车(Torpedo Car,简称TPC)为运输工具,依托厂区铁路网络,建立了路段预约机制和碰撞检测模型,提出了近邻分配、进程调度和分组优化的铁水优化调度方法,并根据铁水需求和运输距离等因素,采用... 以钢铁企业的铁水运输为背景,以机车和鱼雷混铁车(Torpedo Car,简称TPC)为运输工具,依托厂区铁路网络,建立了路段预约机制和碰撞检测模型,提出了近邻分配、进程调度和分组优化的铁水优化调度方法,并根据铁水需求和运输距离等因素,采用动态规划确定车辆的最佳数量。在开发的两层C/S分布式铁水智能调度仿真系统上,应用现场采集的原始数据进行仿真,结果表明智能调度方法具有先进性和实用性的特点。 展开更多

关键词 动态规划 铁水运输 智能调度 避碰算法

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基于AIS的遥控艇避碰决策算法

19

作者 史万莉 《自动化与信息工程》 2019年第5期24-27,共4页

遥控艇和遥控母船通信中断后,基于安全策略,遥控艇自动向母船靠近。为避免靠近过程中遥控艇碰撞周围其他船舶,设计基于AIS的遥控艇避碰决策算法,并对遥控艇左舷、右舷和正前方交叉相遇3种情况进行计算机仿真。仿真结果表明:该算法具有... 遥控艇和遥控母船通信中断后,基于安全策略,遥控艇自动向母船靠近。为避免靠近过程中遥控艇碰撞周围其他船舶,设计基于AIS的遥控艇避碰决策算法,并对遥控艇左舷、右舷和正前方交叉相遇3种情况进行计算机仿真。仿真结果表明:该算法具有较好的避碰效果,为后续相关研究提供参考。 展开更多

关键词 AIS 遥控艇 避碰决策算法

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汽车主动避撞系统中的报警方法及其关键技术 被引量：36

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作者 侯德藻 李克强 +1 位作者 郑四发 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期438-441,444,共5页

在分析现代汽车主动避撞系统特性的基础上设计了汽车主动避撞报警系统,对系统报警方法、雷达信号的Kalman滤波处理、雷达目标物有效性识别算法等关键技术进行了研究,给出了系统合理性及实用性验证的仿真及初步试验结果。

关键词 汽车 主动避撞系统 报警方法 关键技术 KALMAN滤波

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