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小型机器人关节控制电路系统的关节位置信息采集和闭环定位控制实现
被引量：
2
1
作者
刘颖
《现代电子技术》
北大核心
2016年第10期146-148,共3页
提出一种小型机器人关节位置信息采集及定位控制系统的设计方法,设计方案包括硬件设计和软件设计,核心处理器采用意法半导体32位单片机STM32,采用CAN总线接收上位机的命令,实现传感器信息采集的反馈。通过双相DMOS全桥驱动电路芯片,结合...
提出一种小型机器人关节位置信息采集及定位控制系统的设计方法,设计方案包括硬件设计和软件设计,核心处理器采用意法半导体32位单片机STM32,采用CAN总线接收上位机的命令,实现传感器信息采集的反馈。通过双相DMOS全桥驱动电路芯片,结合PID算法实现空心杯直流电机的一种高精度闭环定位控制。选取AS5054磁旋转编码器实现关节位置信息的采集,以控制关节角度转动误差,进而实现闭环定位控制过程。实验表明,系统软硬件与小型机器人转动关节对电路系统控制的实用要求相符合。
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关键词
小型机器人
关节控制电路系统
关节位置信息采集
闭环定位控制
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职称材料
国产Φ200mm划片机关键机构设计
2
作者
王宏智
《电子工业专用设备》
2003年第5期18-20,共3页
原理性介绍200mm划片机研制中需要着重解决的若干难点问题。
关键词
强力磨削
共振模态
无刷直流驱动
闭环定位控制
空气静压主轴
下载PDF
职称材料
题名
小型机器人关节控制电路系统的关节位置信息采集和闭环定位控制实现
被引量：
2
1
作者
刘颖
机构
四川信息职业技术学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2016年第10期146-148,共3页
基金
国家自然科学基金:基于Sieve Bootstrap方法的长记忆过程变点研究与应用(11301291)
文摘
提出一种小型机器人关节位置信息采集及定位控制系统的设计方法,设计方案包括硬件设计和软件设计,核心处理器采用意法半导体32位单片机STM32,采用CAN总线接收上位机的命令,实现传感器信息采集的反馈。通过双相DMOS全桥驱动电路芯片,结合PID算法实现空心杯直流电机的一种高精度闭环定位控制。选取AS5054磁旋转编码器实现关节位置信息的采集,以控制关节角度转动误差,进而实现闭环定位控制过程。实验表明,系统软硬件与小型机器人转动关节对电路系统控制的实用要求相符合。
关键词
小型机器人
关节控制电路系统
关节位置信息采集
闭环定位控制
Keywords
small
robot
joint
control
circuit
system
joint
position
information
acquisition
closed
-
loop
positioning control
分类号
TN710.34 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
国产Φ200mm划片机关键机构设计
2
作者
王宏智
机构
中国电子科技集团公司第四十五研究所
出处
《电子工业专用设备》
2003年第5期18-20,共3页
文摘
原理性介绍200mm划片机研制中需要着重解决的若干难点问题。
关键词
强力磨削
共振模态
无刷直流驱动
闭环定位控制
空气静压主轴
Keywords
Strongly
grinding
Resonance
mode
Brushless
DC
drive
closed
loop
positioning control
Air
bearing
spindle.
分类号
TN605 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型机器人关节控制电路系统的关节位置信息采集和闭环定位控制实现
刘颖
《现代电子技术》
北大核心
2016
2
下载PDF
职称材料
2
国产Φ200mm划片机关键机构设计
王宏智
《电子工业专用设备》
2003
0
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职称材料
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