煤矿智能化是煤炭行业高质量发展的技术支撑,关键岗位的机器人替代是实现煤炭少人化、无人化的高效开采的发展趋势。即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是煤矿机器人自主移动与导航的关键技术之一。煤矿...煤矿智能化是煤炭行业高质量发展的技术支撑,关键岗位的机器人替代是实现煤炭少人化、无人化的高效开采的发展趋势。即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是煤矿机器人自主移动与导航的关键技术之一。煤矿井下为典型非结构化环境,空间狭长局促,结构复杂多变,照明情况不均匀,对煤矿井下SLAM提出了严峻挑战。总结了煤矿井下地图构建研究现状,针对LeGO-LOAM算法的回环检测仍存在的不足,利用SegMatch算法改进LeGO-LOAM的回环检测模块,且使用ICP算法进行全局图优化,提出了一种融合LeGO-LOAM和SegMatch的改进算法,阐述了该算法的原理和实现步骤;开展了煤矿井下模拟场景试验,对比分析改进前后SLAM算法的建图效果以及精度,试验结果表明改进算法构建的地图回环效果更好,估计轨迹更平滑、精确;结合导航需求研究了二维占据栅格地图的构建方法,试验验证了该方法所构建的栅格地图精度,结果表明有效滤除动态障碍物等离群噪点后的栅格地图具有0.01 m的建图精度,且所需存储空间较点云地图降低了3个数量级。研究成果有助于煤矿井下非结构环境下SLAM和煤矿机器人实时定位和自主移动。展开更多
文章以一个典型的深井供电系统为例,介绍了一种煤矿电网继电保护整定计算软件的设计与开发。该软件利用各个开关柜作为整定单元进行整定计算,稍作参数的修改即可实现各开关柜的整定计算,算法简单、实用;采用VB编程语言和SQL Server 200...文章以一个典型的深井供电系统为例,介绍了一种煤矿电网继电保护整定计算软件的设计与开发。该软件利用各个开关柜作为整定单元进行整定计算,稍作参数的修改即可实现各开关柜的整定计算,算法简单、实用;采用VB编程语言和SQL Server 2000数据库作为开发工具,易于实现、维护,且管理功能强大。该软件具有良好的人机交互界面及数据输入、查询、修改、打印输出功能,操作简单,适应性强,提高了煤矿电网继电保护整定值的准确性及继电保护系统的运行管理水平。展开更多
文摘煤矿智能化是煤炭行业高质量发展的技术支撑,关键岗位的机器人替代是实现煤炭少人化、无人化的高效开采的发展趋势。即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是煤矿机器人自主移动与导航的关键技术之一。煤矿井下为典型非结构化环境,空间狭长局促,结构复杂多变,照明情况不均匀,对煤矿井下SLAM提出了严峻挑战。总结了煤矿井下地图构建研究现状,针对LeGO-LOAM算法的回环检测仍存在的不足,利用SegMatch算法改进LeGO-LOAM的回环检测模块,且使用ICP算法进行全局图优化,提出了一种融合LeGO-LOAM和SegMatch的改进算法,阐述了该算法的原理和实现步骤;开展了煤矿井下模拟场景试验,对比分析改进前后SLAM算法的建图效果以及精度,试验结果表明改进算法构建的地图回环效果更好,估计轨迹更平滑、精确;结合导航需求研究了二维占据栅格地图的构建方法,试验验证了该方法所构建的栅格地图精度,结果表明有效滤除动态障碍物等离群噪点后的栅格地图具有0.01 m的建图精度,且所需存储空间较点云地图降低了3个数量级。研究成果有助于煤矿井下非结构环境下SLAM和煤矿机器人实时定位和自主移动。
文摘文章以一个典型的深井供电系统为例,介绍了一种煤矿电网继电保护整定计算软件的设计与开发。该软件利用各个开关柜作为整定单元进行整定计算,稍作参数的修改即可实现各开关柜的整定计算,算法简单、实用;采用VB编程语言和SQL Server 2000数据库作为开发工具,易于实现、维护,且管理功能强大。该软件具有良好的人机交互界面及数据输入、查询、修改、打印输出功能,操作简单,适应性强,提高了煤矿电网继电保护整定值的准确性及继电保护系统的运行管理水平。
